Nordson EFD GV Series Manuale utente

Sistemi di dosatura automatizzati serie GV

Manuale operativo per robot cartesiano

™

I ﬁle in formato PDF sono

disponibili anche all’indirizzo

www.nordsonefd.com/it

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2www.nordsonefd.com/it [email protected] +39 02 216684456 I servizi di vendita e di assistenza per i sistemi di distribuzione Nordson EFD sono disponibili in tutto il mondo.

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mondiale nell’erogazione dei ﬂuidi. I sistemi di dosatura automatizzati NordsonEFD sono stati progettati

speciﬁcatamente per l’erogazione industriale e vi garantiranno anni di prestazioni produttive senza

guasti.

Il presente manuale vi aiuterà a massimizzare l’utilità del vostro sistema di dosatura automatizzato.

Dedicate alcuni minuti a familiarizzarvi con i suoi comandi e le sue caratteristiche e seguite le procedure

di collaudo qui raccomandate. Le informazioni utili accluse sono il frutto di oltre 50 anni di esperienza

nell’erogazione industriale.

Esaminarle vi sarà estremamente utile. Il presente manuale risponderà alla maggior parte dei vostri

interrogativi. Tuttavia, se doveste comunque avere bisogno di assistenza, non esitate a contattare EFD

o il vostro distributore EFD autorizzato. Informazioni di contatto dettagliate sono riportate nell’ultima

paginadi questo documento.

La promessa di NordsonEFD

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Desidero che sappiate che tutti noi della NordsonEFD riconosciamo il valore del vostro lavoro e faremo

quanto in nostro potere per fare di voi dei clienti soddisfatti.

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Esperto in applicazioni dei ﬂuidi, vi invito a contattarmi personalmente al numero verde 800.556.3484

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Vi garantisco che risolveremo qualsiasi problema per la vostra soddisfazione.

Grazie ancora per aver scelto NordsonEFD.

Jamie Clark, Vicepresidente

Jamie

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Indice ...............................................................................................................................................................................3

Introduzione .....................................................................................................................................................................6

Dichiarazione di sicurezza del prodotto Nordson EFD ...................................................................................................7

Rischi collegati con i solventi agli idrocarburi alogenati ..............................................................................................8

Fluidi ad alta pressione ................................................................................................................................................8

Personale qualiﬁcato ...................................................................................................................................................8

Utilizzo previsto ...........................................................................................................................................................9

Regolamenti e approvazioni ........................................................................................................................................9

Sicurezza personale .....................................................................................................................................................9

Sicurezza antincendio ................................................................................................................................................10

Manutenzione preventiva ...........................................................................................................................................10

Importanti informazioni di sicurezza sui componenti monouso ................................................................................11

Misure in caso di malfunzionamento .........................................................................................................................11

Smaltimento ...............................................................................................................................................................11

Informazioni sulla sicurezza speciﬁche dell’apparecchiatura ....................................................................................12

Speciﬁche ......................................................................................................................................................................13

Caratteristiche operative ...............................................................................................................................................15

Identiﬁcazione dei componenti di sistema della serie G4V .......................................................................................15

Identiﬁcazione dei componenti di sistema della serie G8V .......................................................................................16

Scatola operativa GV .................................................................................................................................................17

Scatola avvio / arresto ...............................................................................................................................................18

Telecamera ................................................................................................................................................................18

Installazione ...................................................................................................................................................................19

Disimballaggio dei componenti di sistema ................................................................................................................19

Posizionamento del robot e collegamento dei componenti ......................................................................................20

Controllo telecamera e installazione dosatore...........................................................................................................22

Preparazione della superﬁcie di lavoro ......................................................................................................................23

Collegamento ingressi / uscite (opzionale) ................................................................................................................24

Accensione del sistema .............................................................................................................................................25

Concetti .........................................................................................................................................................................26

Programmi e comandi ...............................................................................................................................................26

Offset .........................................................................................................................................................................27

Marcatori ....................................................................................................................................................................28

Panoramica software DispenseMotion .........................................................................................................................29

Finestre dei comandi .................................................................................................................................................30

Schermata Vista Principale e barra delle schede ......................................................................................................31

Funzioni del tasto destro del mouse sulla schermata Vista Principale ......................................................................32

Schermata Vista Secondaria .....................................................................................................................................33

Schermata Vista Secondaria nella vista Percorso .....................................................................................................34

Icone della barra degli strumenti orizzontale e verticale ............................................................................................35

Icone di impostazione e comando dosatura .............................................................................................................36

Finestra di navigazione e avanzamento in jog ...........................................................................................................37

Schermata Setup Sistema .........................................................................................................................................39

Schermata Telecamera, barra delle schede e icone .................................................................................................40

Finestra Proprietà telecamera ....................................................................................................................................41

Finestre Corrispondenza modello e area ...................................................................................................................42

Schermata di impostazione della telecamera ............................................................................................................43

Tastierino ...................................................................................................................................................................43

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Indice

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Conﬁgurazione ..............................................................................................................................................................44

Impostazione dei parametri di sistema ......................................................................................................................44

Impostazione della protezione mediante password ..................................................................................................47

Impostazione e calibratura del sistema (necessaria) .................................................................................................48

Veriﬁca del modello di robot e selezione del rilevatore punta ...............................................................................48

Setup del sistema con il setup wizard iniziale del robot ........................................................................................49

Veriﬁca dell’impostazione del sistema e calibratura (solo sistemi senza rilevatore punta) ....................................56

Come il sistema risponde al rilevamento ago Z e alla regolazione ago XY ...........................................................57

Modiﬁcare la selezione del modello di robot .........................................................................................................57

Impostazione ingressi / uscite ...................................................................................................................................58

Conﬁgurazione ingressi / uscite per applicazioni speciali .........................................................................................58

Impostazione della modalità di rilevamento marcatori da parte del sistema (opzionale) ..........................................59

Impostazione della modalità di acquisizione dei valori dell’altezza Z (opzionale) .....................................................60

Condivisione dei valori di offset tra molteplici programmi ........................................................................................61

Impostazione delle unità di misura ............................................................................................................................62

Ripristino del sistema alle impostazioni predeﬁnite di fabbrica .................................................................................62

Programmazione ...........................................................................................................................................................63

Come creare ed eseguire un programma ..................................................................................................................63

Come aggiungere Commenti a un programma .........................................................................................................64

Come bloccare o sbloccare un programma ..............................................................................................................65

Come misurare un percorso lineare o un cerchio su un pezzo .................................................................................65

Come creare i pattern ................................................................................................................................................66

Programma di dosatura di un punto campione .....................................................................................................66

Programma di dosatura di linee e archi campione ................................................................................................66

Programma di dosatura di cerchi campione ..........................................................................................................67

Come utilizzare l’icona Esempio ................................................................................................................................67

Come eseguire la dosatura su più pezzi in serie .......................................................................................................68

Come disabilitare la dosatura per pezzi speciﬁci in serie ..........................................................................................69

Come creare un marcatore ........................................................................................................................................70

Come migliorare l’accuratezza delle ricerche dei marcatori ......................................................................................71

Come utilizzare i marcatori o i marcatori di riferimento in un programma ................................................................72

Come utilizzare i marcatori per eseguire la dosatura su un pezzo semplice .............................................................73

Come utilizzare Segui marcatore per eseguire la dosatura lungo una linea curva ....................................................76

Come impostare lo spurgo automatico, i limiti di ciclo del programma o i limiti di vita utile del ﬂuido .....................82

Come utilizzare l’offset punto per regolare tutti i punti in un programma .................................................................83

Come regolare i parametri PICO utilizzando DispenseMotion ..................................................................................84

Funzionamento ..............................................................................................................................................................87

Avviamento del sistema ed esecuzione di un programma ........................................................................................87

Esecuzione di un arresto di emergenza .....................................................................................................................87

Informazioni sull’interruttore RUN / TEACH...............................................................................................................87

Esecuzione di un programma mediante la scansione di un codice QR ....................................................................88

Messa in pausa durante un ciclo di erogazione ........................................................................................................88

Spurgo del sistema ....................................................................................................................................................88

Aggiornare gli offset ...................................................................................................................................................88

Spegnimento del sistema ..........................................................................................................................................88

Codici articolo ...............................................................................................................................................................89

Accessori .......................................................................................................................................................................89

Cavi uscite pre-conﬁgurate .......................................................................................................................................89

Scatola avvio / arresto ...............................................................................................................................................90

Rilevatore punta .........................................................................................................................................................90

Sensore di altezza ......................................................................................................................................................90

Kit di lenti ...................................................................................................................................................................91

Chiave del software OptiSure ....................................................................................................................................91

Staffe di montaggio ...................................................................................................................................................92

Indice (continua)

Continua alla pagina seguente

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Dati tecnici .....................................................................................................................................................................93

Dimensioni .................................................................................................................................................................93

Maschera per fori di montaggio dei piedini del robot ................................................................................................93

Schemi di cablaggio ..................................................................................................................................................94

Porta dosatore .......................................................................................................................................................94

Porta di controllo est. .............................................................................................................................................94

Porta I/O .................................................................................................................................................................95

Porta motore (G4V) ................................................................................................................................................96

Porta Sensore Home ..............................................................................................................................................96

Esempio di collegamento ingressi / uscite.............................................................................................................97

AppendiceA, Riferimento funzioni di comando ............................................................................................................98

Appendice B, Procedure di setup non guidato ...........................................................................................................124

Impostazione della scala della telecamera ..............................................................................................................124

(Solo sistemi GV con rilevatore punta) Impostazione del rilevatore punta ..............................................................125

Impostazione dell’offset punta-pezzo (distanza di sicurezza Z) utilizzando la messa a fuoco della telecamera ....126

Appendice C, Importazione ﬁle DXF ...........................................................................................................................127

Panoramica della schermata DXF ...........................................................................................................................127

Impostazione delle preferenze di importazione DXF ...............................................................................................128

Importazione di un ﬁle DXF ......................................................................................................................................129

Usare l’opzione Ordina percorso per .......................................................................................................................132

Appendice D, Impostazione scansione dei codici QR ................................................................................................134

Appendice E, Impostazione e uso della modalità multi-ago .......................................................................................137

Appendice F, Impostazione e uso del sensore di altezza ...........................................................................................142

Appendice G, Impostazione delle funzioni dei pin I/O ................................................................................................146

Appendice H, Setup Sistema per l’installazione di aggiornamenti software ...............................................................148

Indice (continua)

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Introduzione

Il presente manuale fornisce informazioni sull’installazione, il setup, la programmazione, il funzionamento e la

manutenzione di tutti i componenti di un sistema di dosatura automatizzato serie GV di Nordson EFD. I sistemi di

dosatura automatizzati di Nordson EFD distribuiscono il ﬂuido sul pezzo seguendo una forma di dosatura pre-

programmata. Sono progettati e conﬁgurati speciﬁcatamente per l’uso con sistemi Nordson EFD di serbatoi siringa

industriali e valvole. I sistemi di dosatura automatizzati offrono la massima ﬂessibilità di lavorazione, dal momento

che possono essere utilizzati come sistemi stand-alone o come elementi chiave di una soluzione automatizzata e

possono essere facilmente integrati in sistemi di trasferimento in linea, tavole rotanti e linee di assemblaggio pallet.

I principali componenti di un sistema di dosatura automatizzato sono il controller DispenseMotion™, il robot e i

componenti del sistema di dosatura. Il robot esegue un programma a computer per la dosatura del ﬂuido sul pezzo

in una forma speciﬁca. I programmi vengono creati utilizzando il software DispenseMotion installato sul controller

DispenseMotion. Il sistema di dosatura può essere a contatto o senza contatto con la dosatura del materiale

mediante una punta di dosatura o un ugello. Per tutti gli scopi del presente manuale, “punta di dosatura” fa

riferimento sia a una punta che a un ugello.

Utilizzando la telecamera ottica di precisione, il robot può regolare automaticamente il programma di dosatura per

ogni pezzo, modiﬁcando la posizione e l’orientamento del pezzo. A questo scopo, il software confronta la posizione

corrente del pezzo rispetto a una posizione di riferimento nel raggio di ± 2,5 mm (0,098 pollici) memorizzata

come ﬁle immagine (denominato ﬁle marcatori) nel programma. Se rileva una differenza nelle posizioni X e Y e/o

nell’angolo di rotazione del pezzo, il robot regola il percorso di dosatura per correggere la differenza.

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Il messaggio di sicurezza che segue si riferisce ad un pericolo con livello di ATTENZIONE.

La mancata osservanza di tale avviso potrebbe causare lesioni gravi o mortali.

ATTENZIONE

Dichiarazione di sicurezza del prodotto Nordson EFD

I messaggi di sicurezza che seguono si riferiscono a pericoli con livello di AVVERTENZA.

La mancata osservanza di tali avvertenze potrebbe causare lesioni lievi o moderate.

AVVERTENZA

LEGGERE IL MANUALE

Leggere il manuale per un corretto utilizzo dell’apparecchiatura. Seguire tutte le istruzioni di

sicurezza. La documentazione dell’apparecchiatura riporta, ove necessario, le istruzioni, gli avvisi

e le cautele speciﬁci per i diversi compiti di lavoro e i diversi dispositivi. Accertarsi che le presenti

istruzioni e tutta la documentazione dell’apparecchiatura siano accessibili alle persone incaricate del

suo funzionamento e della sua manutenzione.

SCOSSE ELETTRICHE

Rischio di scosse elettriche. Scollegare l’alimentazione prima di rimuovere il coperchio e/o

scollegare, chiudere a chiave e apporre un cartello di avvertimento sugli interruttori prima di

procedere alla manutenzione delle apparecchiature elettriche. In caso si riceva la seppur minima

scossa elettrica, spegnere immediatamente tutte le apparecchiature. Non riavviare l’apparecchiatura

ﬁno a quando il problema non sarà stato individuato e corretto.

MASSIMA PRESSIONE ARIA

Se non altrimenti speciﬁcato nel presente manuale, la massima pressione aria consigliata è 7,0 bar

(100 psi). Una pressione aria oltre questo valore potrebbe danneggiare l’apparecchiatura. L’aria

compressa si intende applicata tramite un regolatore pressione aria esterno, regolato tra 0 e 7,0 bar

(da 0 a 100 psi).

PRESSIONE DI SFIATO

Fare sﬁatare la pressione idraulica e pneumatica prima di aprire, regolare o eseguire la manutenzione

dei sistemi e componenti pressurizzati.

USTIONI

Superﬁci calde! Evitare il contatto con le superﬁci metalliche calde dei componenti della valvola. Se il

contatto non può essere evitato, indossare guanti e indumenti a protezione termica mentre si lavora

in prossimità dell’apparecchiatura. Il contatto con superﬁci metalliche calde può causare lesioni

personali.

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(continua)

Rischi collegati con i solventi agli idrocarburi alogenati

Non utilizzare solventi agli idrocarburi alogenati in un sistema sotto pressione contenente componenti in alluminio.

Sotto pressione, questi solventi possono reagire con l’alluminio ed esplodere, causando lesioni gravi o mortali e

danni materiali. I solventi agli idrocarburi alogenati contengono uno o più dei seguenti elementi.

Elemento Simbolo Preﬁsso

Fluoro F “Fluoro-”

Cloro Cl “Cloro-”

Bromo Br “Bromo-”

Iodio I “Iodio-”

Fare riferimento alle SDS dei materiali o contattare il fornitore del materiale per ulteriori informazioni. Qualora

fosse necessario utilizzare solventi agli idrocarburi alogenati, contattare il rappresentante EFD per informazioni sui

componenti EFD compatibili.

Fluidi ad alta pressione

I ﬂuidi ad alta pressione sono estremamente pericolosi se non opportunamente contenuti. Scaricare sempre la

pressione del ﬂuido prima di effettuare regolazioni o manutenzioni sulle apparecchiature che lavorano sotto alta

pressione. Un getto di ﬂuido ad alta pressione può risultare tagliente come una lama provocando gravi lesioni

personali, amputazioni o morte. Inoltre, i ﬂuidi che penetrano nella pelle possono provocare intossicazioni e

avvelenamento.

Ogni lesione causata da liquidi ad alta pressione può essere grave. Se si riporta una lesione o una sospetta lesione:

• Recarsi immediatamente al pronto soccorso.

• Riferire al medico che si sospetta una lesione di tipo iniettivo.

• Mostrare al dottore il presente avviso.

• Riferire al dottore il tipo di materiale che si stava utilizzando.

ATTENZIONE

Allarme medico — Ferite da spruzzo airless: nota per il medico

L’iniezione sotto pelle costituisce una lesione traumatica grave. È importante trattare la ferita chirurgicamente al più

presto possibile. Non ritardare gli interventi per la determinazione della tossicità. Il fattore di tossicità può risultare

critico quando alcuni materiali vengono iniettati direttamente nel ﬂusso sanguigno.

Personale qualificato

I proprietari dell’apparecchiatura hanno la responsabilità di accertarsi che i sistemi EFD vengano installati, operati

e manutenuti da personale qualiﬁcato. Per personale qualiﬁcato si intendono gli impiegati o gli appaltatori formati a

eseguire in sicurezza le rispettive mansioni. Tale personale dovrà essere a conoscenza delle regole e dei regolamenti

di sicurezza vigenti, e ﬁsicamente in grado di eseguire le mansioni assegnate.

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(continua)

Utilizzo previsto

L’utilizzo delle apparecchiature EFD secondo modalità diverse da quelle descritte nella documentazione fornita

con i dispositivi potrebbe originare lesioni personali o danni materiali. Tra gli utilizzi non previsti sono compresi, ad

esempio:

• Uso di materiali incompatibili.

• Realizzazione di modiﬁche non autorizzate.

• Rimozione o aggiramento delle misure o dei dispositivi automatici di sicurezza.

• Utilizzo di parti incompatibili o danneggiate.

• Impiego di apparecchiature ausiliarie non approvate.

• Uso dell’apparecchiatura a livelli superiori ai massimi indicati.

• Uso dell’apparecchiatura in un ambiente esplosivo.

Regolamenti e approvazioni

Accertarsi che ogni apparecchiatura sia adeguata e approvata per l’ambiente in cui viene utilizzata. Tutte le

approvazioni ottenute per le attrezzature Nordson EFD decadranno nel caso in cui le istruzioni per l’installazione,

il funzionamento e la manutenzione non verranno rispettate. L’utilizzo del controller in modo non conforme alle

speciﬁche Nordson EFD può causare il danneggiamento della protezione fornita dall’apparecchiatura.

Sicurezza personale

Per prevenire ogni lesione attenersi alle seguenti istruzioni:

• Non operare o manutenere l’apparecchiatura se non si è qualiﬁcati a farlo.

• Non operare l’apparecchiatura se i dispositivi, le porte o le coperture di sicurezza non sono perfettamente

integri o se gli interblocchi automatici non funzionano correttamente. Non aggirare né disattivare alcun

dispositivo di sicurezza.

• Tenersi a distanza dalle apparecchiature mobili. Prima di regolare o manutenere le apparecchiature mobili,

interrompere l’alimentazione di corrente e attendere che l’apparecchiatura giunga al completo arresto.

Escludere l’alimentazione e ﬁssare l’apparecchiatura per impedire movimenti inattesi.

• Assicurarsi che le zone di spruzzo e le altre aree di lavoro siano adeguatamente ventilate.

• Quando si usa un serbatoio siringa, tenere sempre l’estremità dell’ago di dosatura in direzione del pezzo di

lavoro, lontano dal corpo e dal viso. Mettere i serbatoi siringa con la punta verso il basso quando non sono in

uso.

• Assicurarsi di avere le schede di sicurezza (SDS) del materiale e leggerle attentamente. Seguire le istruzioni del

produttore per il trattamento e l’utilizzo corretto dei materiali e fare uso dei dispositivi di protezione individuale

consigliati.

• Prendere conoscenza dell’esistenza di rischi meno ovvi sul posto di lavoro che spesso non possono essere

completamente eliminati, quali superﬁci calde, spigoli, circuiti elettrici in tensione e le parti in movimento che

non possono essere chiuse o delimitate per ragioni pratiche.

• Prendere conoscenza dell’ubicazione dei tasti e delle valvole di arresto e degli estintori.

• Indossare dispositivi di protezione per l’udito quando si è esposti per lungo tempo a rumori forti.

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(continua)

Sicurezza antincendio

Per evitare il rischio d’incendio o esplosione, attenersi alle seguenti istruzioni:

• Se si notano delle scintille statiche o la formazione di archi, spegnere immediatamente tutte le attrezzature. Non

riavviare l’apparecchiatura ﬁno a quando la causa non sarà stata individuata e corretta.

• Non fumare, saldare, rettiﬁcare o utilizzare ﬁamme libere nelle aree in cui sono impiegati o immagazzinati

materiali inﬁammabili.

• Non riscaldare i materiali a temperature superiori a quelle raccomandate dal produttore. Assicurarsi che i

dispositivi di sorveglianza e limitazione del calore funzionino correttamente.

• Prevedere una ventilazione adeguata per impedire pericolose concentrazioni di sostanze volatili o vapori. Per le

indicazioni sul modo di procedere fare riferimento ai codici vigenti localmente o alle SDS.

• Non scollegare i circuiti elettrici in tensione quando si lavora con materiali inﬁammabili. Provvedere prima

a interrompere l’alimentazione di corrente da un interruttore di sconnessione per prevenire la formazione di

scintille.

• Prendere conoscenza dell’ubicazione dei tasti e delle valvole di arresto e degli estintori.

Manutenzione preventiva

Per garantire un funzionamento perfetto del prodotto, Nordson EFD raccomanda di eseguire i seguenti semplici

controlli di manutenzione preventiva:

• Veriﬁcare periodicamente che gli attacchi del tubo siano correttamente collegati. Fissare se necessario.

• Veriﬁcare la presenza di fessure e contaminazione nei tubi. In caso di necessità, sostituirli.

• Controllare che tutti i collegamenti elettrici non siano allentati. Serrare, se necessario.

• Pulitura: se un pannello frontale deve essere pulito, utilizzare un panno pulito e morbido inumidito con un

detergente neutro. NON USARE solventi forti (MEK, acetone, THF, ecc.) che potrebbero danneggiare il

materiale del pannello frontale.

• Manutenzione: utilizzare solo aria secca pulita. L’apparecchiatura non richiede altre operazioni di manutenzione

ordinaria.

• Controllo: veriﬁcare il funzionamento delle caratteristiche e le prestazioni dell’apparecchiatura in base

alle sezioni appropriate del presente manuale. Rispedire le unità guaste o difettose a Nordson EFD per la

sostituzione.

• Utilizzare esclusivamente pezzi di ricambio progettati per essere utilizzati con l’apparecchiatura originale. Per

informazioni e assistenza rivolgersi al proprio rappresentante Nordson EFD.

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(continua)

Importanti informazioni di sicurezza sui componenti monouso

Tutti i componenti monouso Nordson EFD, inclusi serbatoi siringa, cartucce, pistoni, cappucci per aghi, cappucci

terminali e aghi erogatori sono prodotti monouso di precisione. Tentare di pulire e riutilizzare i componenti

comprometterà la precisione di erogazione e aumenterà il rischio di lesioni personali.

Indossare sempre opportuni dispositivi e indumenti di protezione individuale durante l’erogazione e rispettare le

seguenti linee guida:

• Non riscaldare i serbatoi siringa o le cartucce a una temperatura superiore a 38° C (100° F).

• Smaltire i componenti in conformità alle regolamentazioni locali dopo ogni singolo utilizzo.

• Non pulire i componenti con solventi forti (MEK, acetone, THF, ecc.).

• Pulire i sistemi di scodellini per cartucce e i caricatori per serbatoi solo con detergenti neutri.

• Per evitare lo spreco di ﬂuido, utilizzare i pistoni SmoothFlow™ di Nordson EFD.

Misure in caso di malfunzionamento

In caso di malfunzionamento di un’apparecchiatura o di un dispositivo di sistema, spegnere immediatamente il

sistema ed eseguire le operazioni seguenti:

1. Scollegare ed escludere l’alimentazione elettrica. Utilizzando valvole di arresto idrauliche e pneumatiche,

chiudere e sﬁatare la pressione.

2. Per i dosatori ad aria compressa Nordson EFD, rimuovere il serbatoio per siringhe dal gruppo adattatore. Per

i dosatori elettromeccanici Nordson EFD, svitare lentamente l’attacco del serbatoio e rimuovere quest’ultimo

dall’attuatore.

3. Individuare la causa del cattivo funzionamento ed eliminarla prima di riaccendere il sistema.

Smaltimento

Le apparecchiature e i materiali utilizzati per le operazioni e la manutenzione devono essere smaltiti in conformità

con le normative locali.

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Informazioni sulla sicurezza specifiche dell’apparecchiatura

Le seguenti informazioni sulla sicurezza si riferiscono in modo speciﬁco ai sistemi di dosatura automatizzati Nordson

EFD.

Comunità Europea

Per soddisfare i requisiti delle direttive sulla sicurezza della Comunità Europea (CE), il robot deve essere alloggiato

in un involucro. L’involucro impedisce all’operatore di accedere all’area di lavoro del robot e genera un segnale di

arresto d’emergenza se l’interruttore della porta viene azionato in apertura mentre il robot è in funzione.

ATTENZIONE

Installare la spina di protezione ingresso / uscita a 8 pin solo per bypassare la scatola avvio / arresto. Se questa

spina è inserita, tutta la responsabilità per la sicurezza ricade sull’installatore.

Luogo d’installazione

Non conservare, installare o usare il robot in un ambiente in cui sia esposto a:

• Temperature inferiori o superiori a 0–40°C (50–104°F) o umidità inferiore o superiore a 20–95%

• Luce diretta del sole

• Interferenze elettriche

• Gas inﬁammabili o corrosivi

• Polvere o polvere di ferro

• Spruzzi d’acqua, olio o sostanze chimiche

• Materiali radioattivi, campi magnetici o camere del vuoto

Alimentazione e messa a terra

• Collegare il robot e gli accessori ad una sorgente di alimentazione adeguatamente messa a terra.

• Assicurarsi che il sistema sia collegato ad una tensione corretta.

Funzionamento e manutenzione

• Accendere il sistema di raccolta delle polveri prima di azionare il robot.

• Non versare o lasciar cadere corpi o materiali estranei, come ad esempio viti o liquidi, nel robot.

• Non sovraccaricare il robot.

• Non toccare alcuna parte del robot mentre è in funzione. Caricare e scaricare i pezzi da lavorare o il materiale

solo quando il robot è fermo.

• Scollegare ed escludere l’alimentazione elettrica del sistema prima di cambiare attrezzature o utensili.

• Utilizzare esclusivamente un detergente neutro per la pulizia. Non usare alcol, benzene o diluenti.

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Specifiche

NOTA: Le speciﬁche e i dettagli tecnici sono soggetti a modiﬁche senza preavviso.

Pos./Modello G4V G8V

Numero di assi 3 3

Massima area di lavoro (X / Y / Z) 400 / 400 / 100 mm

(16 / 16 / 4")

800 / 800 / 100 mm

(31 / 31 / 4")

Carico strumentale 3,0 kg (6,6 lb) 8,0 kg (17,6 lb)

Peso 63,5 kg (140,0 lb) 181,5 kg (400,1 lb)

Dimensioni* 833W x 382H x 730D mm

(33W x 15H x 29D")

1,489W x 534H x 1,160D mm

(59W x 21H x 46D")

Velocità massima (XY / Z) 500 / 320 mm/s

(20 / 13"/s)

800 / 320 mm/s

(31 / 13"/s)

Sistema di azionamento Motore a 5 fasi micro passo-passo Asse XY: Servomotore

Asse Z: Motore a 5 fasi micro passo-

passo

Capacità di memoria Archiviazione su PC Archiviazione su PC

Archiviazione dati Archiviazione su PC / USB Archiviazione su PC / USB

I/O usi generali 8 ingressi / 8 uscite

(16 / 16 opzionale)

8 ingressi / 8 uscite

(16 / 16 opzionale)

Modo di azionamento PTP e CP PTP e CP

Controller di dosatura Esterno Esterno

Tensione di ingresso CA

(all'alimentazione)

100–240 VAC, ±10%, 50/60Hz,

20 Amp max., 420 W

220 VAC, ±10%, 50/60 Hz,

10 Amp max., 420 W

Interpolazione 3 assi (spazio 3D) 3 assi (spazio 3D)

Ripetibilità** ±0,02 mm/asse ±0,1 mm/asse

Temperatura di lavoro 10–40° C (50–104° F) 10–40° C (50–104° F)

Visione Telecamera a matita Telecamera CCD smart

Software DispenseMotion Incluso Incluso

Rilevamento di punta Opzionale Opzionale

Rilevamento altezza Opzionale Opzionale

Approvazioni CE, RoHS, WEEE, RoHS Cina

*Le dimensioni non includono il controller DispenseMotion, la piastra di lavoro o il montante. Fare riferimento a “Dimensioni” a

pagina 93 per ulteriori informazioni.

**I risultati di ripetibilità possono variare in funzione del metodo di misurazione.

Sistemi di dosatura automatizzati serie GV

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Specifiche (continua)

RoHS标准相关声明标准相关声明 (Dichiarazione RoHS sulle sostanze pericolose per la Cina)

产品名称

Nome del pezzo

有害物质及元素

Sostanze e elementi tossici o pericolosi

铅

Piombo

(Pb)

汞

Mercurio

(Hg)

镉

Cadmio

(Cd)

六价铬

Cromo

esavalente

(Cr6)

多溴联苯

Bifenili

polibromurati

(PBB)

多溴联苯醚

Eteri difenili

prolibromurati

(PBDE)

外部接口

Connettori elettrici

esterni

X00000

O: 表示该产品所含有的危险成分或有害物质含量依照EIP-A, EIP-B, EIP-C

的标准低于SJ/T11363-2006 限定要求。

Indica che questa sostanza tossica o pericolosa contenuta in tutti i materiali omogenei di questo pezzo, secondo EIP-A, EIP-B, EIP-C è inferiore al

limite imposto da SJ/T11363-2006.

X: 表示该产品所含有的危险成分或有害物质含量依照EIP-A, EIP-B, EIP-C

的标准高于SJ/T11363-2006 限定要求.

Indica che questa sostanza tossica o pericolosa contenuta in tutti i materiali omogenei di questo pezzo, secondo EIP-A, EIP-B, EIP-C è superiore al

limite imposto da SJ/T11363-2006.

Direttiva WEEE

L’attrezzatura è soggetta alle normative dell’Unione Europea in conformità alla Direttiva WEEE (2012/19/

EU). Consultare il sito www.nordsonefd.com/WEEE per informazioni sul corretto smaltimento

dell’apparecchiatura.

Sistemi di dosatura automatizzati serie GV

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Telecamera a

matita

Controller

DispenseMotion

Serbatoio siringa per dosatura ﬂuidi

Caratteristiche operative

Identificazione dei componenti di sistema della serie G4V

Montante

(dimensione

variabile) Piastra di lavoro

Monitor e tastiera

(mouse non illustrato)

Scatola operativa GVScatola avvio / arresto

Asse X

Asse Z

Asse Y

Sistemi di dosatura automatizzati serie GV

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Identificazione dei componenti di sistema della serie G8V

Caratteristiche operative (continua)

Telecamera

CCD smart

Serbatoio siringa

per dosatura ﬂuidi

Montante

(dimensione

variabile)

Piastra di lavoro

Controller

DispenseMotion

Monitor e tastiera

(mouse non illustrato)

Scatola operativa GVScatola avvio / arresto

Asse X

Asse Y1

Asse Y2

Asse Z

Sistemi di dosatura automatizzati serie GV

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Caratteristiche operative (continua)

Scatola operativa GV

Porta SVC USB (per aggiornamenti del software)

Interruttore di alimentazione

Predeﬁnita Funzione

Dosatore Per l'attivazione del dosatore/controller

Tattile Per il rilevatore punta (se presente)

Controllo est. Per la scatola avvio/arresto

Sensore Home Collega alla porta Sensore Home sul robot

Porta I/O Per collegamenti ingressi / uscite

RS232 Collega al controller DispenseMotion

Ingresso di alimentazione Collegamento cavo di alimentazione

Motore X, Y o Z Collega al motore del rispettivo asse

NOTA: Per dettagli sulle posizioni dei pin, fare riferimento a “Schemi di cablaggio” a pagina94.

G4V

G8V

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Telecamera

Il sistema include una telecamera ottica di precisione che consente di visualizzare e mettere a fuoco la piastra di

lavoro.

Telecamera CCD smart Caratteristiche Come mettere a fuoco

Converte i pixel dell'immagine analogica della

telecamera in valori digitali per una gestione

estremamente precisa delle immagini

• Alzare o abbassare la telecamera per

mettere a fuoco l’immagine.

• Se è presente l’accessorio di illuminazione

opzionale, utilizzare la manopola del

controller illuminazione per regolare

l’esposizione (quanta luce è consentita

nell’immagine).

Lunghezza focale ﬁssa (è necessario alzare e

abbassare la telecamera per metterla a fuoco)

Ampia gamma di lenti disponibili (per diverse

lunghezze focali, campi visivi, ecc.). Fare

riferimento ad “Accessori” a pagina 89 per il

codice articolo del kit di lenti opzionali.

Telecamera a matita Caratteristiche Come concentrarsi

Staffa di

bloccaggio

per ghiera di

messa a fuoco

Posizione

della vite di

regolazione

dell’intensità

della luce

Cappuccio

diffusore

bianco

Combinazione di messa a fuoco manuale e

ghiera on/off

Mettere a fuoco l’immagine:

• Senza muovere il robot, allentare le viti che

ﬁssano la staffa per la ghiera di messa a

fuoco.

• Ruotare la ghiera di messa a fuoco

presente sulla telecamera ﬁno ad ottenere

l’immagine più nitida.

• Serrare le viti della staffa per la ghiera di

messa a fuoco.

Regolare l’esposizione:

• Utilizzare un piccolo cacciavite Phillips

per regolare la luminosità della telecamera

in modo tale da rendere la superﬁcie del

pezzo visibile indipendentemente dalla luce

naturale.

NOTA: la vite è posizionata all’interno

dell’alloggiamento della telecamera.

Illuminazione integrata con ghiera di

regolazione della luminosità regolabile

NOTA: per spegnere la luce, utilizzare un

piccolo cacciavite a lama piatta per ruotare la

staffa della telecamera ﬁno in fondo in senso

antiorario.

Cappuccio diffusore bianco per il

miglioramento dell’immagine (rimovibile)

Scatola avvio / arresto

Caratteristiche operative (continua)

Per la spina

cortocircuito Collega a Controllo

est. sulla scatola

operativa GV

Pulsante ARRESTO

DI EMERGENZA

Pulsante AVVIO

Tasto RESET

Tasto RUN / TEACH

Sistemi di dosatura automatizzati serie GV

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Installazione

Questa sezione deve essere consultata, unitamente alla Guida Rapida e ai manuali del sistema valvole, per

l’installazione di tutti i componenti del sistema.

Disimballaggio dei componenti di

sistema

ATTENZIONE

Il disimballaggio di un robot G4V richiede come minimo

due persone. Il disimballaggio di un robot G8V richiede

come minimo quattro persone. Non tentare di sollevare

il robot senza assistenza.

1. Rimuovere tutti i componenti del sistema e gli

articoli inclusi nella spedizione dall’imballaggio.

2. Con la debita assistenza, sollevare con cautela il

robot prendendolo per la base e trasferirlo su un

banco da lavoro stabile. Non sollevare mai il robot

per la sua traversa.

NOTA: tutte le unità sono spedite dalla fabbrica

con protezioni in materiale espanso che ﬁssano il

banco di lavoro all’asse X e all’asse Z per evitare

movimenti e danni durante la spedizione. Nordson

EFD raccomanda di conservare tutto il materiale

di imballaggio da utilizzare per un’eventuale

spedizione o spostamento del robot in futuro.

3. Rimuovere le coperture protettive in materiale

espanso e il nastro.

4. Controllare con attenzione la scatola utilizzata per

la spedizione per assicurarsi di averla svuotata

completamente.

Protezione

in materiale

espanso

Traversa

(da non

utilizzare per

sollevare il

robot)

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Posizionamento del robot e collegamento dei componenti

Fare riferimento alla Guida Rapida e a questa sezione, se necessario, per installare i componenti del sistema e per

eseguire i collegamenti.

NOTE:

• I componenti di un sistema di dosatura automatizzato possono variare. I passaggi per assemblare un sistema

completo con tutti i componenti disponibili sono illustrati nel presente manuale e nella Guida Rapida. Eseguire

esclusivamente i passaggi relativi al proprio sistema.

• Se il sistema verrà utilizzato nella Comunità Europea, il robot viene spedito con un alloggiamento o una barriera

fotoelettrica che (1) impedisce all’operatore di accedere all’area di lavoro del robot e (2) genera un segnale di

arresto d’emergenza se l’interruttore della porta viene azionato in apertura mentre il robot è in funzione.

Applicabilità Voce Componenti da

installare o collegare Operazioni di installazione

Tutti i modelli Spina di protezione

ingresso / uscita

(CORTOCIRCUITO)

Collega la spina di protezione ingresso /

uscita a 2 pin alla scatola avvio / arresto.

Tutti i modelli Controller

DispenseMotion

Montare il controller DispenseMotion sulla

mensola.

Installare il gruppo mensola e controller

sulla staffa verticale sinistra.

Eseguire i collegamenti indicati nella Guida

Rapida.

G4V Telecamera a

matita

Installare la staffa.

Installare la telecamera.

Instradare il cavo della telecamera

attraverso la catena di trascinamento

sull’asse Z.

Fissare il cavo utilizzando le clip in

dotazione per ﬁssarlo all’asse Z.

Collegare il cavo a USB-CCD sul controller

DispenseMotion.

G8V Telecamera CCD Installare il gruppo telecamera e staffa.

Collegare il cavo della telecamera alla

telecamera.

Instradare il cavo della telecamera

attraverso la catena di trascinamento

sull’asse Z.

Collegare il cavo a USB-CCD sul controller

DispenseMotion.

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