Nordson EFD R Series Manuale utente

Sistema di dosatura automatizzato Serie R

Manuale Operativo

™

I ﬁle in formato pdf dei manuali

EFD sono disponibili anche

all’indirizzo www.nordsonefd.com/it

Sistema di dosatura automatizzato Serie R

2www.nordsonefd.com/it [email protected] +39 02 216684456 I servizi di vendita e di assistenza per i sistemi di distribuzione Nordson EFD sono disponibili in tutto il mondo.

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mondiale nell’erogazione dei ﬂuidi. I sistemi di dosatura automatizzati Nordson EFD sono stati progettati

speciﬁcatamente per l’erogazione industriale e vi garantiranno anni di prestazioni produttive senza

guasti.

Il presente manuale vi aiuterà a massimizzare l’utilità del vostro sistema di dosatura automatizzato.

Dedicate alcuni minuti a familiarizzarvi con i suoi comandi e le sue caratteristiche e seguite le procedure

di collaudo qui raccomandate. Le informazioni utili accluse sono il frutto di oltre 50anni di esperienza

nell’erogazione industriale.

Esaminarle vi sarà estremamente utile. Il presente manuale risponderà alla maggior parte dei vostri

interrogativi. Tuttavia, se doveste comunque avere bisogno di assistenza, non esitate a contattare EFD

o il vostro distributore EFD autorizzato. Informazioni di contatto dettagliate sono riportate nell’ultima

pagina di questo documento.

La promessa di Nordson EFD

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Avete acquistato il sistema di dosatura più preciso al mondo.

Desidero che sappiate che tutti noi della Nordson EFD riconosciamo il valore del vostro lavoro e faremo

quanto in nostro potere per fare di voi dei clienti soddisfatti.

Se non siete pienamente soddisfatti delle nostre apparecchiature o dell’assistenza fornita dal nostro

Esperto in applicazioni dei ﬂuidi, vi invito a contattarmi personalmente al numero verde 800.556.3484

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Vi garantisco che risolveremo qualsiasi problema per la vostra soddisfazione.

Grazie ancora per aver scelto Nordson EFD.

Tara Tereso, Vicepresidente

Tara

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Indice ...............................................................................................................................................................................3

Introduzione .....................................................................................................................................................................6

Dichiarazione di sicurezza del prodotto Nordson EFD ...................................................................................................7

Rischi collegati con i solventi agli idrocarburi alogenati ..............................................................................................8

Fluidi ad alta pressione ................................................................................................................................................8

Personale qualiﬁcato ...................................................................................................................................................8

Utilizzo previsto ...........................................................................................................................................................8

Regolamenti e approvazioni ........................................................................................................................................9

Sicurezza personale .....................................................................................................................................................9

Sicurezza antincendio ..................................................................................................................................................9

Manutenzione preventiva ...........................................................................................................................................10

Importanti informazioni di sicurezza sui componenti monouso ................................................................................10

Misure in caso di malfunzionamento .........................................................................................................................10

Smaltimento ...............................................................................................................................................................10

Informazioni sulla sicurezza speciﬁche dell’apparecchiatura ....................................................................................11

Speciﬁche ......................................................................................................................................................................12

Caratteristiche operative ...............................................................................................................................................13

Identiﬁcazione dei componenti ..................................................................................................................................13

Pannello frontale ........................................................................................................................................................13

Pannello posteriore ....................................................................................................................................................14

Installazione ...................................................................................................................................................................14

Disimballaggio dei componenti di sistema ................................................................................................................14

Posizionamento del robot e collegamento dei componenti ......................................................................................15

Preparazione della superﬁcie di lavoro o piastra di lavoro ........................................................................................16

Collegamento ingressi / uscite (opzionale) ................................................................................................................16

Collegamento di uno scanner per codici a barre (opzionale) ....................................................................................16

Accensione del sistema .............................................................................................................................................17

Concetti .........................................................................................................................................................................18

Programmi e comandi ...............................................................................................................................................18

Altezza punta di erogazione.......................................................................................................................................19

Marcatori ....................................................................................................................................................................19

Panoramica Teach Pendant ..........................................................................................................................................20

Modalità Run e Modalità Teach .................................................................................................................................21

Esecuzione di funzioni e immissione di dati numerici ...............................................................................................21

Navigazione dei menu ...............................................................................................................................................22

Avanzamento in jog della punta di erogazione ..........................................................................................................22

Descrizione dei tasti del Teach Pendant ...................................................................................................................23

Struttura del menu del Teach Pendant ......................................................................................................................24

Descrizione delle voci del menu Teach Pendant .......................................................................................................25

Menu Programma ..................................................................................................................................................25

Menu 1 ...................................................................................................................................................................26

Menu Utilità ............................................................................................................................................................27

Menu Diagnostica ..................................................................................................................................................28

Menu 2 ...................................................................................................................................................................28

Menu Conﬁgurazione .............................................................................................................................................29

Menu Tipo ..............................................................................................................................................................31

Menu USB ..............................................................................................................................................................31

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Indice

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Conﬁgurazione ..............................................................................................................................................................32

Passare dalla modalità Run alla modalità Teach .......................................................................................................32

Impostazione dei parametri di sistema ......................................................................................................................32

Velocità movimento XY, Velocità movimento Z o Velocità massima R .................................................................33

Limite asse .............................................................................................................................................................33

Accelerazione jog ...................................................................................................................................................34

Distanza di sicurezza Z movimento Teach (Altezza di sollevamento massima della

punta nella modalità Teach) ...................................................................................................................................34

Salto arco punto a punto .......................................................................................................................................35

Posizione di parcheggio .........................................................................................................................................35

Stato pausa (posizione di pausa punta) .................................................................................................................36

Inizializzazione pre-ciclo (inizializzazione automatica) ...........................................................................................36

Tempo di attesa pre-erogazione ............................................................................................................................37

Porta di erogazione predeﬁnita (uscita porta di erogazione) .................................................................................37

Unità di misura .......................................................................................................................................................38

Conﬁgurazione password ......................................................................................................................................38

Spurgo automatico ................................................................................................................................................39

Lingua .....................................................................................................................................................................40

Suono tasti .............................................................................................................................................................40

Conﬁgurazione offset utensile ...................................................................................................................................41

Impostazione scansione codici a barre .....................................................................................................................42

Conﬁgurazione porte dosatore ..................................................................................................................................43

Programmazione ...........................................................................................................................................................44

Lavorare con programmi e comandi..........................................................................................................................44

Come passare dalla modalità Run alla modalità Teach .........................................................................................44

Come aprire e modiﬁcare un programma ..............................................................................................................45

Come denominare un programma .........................................................................................................................46

Come cancellare o copiare un programma ............................................................................................................47

Come saltare a un indirizzo speciﬁco o a un’etichetta ..........................................................................................48

Come inserire o eliminare un comando .................................................................................................................48

Come modiﬁcare un gruppo di indirizzo (Modiﬁca gruppo) ...................................................................................49

Come impostare i marcatori ...................................................................................................................................52

Come regolare tutti i punti in un programma (Offset programma) .........................................................................53

Come espandere un comando Passo e Ripeti ......................................................................................................54

Come bloccare o sbloccare il sistema ...................................................................................................................55

Come caricare / scaricare programmi utilizzando la porta SVC USB ....................................................................57

Come creare ed eseguire un programma ..............................................................................................................58

Creazione di pattern ..................................................................................................................................................60

Come realizzare un punto ......................................................................................................................................60

Come realizzare una linea ......................................................................................................................................61

Come realizzare un arco ........................................................................................................................................63

Come realizzare un cerchio ....................................................................................................................................65

Come riempire un’area ...........................................................................................................................................66

Come realizzare una serie di punti (Passo e Ripeti) ...............................................................................................68

Come realizzare un cerchio rotante .......................................................................................................................70

Calibrare l’altezza punta ............................................................................................................................................72

Sistemi sprovvisti di allineatore punta....................................................................................................................72

Sistemi con allineatore punta .................................................................................................................................74

Lavorare con ingressi / uscite ....................................................................................................................................76

Abilitare o disabilitare un ingresso / un’uscita .......................................................................................................76

Attivazione automatica delle uscite ........................................................................................................................77

Impostazione della modalità di comportamento delle uscite alla ﬁne di un programma .......................................77

Indice (continua)

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Funzionamento ..............................................................................................................................................................78

Avviamento del sistema per il normale esercizio .......................................................................................................78

Esecuzione di un programma mediante la scansione di un codice a barre ..............................................................78

Messa in pausa durante un ciclo di erogazione ........................................................................................................79

Spurgo del sistema ....................................................................................................................................................79

Spegnimento del sistema ..........................................................................................................................................79

Codici parte ...................................................................................................................................................................79

Accessori .......................................................................................................................................................................80

Sistema di protezione ................................................................................................................................................80

Cavi uscite pre-conﬁgurate .......................................................................................................................................80

Piastre di lavoro .........................................................................................................................................................81

Scatola avvio / arresto ...............................................................................................................................................81

Allineatore della punta ...............................................................................................................................................81

Staffe di montaggio ...................................................................................................................................................82

Soluzione dei problemi ..................................................................................................................................................83

Messaggi di errore Teach Pendant ............................................................................................................................83

Controlli diagnostici (Menu Diagnostica) ...................................................................................................................84

Ripristino del sistema alle impostazioni predeﬁnite di fabbrica (Cancella memoria) .................................................86

Dati tecnici .....................................................................................................................................................................87

Dimensioni .................................................................................................................................................................87

Maschera per fori di montaggio dei piedini del robot ................................................................................................87

Schemi di cablaggio ..................................................................................................................................................88

Porta dosatore .......................................................................................................................................................88

Porta di controllo est. .............................................................................................................................................88

Porta I/O .................................................................................................................................................................89

Porta RS232 (per comunicazione remota) .............................................................................................................89

Esempio di collegamento ingressi / uscite.............................................................................................................90

Appendice A, Riferimento Menu Tipo ...........................................................................................................................91

Appendice B, Protocollo di comunicazione RS-232 ...................................................................................................115

Appendice C, Importazione ﬁle DXF con TeachMotion DXF ......................................................................................117

Installazione di TeachMotion DXF e collegamento al robot ....................................................................................117

Panoramica del software TeachMotion DXF ...........................................................................................................118

Schermata Programma e icone ...........................................................................................................................119

Schermata Opzione..............................................................................................................................................122

Schermata DXF e icone .......................................................................................................................................123

Modiﬁca opzioni di importazione DXF .....................................................................................................................125

Importazione di un ﬁle DXF ......................................................................................................................................126

Indice (continua)

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Introduzione

Il presente manuale fornisce informazioni sull’installazione, il setup, la programmazione, il funzionamento e la

manutenzione di tutti i componenti di un sistema di dosatura automatizzato Serie R di Nordson EFD. I sistemi di

dosatura automatizzati di Nordson EFD distribuiscono il ﬂuido sul pezzo seguendo una forma di dosatura pre-

programmata. Sono progettati e conﬁgurati speciﬁcatamente per l’uso con sistemi Nordson EFD di serbatoi siringa

industriali e valvole. I sistemi di dosatura automatizzati offrono la massima ﬂessibilità di lavorazione, dal momento

che possono essere utilizzati come sistemi stand-alone o come elementi chiave di una soluzione automatizzata e

possono essere facilmente integrati in sistemi di trasferimento in linea, tavole rotanti e linee di assemblaggio pallet.

I principali componenti di un sistema di dosatura automatizzato sono il Teach Pendant (TP), il robot e i componenti

della valvola dosatrice. Il robot esegue un programma di erogazione ﬂuido dalla valvola sul pezzo in una forma

speciﬁca. La creazione e l’esecuzione dei programmi avviene utilizzando il Teach Pendant. Il materiale viene erogato

con un sistema con serbatoi siringa o valvole Nordson EFD. Le valvole del sistema possono essere a contatto o

senza contatto. I sistemi a contatto possono erogare il ﬂuido attraverso un ago o una punta di erogazione. Per tutti

gli scopi del presente manuale, “punta di erogazione” fa riferimento sia a un ago che a una punta.

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Il messaggio di sicurezza che segue si riferisce ad un pericolo con livello di ATTENZIONE.

La mancata osservanza di tale avviso potrebbe causare lesioni gravi o mortali.

ATTENZIONE

Dichiarazione di sicurezza del prodotto Nordson EFD

I messaggi di sicurezza che seguono si riferiscono a pericoli con livello di AVVERTENZA.

La mancata osservanza di tali avvertenze potrebbe causare lesioni lievi o moderate.

AVVERTENZA

LEGGERE IL MANUALE

Leggere il manuale per un corretto utilizzo dell’apparecchiatura. Seguire tutte le istruzioni di

sicurezza. La documentazione dell’apparecchiatura riporta, ove necessario, le istruzioni, gli avvisi

e le cautele speciﬁci per i diversi compiti di lavoro e i diversi dispositivi. Accertarsi che le presenti

istruzioni e tutta la documentazione dell’apparecchiatura siano accessibili alle persone incaricate del

suo funzionamento e della sua manutenzione.

SCOSSE ELETTRICHE

Rischio di scosse elettriche. Scollegare l’alimentazione prima di rimuovere il coperchio e/o

scollegare, chiudere a chiave e apporre un cartello di avvertimento sugli interruttori prima di

procedere alla manutenzione delle apparecchiature elettriche. In caso si riceva la seppur minima

scossa elettrica, spegnere immediatamente tutte le apparecchiature. Non riavviare l’apparecchiatura

ﬁno a quando il problema non sarà stato individuato e corretto.

MASSIMA PRESSIONE ARIA

Se non altrimenti speciﬁcato nel presente manuale, la massima pressione aria consigliata è 7.0 bar

(100 psi). Una pressione aria oltre questo valore potrebbe danneggiare l’apparecchiatura. L’aria

compressa si intende applicata tramite un regolatore pressione aria esterno, regolato tra 0 e 7.0 bar

(da 0 a 100 psi).

PRESSIONE DI SFIATO

Fare sﬁatare la pressione idraulica e pneumatica prima di aprire, regolare o eseguire la manutenzione

dei sistemi e componenti pressurizzati.

USTIONI

Superﬁci calde! Evitare il contatto con le superﬁci metalliche calde dei componenti della valvola. Se il

contatto non può essere evitato, indossare guanti e indumenti a protezione termica mentre si lavora

in prossimità dell’apparecchiatura. Il contatto con superﬁci metalliche calde può causare lesioni

personali.

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Dichiarazione di sicurezza del prodotto Nordson EFD

(continua)

Rischi collegati con i solventi agli idrocarburi alogenati

Non utilizzare solventi agli idrocarburi alogenati in un sistema sotto pressione contenente componenti in alluminio.

Sotto pressione, questi solventi possono reagire con l’alluminio ed esplodere, causando lesioni gravi o mortali e

danni materiali. I solventi agli idrocarburi alogenati contengono uno o più dei seguenti elementi.

Elemento Simbolo Preﬁsso

Fluoro F “Fluoro-”

Cloro Cl “Cloro-”

Bromo Br “Bromo-”

Iodio I “Iodio-”

Fare riferimento alle SDS dei materiali o contattare il fornitore del materiale per ulteriori informazioni. Qualora

fosse necessario utilizzare solventi agli idrocarburi alogenati, contattare il rappresentante EFD per informazioni sui

componenti EFD compatibili.

Fluidi ad alta pressione

I ﬂuidi ad alta pressione sono estremamente pericolosi se non opportunamente contenuti. Scaricare sempre la

pressione del ﬂuido prima di effettuare regolazioni o manutenzioni sulle apparecchiature che lavorano sotto alta

pressione. Un getto di ﬂuido ad alta pressione può risultare tagliente come una lama provocando gravi lesioni

personali, amputazioni o morte. Inoltre, i ﬂuidi che penetrano nella pelle possono provocare intossicazioni e

avvelenamento.

ATTENZIONE

ATTENZIONE: Ogni lesione causata da liquidi ad alta pressione può essere grave. Se si riporta una lesione o una

sospetta lesione:

• Recarsi immediatamente al pronto soccorso.

• Riferire al medico che si sospetta una lesione di tipo iniettivo.

• Mostrare al dottore il presente avviso.

• Riferire al dottore il tipo di materiale che si stava utilizzando.

Allarme medico — Ferite da spruzzo airless: nota per il medico

L’iniezione sotto pelle costituisce una lesione traumatica grave. È importante trattare la ferita chirurgicamente al più

presto possibile. Non ritardare gli interventi per la determinazione della tossicità. Il fattore di tossicità può risultare

critico quando alcuni materiali vengono iniettati direttamente nel ﬂusso sanguigno.

Personale qualificato

I proprietari dell’apparecchiatura hanno la responsabilità di accertarsi che i sistemi EFD vengano installati, operati

e manutenuti da personale qualiﬁcato. Per personale qualiﬁcato si intendono gli impiegati o gli appaltatori formati a

eseguire in sicurezza le rispettive mansioni. Tale personale dovrà essere a conoscenza delle regole e dei regolamenti

di sicurezza vigenti, e ﬁsicamente in grado di eseguire le mansioni assegnate.

Utilizzo previsto

L’utilizzo delle apparecchiature EFD secondo modalità diverse da quelle descritte nella documentazione fornita

con i dispositivi potrebbe originare lesioni personali o danni materiali. Tra gli utilizzi non previsti sono compresi, ad

esempio:

• Uso di materiali incompatibili.

• Realizzazione di modiﬁche non autorizzate.

• Rimozione o aggiramento delle misure o dei dispositivi automatici di sicurezza.

• Utilizzo di parti incompatibili o danneggiate.

• Impiego di apparecchiature ausiliarie non approvate.

• Uso dell’apparecchiatura a livelli superiori ai massimi indicati.

• Uso dell’apparecchiatura in un ambiente esplosivo.

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Dichiarazione di sicurezza del prodotto Nordson EFD

(continua)

Regolamenti e approvazioni

Accertarsi che ogni apparecchiatura sia adeguata e approvata per l’ambiente in cui viene utilizzata. Tutte le

approvazioni ottenute per le attrezzature Nordson EFD decadranno nel caso in cui le istruzioni per l’installazione,

il funzionamento e la manutenzione non verranno rispettate. L’utilizzo del controller in modo non conforme alle

speciﬁche Nordson EFD può causare il danneggiamento della protezione fornita dall’apparecchiatura.

Sicurezza personale

Per prevenire ogni lesione attenersi alle seguenti istruzioni:

• Non operare o manutenere l’apparecchiatura se non si è qualiﬁcati a farlo.

• Non operare l’apparecchiatura se i dispositivi, le porte o le coperture di sicurezza non sono perfettamente

integri o se gli interblocchi automatici non funzionano correttamente. Non aggirare né disattivare alcun

dispositivo di sicurezza.

• Tenersi a distanza dalle apparecchiature mobili. Prima di regolare o manutenere le apparecchiature mobili,

interrompere l’alimentazione di corrente e attendere che l’apparecchiatura giunga al completo arresto.

Escludere l’alimentazione e ﬁssare l’apparecchiatura per impedire movimenti inattesi.

• Assicurarsi che le zone di spruzzo e le altre aree di lavoro siano adeguatamente ventilate.

• Quando si usa un serbatoio siringa, tenere sempre l’estremità dell’ago di dosatura in direzione del pezzo di

lavoro, lontano dal corpo e dal viso. Mettere i serbatoi siringa con la punta verso il basso quando non sono in

uso.

• Assicurarsi di avere le schede di sicurezza (SDS) del materiale e leggerle attentamente. Seguire le istruzioni del

produttore per il trattamento e l’utilizzo corretto dei materiali e fare uso dei dispositivi di protezione individuale

consigliati.

• Prendere conoscenza dell’esistenza di rischi meno ovvi sul posto di lavoro che spesso non possono essere

completamente eliminati, quali superﬁci calde, spigoli, circuiti elettrici in tensione e le parti in movimento che

non possono essere chiuse o delimitate per ragioni pratiche.

• Prendere conoscenza dell’ubicazione dei tasti e delle valvole di arresto e degli estintori.

• Indossare dispositivi di protezione per l’udito quando si è esposti per lungo tempo a rumori forti.

Sicurezza antincendio

Per evitare il rischio d’incendio o esplosione, attenersi alle seguenti istruzioni:

• Se si notano delle scintille statiche o la formazione di archi, spegnere immediatamente tutte le attrezzature.

Non riavviare l’apparecchiatura ﬁno a quando la causa non sarà stata individuata e corretta.

• Non fumare, saldare, rettiﬁcare o utilizzare ﬁamme libere nelle aree in cui sono impiegati o immagazzinati

materiali inﬁammabili.

• Non riscaldare i materiali a temperature superiori a quelle raccomandate dal produttore. Assicurarsi che i

dispositivi di sorveglianza e limitazione del calore funzionino correttamente.

• Prevedere una ventilazione adeguata per impedire pericolose concentrazioni di sostanze volatili o vapori. Per le

indicazioni sul modo di procedere fare riferimento ai codici vigenti localmente o alle SDS.

• Non scollegare i circuiti elettrici in tensione quando si lavora con materiali inﬁammabili. Prima provvedere

a interrompere l’alimentazione di corrente da un interruttore di sconnessione per prevenire la formazione di

scintille.

• Prendere conoscenza dell’ubicazione dei tasti e delle valvole di arresto e degli estintori.

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Manutenzione preventiva

Per garantire un funzionamento perfetto del prodotto, Nordson EFD raccomanda di eseguire i seguenti semplici

controlli di manutenzione preventiva:

• Veriﬁcare periodicamente che gli attacchi del tubo siano correttamente collegati. Fissare se necessario.

• Veriﬁcare la presenza di fessure e contaminazione nei tubi. In caso di necessità, sostituirli.

• Controllare che tutti i collegamenti elettrici non siano allentati. Serrare, se necessario.

• Pulitura: se un pannello frontale deve essere pulito, utilizzare un panno pulito e morbido inumidito con un

detergente neutro. NON USARE solventi forti (MEK, acetone, THF, ecc.) che potrebbero danneggiare il

materiale del pannello frontale.

• Manutenzione: utilizzare solo aria secca pulita. L’apparecchiatura non richiede altre operazioni di manutenzione

ordinaria.

• Controllo: veriﬁcare il funzionamento delle caratteristiche e le prestazioni dell’apparecchiatura in base

alle sezioni appropriate del presente manuale. Rispedire le unità guaste o difettose a Nordson EFD per la

sostituzione.

• Utilizzare esclusivamente pezzi di ricambio progettati per essere utilizzati con l’apparecchiatura originale. Per

informazioni e assistenza rivolgersi al proprio rappresentante Nordson EFD.

Importanti informazioni di sicurezza sui componenti monouso

Tutti i componenti monouso Nordson EFD, inclusi serbatoi siringa, cartucce, pistoni, cappucci per aghi, cappucci

terminali e aghi erogatori sono prodotti monouso di precisione. Tentare di pulire e riutilizzare i componenti

comprometterà la precisione di erogazione e aumenterà il rischio di lesioni personali.

Indossare sempre opportuni dispositivi e indumenti di protezione individuale durante l’erogazione e rispettare le

seguenti linee guida:

• Non riscaldare i serbatoi siringa o le cartucce a una temperatura superiore a 38°C (100°F).

• Smaltire i componenti in conformità alle regolamentazioni locali dopo ogni singolo utilizzo.

• Non pulire i componenti con solventi forti (MEK, acetone, THF, ecc.).

• Pulire i sistemi di scodellini per cartucce e i caricatori per serbatoi solo con detergenti neutri.

• Per evitare lo spreco di ﬂuido, utilizzare i pistoni SmoothFlow™ di Nordson EFD.

Misure in caso di malfunzionamento

In caso di malfunzionamento di un’apparecchiatura o di un dispositivo di sistema, spegnere immediatamente il

sistema ed eseguire le operazioni seguenti:

1. Scollegare ed escludere l’alimentazione elettrica. Utilizzando valvole di arresto idrauliche e pneumatiche,

chiudere e sﬁatare la pressione.

2. Per i dosatori ad aria compressa Nordson EFD, rimuovere il serbatoio per siringhe dal gruppo adattatore. Per

i dosatori elettromeccanici Nordson EFD, svitare lentamente l’attacco del serbatoio e rimuovere quest’ultimo

dall’attuatore.

3. Individuare la causa del cattivo funzionamento ed eliminarla prima di riaccendere il sistema.

Smaltimento

Le apparecchiature e i materiali utilizzati per le operazioni e la manutenzione devono essere smaltiti in conformità

con i codici locali.

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Informazioni sulla sicurezza specifiche dell’apparecchiatura

Le seguenti informazioni sulla sicurezza si riferiscono in modo speciﬁco ai sistemi di dosatura automatizzati Nordson

EFD.

Comunità Europea

Per soddisfare i requisiti delle direttive sulla sicurezza della Comunità Europea (CE), il robot deve essere alloggiato

in un involucro. L’involucro impedisce all’operatore di accedere all’area di lavoro del robot e genera un segnale di

arresto d’emergenza se l’interruttore della porta viene azionato in apertura mentre il robot è in funzione.

ATTENZIONE

Installare la presa di protezione ingresso / uscita solo per bypassare l’interruttore della porta. Quando questa presa

viene installata, l’installatore si assume ogni responsabilità di sicurezza.

Luogo d’installazione

Non conservare, installare o usare il robot in un ambiente in cui sia esposto a:

• Temperature inferiori o superiori a 0–40°C (50–104°F) o umidità inferiore o superiore a 20–95%

• Luce diretta del sole

• Interferenze elettriche

• Gas inﬁammabili o corrosivi

• Polvere o polvere di ferro

• Spruzzi d’acqua, olio o sostanze chimiche

• Materiali radioattivi, campi magnetici o camere del vuoto

Alimentazione e messa a terra

• Collegare il robot e gli accessori ad una sorgente di alimentazione adeguatamente messa a terra.

• Assicurarsi che il sistema sia collegato ad una tensione corretta.

Funzionamento e manutenzione

• Accendere il sistema di raccolta delle polveri prima di azionare il robot.

• Non versare o lasciar cadere corpi o materiali estranei, come ad esempio viti o liquidi, nel robot.

• Non sovraccaricare il robot.

• Non toccare alcuna parte del robot mentre è in funzione. Caricare e scaricare i pezzi da lavorare o il materiale

solo quando il robot è fermo.

• Scollegare ed escludere l’alimentazione elettrica del sistema prima di cambiare attrezzature o utensili.

• Utilizzare esclusivamente un detergente neutro per la pulizia. Non usare alcol, benzene o diluenti.

• Fare riferimento alle istruzioni di manutenzione per il programma di manutenzione consigliato, istruzioni di

pulizia dettagliate, utensili e attrezzi per la manutenzione del robot.

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RoHS标准相关声明标准相关声明 (Dichiarazione RoHS sulle sostanze pericolose per la Cina)

产品名称

Nome del pezzo

有害物质及元素

Sostanze e elementi tossici o pericolosi

铅 

Piombo

(Pb)

汞 

Mercurio

(Hg)

镉 

Cadmio

(Cd)

六价铬

Cromo

esavalente

(Cr6)

多溴联苯

Bifenili

polibromurati

(PBB)

多溴联苯醚

Eteri difenili

prolibromurati

(PBDE)

外部接口

Connettori elettrici

esterni

X00000

O:表示该产品所含有的危险成分或有害物质含量依照EIP-A,EIP-B,EIP-C

的标准低于SJ/T11363-2006限定要求。

Indica che questa sostanza tossica o pericolosa contenuta in tutti i materiali omogenei di questo pezzo, secondo EIP-A, EIP-B, EIP-C è inferiore al

limite imposto da SJ/T11363-2006.

X:表示该产品所含有的危险成分或有害物质含量依照EIP-A,EIP-B,EIP-C

的标准高于SJ/T11363-2006限定要求.

Indica che questa sostanza tossica o pericolosa contenuta in tutti i materiali omogenei di questo pezzo, secondo EIP-A, EIP-B, EIP-C è superiore al

limite imposto da SJ/T11363-2006.

Direttiva WEEE

L’attrezzatura è soggetta alle normative dell’Unione Europea in conformità alla Direttiva WEEE (2012/19/

UE). Consultare il sito www.nordsonefd.com/WEEE per informazioni sul corretto smaltimento

dell’apparecchiatura.

Specifiche

NOTA: Le speciﬁche e i dettagli tecnici sono soggetti a modiﬁche senza preavviso.

Art. / Modello R3 R4 R6

Numero di assi 4 4 4

Massima area di lavoro

(X / Y / Z / R°)

300 / 300 / 150 mm / ±999°

(12 / 12 / 6" / ±999°)

400 / 400 / 150 mm / ±999°

(16 / 16 / 6" / ±999°)

620 x 500 x 150 mm / ±999°

(24 / 20 / 6" / ±999°)

Carico utile degli utensili 10,0 kg (22,0 lb) 10,0 kg (22,0 lb) 10,0 kg (22,0 lb)

Carico utile degli utensili 3,0 kg (6,6 lb) 3,0 kg (6,6 lb) 3,0 kg (6,6 lb)

Peso 41,0 kg (90,4 lb) 46,0 kg (101,4 lb) 52,0 kg (114,6 lb)

Dimensioni 490W x 901H x 519D mm

(19W x 35H x 20"D)

590W x 901H x 619D mm

(23W x 35H x 24"D)

810W x 901H x 616D mm

(32W x 35H x 24"D)

Velocità massima (XY / Z) 800 / 320 mm/s

(31 / 13"/s)

800 / 320 mm/s

(31 / 13"/s)

800 / 320 mm/s

(31 / 13"/s)

Velocità massima (R°) 720°/s 720°/s 720°/s

Sistema di azionamento Motore trifase micro passo-passo Motore trifase micro passo-passo Motore trifase micro passo-passo

Capacità di memoria 1–99 programmi

1–9.999 punti per programma

1–99 programmi

1–9.999 punti per programma

1–99 programmi

1–9.999 punti per programma

Archiviazione dati USB USB USB

I/O per uso generale 8 ingressi / 8 uscite 8 ingressi / 8 uscite 8 ingressi / 8 uscite

Modo di azionamento PTP e CP PTP e CP PTP e CP

Controller di dosatura Esterno Esterno Esterno

Tensione di ingresso AC

(all’alimentazione)

100–240 VAC +/-10%, 50–60Hz,

20 A max, 320 W

100–240 VAC +/-10%, 50–60Hz,

20 A max, 320 W

100–240 VAC +/-10%, 50–60Hz,

20 A max, 320 W

Interpolazione 4 assi (spazio 3D) 4 assi (spazio 3D) 4 assi (spazio 3D)

Ripetibilità (XY / Z)* ±0,008 mm/asse ±0,008 mm/asse ±0,008 mm/asse

Ripetibilità (R°)* ±0,005° ±0,005° ±0,005°

Temperatura di lavoro 10–40°C (50–104°F) 10–40°C (50–104°F) 10–40°C (50–104°F)

Teach Pendant Incluso Incluso Incluso

Allineamento punta Opzionale Opzionale Opzionale

Approvazioni CE, RoHS, WEEE, RoHS Cina

*I risultati di ripetibilità possono variare in funzione del metodo di misurazione.

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Teach Pendant (TP)

Robot Serie R

Serbatoio siringa

per dosatura ﬂuidi

Piastra di lavoro

(opzionale)

Caratteristiche operative

Identificazione dei componenti

Pulsante

ARRESTO DI

EMERGENZA

Pulsante AVVIO

Pulsante SPURGO

DOSATORE

Collegamento Teach

Pendant

Porta SVC USB (per il

trasferimento dei programmi

o il collegamento di uno

scanner per codici a barre)

Pannello frontale

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Installazione

Questa sezione deve essere consultata, unitamente alla Guida Rapida e ai manuali del sistema valvole, per

l’installazione di tutti i componenti del sistema.

Disimballaggio dei componenti di

sistema

AVVERTENZA

Il disimballaggio del robot richiede come minimo

due persone. Non tentare di sollevare il robot senza

assistenza.

1. Rimuovere tutti i componenti del sistema e gli

articoli inclusi nella spedizione dall’imballaggio.

2. Con la debita assistenza, sollevare con cautela il

robot prendendolo per la base e trasferirlo su un

banco da lavoro stabile. Non sollevare mai il robot

per la sua traversa.

NOTA: tutte le unità sono spedite dalla fabbrica

con protezioni in materiale espanso che ﬁssano il

banco di lavoro all’asse X e alla testata Z per evitare

movimenti e danni durante la spedizione. Nordson

EFD raccomanda di conservare tutto il materiale

di imballaggio da utilizzare per un’eventuale

spedizione o spostamento del robot in futuro.

3. Rimuovere le coperture protettive in materiale

espanso e il nastro.

4. Controllare con attenzione la scatola utilizzata per

la spedizione per assicurarsi di averla svuotata

completamente.

Protezione

in materiale

espanso

Traversa

(da non

utilizzare per

sollevare il

robot)

Entrata del dosatore (per

inizializzare il dosatore/controller)

Pannello posteriore

Interruttore di

alimentazione

Porta I/O (per

collegamenti di

ingresso / uscita)

Porta RS232 Porta Controllo est.

(per spina di protezione I/O)

Ingresso di alimentazione

Porta tattlie (per allineatore

punta, se presente)

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Posizionamento del robot e collegamento dei componenti

Fare riferimento alla Guida Rapida e a questa sezione, se necessario, per installare i componenti del sistema e per

eseguire i collegamenti.

NOTA:

• I componenti di un sistema di dosatura automatizzato possono variare. I passaggi per assemblare un sistema

completo con tutti i componenti disponibili sono illustrati nel presente manuale e nella Guida Rapida. Eseguire

esclusivamente i passaggi relativi al proprio sistema.

• Se il sistema verrà utilizzato nella Comunità Europea, il robot viene spedito con un alloggiamento o una barriera

fotoelettrica (1) che impedisce all’operatore di accedere all’area di lavoro del robot e (2) genera un segnale di

arresto d’emergenza se l’interruttore della porta viene azionato in apertura mentre il robot è in funzione

Applicabilità Pezzo Componenti da installare

o collegare Operazioni di installazione

Tutti i modelli Spina di protezione

ingresso / uscita

(CORTOCIRCUITO)

Collegare la spina di protezione ingresso

/ uscita alla porta Controllo est. per

bypassare l’interruttore porta.

AVVERTENZA

Installare questa spina solo se si

desidera bypassare l’interruttore della

porta. Se questa spina è inserita, tutta

la responsabilità per la sicurezza ricade

sull’installatore

Tutti i modelli Teach Pendant Collegare il cavo del Teach Pendant alla

porta Teach Pendant sulla parte anteriore

del robot.

Se presente Allineatore della

punta (opzionale)

Installare l’allineatore punta.

Collegare il cavo alla porta tattile sul retro

del robot.

Tutti i modelli Componenti valvola

di erogazione

Se applicabile Montare il serbatoio siringa o il supporto

valvola di erogazione (se applicabile)

sull’asse Z; selezionare i fori di montaggio

in modo tale che sia garantito il gioco

massimo del pezzo ma anche la possibilità

per la punta di erogazione di raggiungere

tutti i punti del pezzo.

Fare riferimento ai manuali del sistema

di dosatura per tutti gli altri passaggi

necessari per l’installazione del sistema.

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Preparazione della superficie di lavoro o piastra di lavoro

Preparare la superﬁcie o piastra di lavoro del robot per un posizionamento sicuro del pezzo. Tutti i sistemi di

dosatura automatizzati Nordson EFD includono una piastra di lavoro standard. Sono disponibili piastre di lavoro di

altre dimensioni. Fare riferimento a “Accessori” a pagina80.

Piastra di lavoro 300 x 300, 400 x 400 o 600 x 600

Collegamento ingressi / uscite (opzionale)

Tutti i sistemi di dosatura automatizzati sono dotati di 8 ingressi e di 8 uscite standard. Collegare ingressi / uscite

alla PORTA I/O sul retro del robot. Per lo schema di cablaggio, fare riferimento a “Porta I/O” a pagina89. Gli ingressi

/ le uscite di sistema possono essere utilizzati in molti modi. Fare riferimento a “Lavorare con gli ingressi / le uscite”

a pagina76 per ulteriori informazioni su ingressi / uscite.

Collegamento di uno scanner per codici a barre (opzionale)

Per utilizzare uno scanner per codici a barre ed eseguire programmi scansionando un codice a barre, collegare lo

scanner per codici a barre alla porta SVC USB sulla parte anteriore del robot. Ulteriori informazioni sulla scansione

di codici a barre sono riportate più avanti nel manuale, nella sezione “Impostazione della scansione di codici a

barre” a pagina42.

7.48

190.00

5.91

150.00

4X 1.57

40.00

3X 1.57

40.00

20X M4X0.7 - 6H THRU ALL

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Accensione del sistema

Dopo aver installato il sistema, inclusi i componenti di dosatura, accendere il sistema per veriﬁcarne la corretta

installazione.

1. Assicurarsi che aver completato le seguenti operazioni di installazione:

• Tutti i componenti di sistema pertinenti sono stati installati (fare riferimento a “Installazione” a pagina14).

• La spina di protezione ingresso / uscita è stata inserita (se applicabile).

• Il cavo del Teach Pendant è stato collegato alla porta Teach

Pendant sulla parte anteriore del robot.

• Il pulsante ARRESTO DI EMERGENZA sul pannello anteriore del

robot non è azionato.

2. Accendere il robot.

Il robot si sposta nella posizione di inizio lavoro impostata in fabbrica

e il sistema è pronto.

3. Attivare il sistema di dosatura, compreso il controller della valvola.

Fare riferimento ai manuali del sistema di dosatura se necessario.

4. Premere F1 > TEACH/RUN per entrare nella modalità Teach.

NOTA: Il cavo del Teach Pendant dovrebbe già essere stato collegato

alla porta Teach Pendant sulla parte anteriore del robot.

5. Fare riferimento alle sezioni seguenti per impostare il sistema e creare programmi per le proprie applicazioni:

• “Concetti” a pagina18

• “Panoramica del Teach Pendant” a pagina20

• “Conﬁgurazione” a pagina32

• “Programmazione” a pagina44

Porta Teach Pendant

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Concetti

Prima di creare qualsiasi programma, assicurarsi di aver compreso i concetti illustrati in questa sezione.

Programmi e comandi

Un programma è costituito da una serie di comandi memorizzati sotto forma di ﬁle. Ogni comando è memorizzato

nel ﬁle come indirizzo numerato. I comandi possono essere suddivisi nelle seguenti categorie:

• Un comando di setup imposta un parametro a livello di programma, come ad esempio una coordinata XYZR o

la distanza di sicurezza Z.

• Un comando di erogazione è legato a una coordinata XYZR e invia automaticamente un segnale al sistema di

dosatura per l’esecuzione del comando di erogazione.

Quando esegue un programma, il robot esamina ogni indirizzo in sequenza ed esegue il comando contenuto in tale

indirizzo. Se un indirizzo contiene un comando di setup, il sistema registra tale comando. Se un indirizzo contiene un

comando di erogazione, il robot sposta l’asse nel punto speciﬁcato per tale comando e quindi esegue il comando di

erogazione.

I comandi di erogazione sono gli elementi costitutivi dei pattern. Per programmare un comando di erogazione, la

punta di erogazione viene fatta avanzare passo-passo (jog) verso la posizione XYZR desiderata, quindi per tale

posizione viene registrato un comando di erogazione. Questa operazione viene ripetuta ﬁno a completare il tratto di

adesivo desiderato. Di seguito sono riportati numerosi esempi.

I comandi di setup speciﬁcano la modalità di esecuzione dei comandi di erogazione. Nordson EFD raccomanda di

inserire i comandi di setup all’inizio di un programma.

Esempi di comandi di erogazione

Comandi Pattern risultante

Per programmare il robot per l'erogazione di una goccia

di ﬂuido, una posizione XYZR viene registrata come

comando EROGAZIONE PUNTO. Erogazione punto

Per programmare il robot per l'erogazione di un

cordolo di ﬂuido lungo un percorso lineare, la posizione

XYZR dell'inizio della linea viene registrata come

comando INIZIO LINEA. Le posizioni in cui la punta

cambia direzione vengono registrate come comandi

PASSAGGIO PER LA LINEA. La posizione in cui ﬁnisce

il cordolo di ﬂuido viene registrata come comando FINE

LINEA.

Inizio linea

Fine lineaPassaggio per

la linea

Passaggio per la linea

Per erogare un cordolo di ﬂuido in un arco, la posizione

XYZR dell'inizio del cordolo viene registrato come

comando INIZIO LINEA. Il punto più alto dell'arco viene

registrato come comando PUNTO DI ARCO. La ﬁne

dell'arco viene registrata come comando FINE LINEA.

Punto di arco

Inizio linea Fine linea

Linee e archi possono anche essere combinati

per erogare un cordolo di ﬂuido lungo un percorso

complesso.

Inizio linea

Fine linea

Punto di

arco

Passaggio per la linea

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Programmi e comandi

Procedure ottimali per la programmazione

• Inserire i comandi di conﬁgurazione (tra cui accelerazione, porta di erogazione e distanza di sicurezza Z)

all’inizio del programma.

• Inserire i comandi di erogazione dopo i comandi di setup.

• Inserire il comando Fine programma al termine di tutti i programmi.

• Denominare i programmi (fare riferimento a “Come denominare un programma” a pagina46).

Altezza punta di erogazione

L’altezza punta è (1) la distanza tra l’estremità inferiore della punta e il pezzo per applicazioni a contatto oppure

(2) la distanza tra l’estremità inferiore dell’ugello e il pezzo per le applicazioni senza contatto. L’altezza punta è

denominata anche distanza di sicurezza Z.

L’altezza punta deve essere calibrata e ricalibrata all’occorrenza per compensare le leggere variazioni in altezza che

si possono veriﬁcare in caso di modiﬁche del sistema, ugello primario e cambio punta. Se il vostro sistema include

un dispositivo di allineamento punta opzionale, potete adeguare automaticamente l’altezza dell’ago in qualsiasi

momento utilizzando la funzione Auto Needle Adjust.

L’altezza punta dovrebbe essere ricalibrata:

• Ad ogni avviamento iniziale.

• Ogni volta che un componente sull’asse Z (ad esempio il serbatoio siringa) viene spostato.

• Ad ogni sostituzione della punta di erogazione o dell’ugello, in particolare se varia la lunghezza della punta.

• Ogni volta che varia il carico utile o il pezzo.

Marcatori

I marcatori sono punti speciﬁci su un pezzo che vengono impostati utilizzando il comando Marcatore. Il sistema

utilizza i Marcatori per regolare tutti i valori XY in un programma in base alle variazioni di posizione o orientamento di

un pezzo. Questa regolazione viene effettuata mediante la funzione Offset programma.

Altezza punta

(distanza di

sicurezza Z)

Pezzo / substrato

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Panoramica Teach Pendant

Questa sezione spiega come utilizzare il Teach Pendant e offre una panoramica di tutti i tasti e i menu del Teach

Pendant. Queste informazioni sono incluse per future consultazioni in caso di necessità. Per impostare il sistema e

creare programmi di erogazione, fare riferimento a “Conﬁgurazione” a pagina32 e a “Programmazione” a pagina44.

Display: tutti i menu sono

visualizzati sul display.

Tasti funzione F1, F2 e F3:

servono per aprire il menu

Programma e salvare i dati

immessi. Fare riferimento

a “Esecuzione di funzioni

e immissione di dati

numerici” a pagina21.

Tasti Jog: servono per spostare

la punta di erogazione. Fare

riferimento a “Avanzamento in

jog della punta di erogazione” a

pagina22.

Tasti di programmazione:

servono per creare

programmi. Fare riferimento

a “Descrizione dei tasti

del Teach Pendant” a

pagina23.

Tasto Avvio: serve per

eseguire i programmi.

Tasto Home: serve per portare

la punta di erogazione nella

posizione iniziale.

Tasto USB: serve per caricare

e scaricare programmi. Fare

riferimento a “Come caricare /

scaricare programmi utilizzando la

porta SVC USB” a pagina57.

Tasto Modiﬁca: serve per

modiﬁcare più passaggi in un

programma. Fare riferimento a

“Come modiﬁcare un gruppo

di indirizzi (Modiﬁca gruppo)” a

pagina49.

Tasto Invio: serve per selezionare

la voce corrente.

Tasti freccia su / giù: servono per

spostare il cursore.

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