Epson GX8 SCARA Robots Manuale utente

Tipo
Manuale utente

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Este manual contém as precauções para o uso correto do sistema robótico.
Leia cuidadosamente este manual antes de instalar o sistema robótico.
Mantenha este manual sempre à mão para fácil acesso e releia-o se encontrar algo não claro.
Instruções originais
Sistema robótico
Manual de
segurança
Rev.4
EM221B5110F
CPD-62677
Sistema robótico Manual de segurança Leia este manual primeiro Rev.4
Manual de segurança Rev. 4
i
Sistema robótico
Manual de segurança
Rev.4
Copyright 2021-2022 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos os direitos
reservados
ii
PREFÁCIO
Obrigado por adquirir nossos produtos robóticos.
Este manual contém as precauções para o uso correto do sistema robótico.
Leia cuidadosamente este manual e os outros manuais relacionados antes de instalar
o sistema robótico.
Mantenha este manual sempre a mão para fácil acesso e releia-o se encontrar algo
não claro.
O sistema robótico e suas partes opcionais são entregues a nossos clientes somente
após serem submetidos aos mais rígidos controles de qualidade, testes e inspeções
para certificar sua conformidade com nossos altos padrões de desempenho.
Lembre-se de que o produto não apresentará o desempenho básico se nosso sistema
robótico for usado fora das condições de uso e especificações do produto descritos
nos manuais.
Este manual descreve possíveis perigos e consequências que podemos antever. Não
deixe de cumprir com as precauções de segurança contidas neste manual para usar
o nosso sistema robótico segura e corretamente.
Manual de segurança Rev. 4
iii
Precauções de Conformidade da Diretiva da UE (Idioma oficial)
Nos idiomas oficiais da UE, o manual para este produto está disponível somente em
inglês.
Précautions de conformité à la directive UE (langue officielle)
Dans les langues officielles de l'UE, le manuel de ce produit n'est disponible qu'en
anglais.
Precauzioni relative alla conformità alla direttiva UE (lingua ufficiale)
Nelle lingue ufficiali dell'UE, il manuale di questo prodotto è disponibile solo in
inglese.
Maßnahmen zur Einhaltung der Anforderungen der EU-Richtlinie
(Offizielle Sprache)
In den offiziellen Sprachen der EU ist das Benutzerhandbuch für dieses Produkt
nur in Englisch verfügbar.
Precauciones de cumplimiento de las directivas UE (idioma oficial)
En los idiomas oficiales de la UE, el manual de este producto solo está disponible
en inglés.
Precauções de Conformidade com a Diretiva da UE (Idioma Oficial)
Nos idiomas oficiais da UE, o manual deste produto está disponível apenas em
inglês.
Opmerkingen over overeenstemming met de EU-richtlijn (officiële taal)
In de officiële EU-talen is de handleiding voor dit product alleen beschikbaar in
het Engels.
iv
MARCAS REGISTRADAS
Microsoft, Windows e o logotipo Windows são marcas comerciais registradas ou
marcas comerciais da Microsoft Corporation nos Estados Unidos e/ou outros países.
Outras marcas e nomes de produtos são marcas comerciais ou marcas comerciais
registradas dos respectivos detentores.
AVISO
Nenhuma parte deste manual pode ser copiada ou reproduzida sem
autorização. O conteúdo deste manual está sujeito a alteração sem aviso.
Favor notificar-nos se encontrar algum erro neste manual ou se tiver algum comentário
relacionado ao seu conteúdo.
FABRICANTE
Seiko Epson Corporation
3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502
URL : global.epson.com/company/
: www.epson.jp/prod/robots/
Toyoshina Plant
Manufacturing Solutions Operations Division
6925 Toyoshina Tazawa,
Azumino-shi, Nagano, 399-8285
Japão
TEL : +81-(0)263-72-1530
FAX : +81-(0)263-72-1685
Manual de segurança Rev. 4
v
IMPORTADORES
Importador para a UE EPSON EUROPE B.V.
Azie building, Atlas ArenA, Hoogoorddreef 5, 1101 BA
Amsterdam Zuidoost The Netherlands
TEL : +31-20-314-5000
FAX : +31-20-314-5010
Importador para o Reino Unido EPSON (U.K.) LIMITED
Westside, London Road, Hemel Hempstead, Hertfordshire,
HP3 9TD, U. K
TEL : +44-1442-261144
FAX : +44-1442-227227
INFORMAÇÕES PARA CONTATO
FORNECEDORES (País/Região)
América do
Norte e do
Sul
Epson America, Inc.
Factory Automation/Robotics
3131 Katella Ave., Los Alamitos, CA 90720,
U.S.A
TEL : +1-562-981-3840
FAX : +1-562-981-5220
Europa Epson Deutschland GmbH
Robotic Solutions
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Germany
TEL : +49-(0)-2159-538-1800
FAX : +49-(0)-2159-538-3170
URL : www.epson.de/robots
vi
China Epson (China) Co., Ltd.
Factory Automation Division
4F, Tower 1, China Central Place,
81 Jianguo Road, Chaoyang District,
Beijing, 100025, PRC
TEL : +86-(0)-10-8522-1199
FAX : +86-(0)-10-8522-1125
Taiwan Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.
Factory Automation Division
15F., No.100, Song Ren Road., Sinyi Dist., Taipei City, 11073
Taiwan
TEL : +886-(0)-2-8786-6688
FAX : +886-(0)-2-8786-6600
Coréia Epson Korea Co., Ltd.
Marketing Team (Robot Business)
10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-
dong) Gangnam-gu, Seoul, 06235
Coreia
TEL : +82-(0)-2-3420-6632
FAX : +82-(0)-2-558-4271
Sudeste asiático Epson Singapore Pte. Ltd.
Factory Automation System
438B Alexandra Road,
Block B Alexandra TechnoPark, #04-01/04,
Singapura 119968
TEL : +65-(0)-6586-5500
FAX : +65-(0)-6271-7066
Manual de segurança Rev. 4
vii
Índia Epson India Pvt. Ltd.
Sales & Marketing (Factory Automation)
12th Floor, The Millenia, Tower A, No. 1,
Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
Índia 560008
TEL : +91-80-4566-5000
FAX : +91-80-4566-5005
Japão Epson Sales Japan Corporation
Factory Automation Systems Department
29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-
6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801
Japan
TEL:+81-(0)3-5919-5257
FAX:+81-(0)3-5919-5402
viii
DESCARTE
Ao descartar este produto, faça-o de acordo com a legislação e regulamentações de
cada país.
Sobre o descarte das baterias
O procedimento de remoção/substituição da bateria é descrito nos seguintes manuais:
Manual de manutenção
Somente para clientes da União Europeia
O símbolo da lixeira com um X sobre ela indicando descarte proibido que pode ser
encontrado em seu produto indica que este produto e as baterias incorporadas não
devem ser descartados através do fluxo de resíduos domésticos normal. Para evitar
os possíveis danos para o meio ambiente ou a saúde humana, separe este produto e
suas baterias de outros resíduos para assegurar que eles possam ser reciclados de
modo ambientalmente correto. Para mais detalhes sobre as instalações de coleta,
entre em contato com a agência governamental local ou o distribuidor onde você
adquiriu este produto. O uso dos símbolos químicos Pb, Cd ou Hg indica que esses
metais são utilizados na bateria.
Estas informações são aplicáveis somente aos clientes da União Europeia, de
acordo com a DIRETIVA 2006/66/EC DO PARLAMENTO EUROPEU E DO
CONSELHO de 6 de setembro de 2006 sobre baterias e acumuladores e resíduos de
baterias e acumuladores, que revoga a Diretiva 91/157/EEC, e a legislação que a
transpõe e implementa nos vários sistemas legais nacionais.
Para outros países, entre em contato com o governo local para investigar a
possibilidade de reciclar seu produto.
Manual de segurança Rev. 4
ix
Somente para os clientes taiwaneses
Separe baterias usadas dos outros fluxos de resíduos para assegurar que elas possam
ser recicladas de uma forma ambientalmente correta. Para mais detalhes sobre as
instalações de coleta, entre em contato com a agência governamental local ou o
distribuidor onde você adquiriu este produto.
Somente para os clientes da Califórnia
As baterias de lítio deste produto contêm
Material Perclorado - manuseio especial pode ser aplicável.
Consulte www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate.
x
Manual de segurança Rev. 4
xi
Índice
Índice
Segurança deste produto ................................................................... 1
Uso e finalidade deste produto .................................................. 1
Ambiente de instalação ...............................................................
.................................................................................................. 1
Risco residual ............................................................................ 2
Declaração de conformidade .................................................... 2
Requisitos de segurança ........................................................... 2
Precauções de segurança ................................................................. 4
Convenções .............................................................................. 4
Precauções para desembalagem, transporte e relocação ........ 4
Precauções para projeto e Instalação ....................................... 5
Precauções para operação ..................................................... 11
Precauções para manutenção ................................................ 15
Etiquetas de advertência ......................................................... 18
Controlador .................................................................... 18
Manipulador .................................................................... 23
Para a série T-B .............................................................. 48
Para a série GX .............................................................. 52
Recursos de segurança .......................................................... 57
Interruptor de parada de emergência .............................. 57
Entrada da porta de segurança....................................... 57
Recursos de proteção ............................................................. 58
Modo de potência baixa .................................................. 58
Freio dinâmico ................................................................ 58
Detecção de sobrecarga do motor .................................. 58
Detecção do torque do motor irregular (manipulador
fora de controle) ............................................................ 58
Detecção de erro de velocidade do motor ...................... 58
Detecção de transbordamento do posicionamento -
erro do servo ................................................................... 58
Detecção de transbordamento da velocidade - erro
do servo .......................................................................... 58
Detecção de irregularidade na CPU ............................... 59
Detecção de erro de soma de verificação da memória ... 59
Detecção de superaquecimento no módulo de
acionamento do motor .................................................... 59
xii
Detecção de deposição do relé ....................................... 59
Detecção de sobre tensão .............................................. 59
Detecção de queda de tensão da fonte de alimentação . 59
Detecção de anomalia da temperatura ........................... 59
Detecção de mau funcionamento do ventilador .............. 59
Índice
Treinamento ..................................................................................... 60
Treinamento mantido por pessoas encarregadas de gestão
da segurança .......................................................................... 60
Conhecimento e treinamento que você precisa para
operar o sistema robótico ....................................................... 61
Os manuais deste produto ...................................................... 62
Tipos de manuais ............................................................................ 62
Como ler os manuais .............................................................. 64
Instalação do software e dos manuais .................................... 64
Descrição desde a desembalagem até a operação do sistema
robótico ............................................................................................ 65
RoHS da China ................................................................................ 66
Segurança deste produto
Manual de segurança Rev. 4
1
O uso e finalidade deste produto é transportar e montar peças em uma área de
segurança isolada.
Para usar a função do sistema robótico corretamente e com segurança, é necessário
um ambiente adequado. Instale o sistema robótico em um ambiente que atenda às
seguintes condições.
Item
Condições
Temperatura
ambiente
Instalação
5 a 40C
Transporte ou
armazenamen
to
20 a 60C
VT, T, T-B, LS-B, G, C,
GX,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
25 a 55C
RS
5 a 45C
N
Umidade relativa
do ambiente
(sem condensação)
Instalação
10 a 80%
VT, LS-B, G, RS, C8,
C12, GX
20 a 80%
T, T-B, N, C4,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
Transporte ou
armazenamen
to
10 a 90%
VT, T, T-B, LS-B, G,
RS, C, GX,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
10 a 80%
N
Ruído de ruptura com
transiente rápido
Até 1 kV (fio de sinal)
Ruído eletrostático
Até 4 kV
Altitude
Até 1000 m
VT, T, T-B, LS-B, G, RS, C, N
RC700-A, RC700, RC90-B
Até 2000 m
RC700-D do GX
Ambiente
- Instale em local fechado.
- Mantenha longe da luz solar direta
- Mantenha afastado de pó, fumaça oleosa, salinidade,
pó de metal e outros contaminantes
- Mantenha afastado de solventes e gases inflamáveis ou
corrosivos
- Mantenha afastado de água
- Mantenha afastado de choques ou vibrações
- Mantenha afastado de fontes de ruído elétrico
- Mantenha afastado de área explosiva
- Mantenha afastado de uma grande quantidade de
radiação
Segurança deste produto
Uso e finalidade deste produto
Ambiente de instalação
2
Manual de segurança Rev. 4
Segurança deste produto
Risco residual
Para o risco residual de nosso manipulador ou controlador, verifique os avisos e
advertências em cada item de cada capítulo.
Declaração de conformidade
Para as diretivas e padrões de cada país aos quais este produto obedece, verifique a
Declaração de Conformidade que acompanha o produto.
Requisitos de segurança
As tolerâncias e condições operacionais específicas de segurança estão contidas nos
manuais do manipulador, do controlador e dos outros dispositivos. Não deixe de ler
também aqueles manuais.
Para a instalação e operação do sistema robótico, certifique-se de cumprir os
regulamentos locais e nacionais aplicáveis. As normas de segurança dos sistemas
robóticos e outros exemplos são dados neste capítulo. Portanto, para assegurar que
as medidas de segurança sejam completas, consulte também as outras normas
relacionadas.
(Nota: A lista abaixo é apenas uma lista parcial das normas de segurança necessárias).
ISO 10218 -1 Robôs e dispositivos robóticos -- Requisitos de segurança para
robôs industriais -- Parte 1: Robôs
ISO 10218-2 Robôs e dispositivos robóticos -- Requisitos de segurança para robôs
industriais -- Parte 2: Sistemas robóticos e integração
ANSI/RIA R15.06 Padrão Nacional Americano para Robôs Industriais e Sistemas Robóticos
-- Requisitos de Segurança
ISO 12100 Segurança de máquinas -- Princípios gerais do projeto -- Avaliação dos
riscos e redução dos riscos
ISO 13849-1 Segurança de máquinas -- Peças de sistemas de controle relacionadas à
segurança -- Parte 1: Princípios gerais para o projeto
ISO 13850 Segurança de máquinas -- Função de parada de emergência -- Princípios
para o projeto
ISO 13855 Segurança de máquinas -- Posicionamento das proteções de segurança
com relação às velocidades de aproximação de partes do corpo humano.
ISO 13857 Segurança de máquinas -- Distâncias de segurança para prevenir que
zonas de perigo sejam alcançadas pelos membros superiores e inferiores.
Segurança deste
produto
Manual de segurança Rev. 4
3
ISO14120 Segurança de máquinas -- Protetores -- Requisitos gerais para o
projeto e construção de protetores fixos e móveis
IEC 60204-1 Segurança de máquinas -- Equipamento elétrico de máquinas --
Parte 1: Requisitos gerais
CISPR11 Equipamento de radiofrequência industrial, científico e médico (ISM)
-- Características das perturbações eletromagnéticas -- Limites e
métodos de medição
IEC 61000-6 -2 Compatibilidade eletromagnética (EMC) -- Parte 6-2: Padrões
genéricos -- Imunidade para ambientes industriais
Precauções de segurança
4
Manual de segurança Rev. 4
Precauções de segurança
Este capítulo descreve as precauções para usar o sistema robótico com segurança.
Antes de usar o sistema robótico, não deixe de ler as descrições.
Nas descrições deste capítulo, a palavra “controladora” indica também unidade de
acionamento.
Convenções
Importantes considerações de segurança são indicadas em todo o manual pelos
seguintes símbolos. Não deixe de ler as descrições mostradas com cada símbolo.
ATENÇÃO
Este símbolo indica que existe um perigo de possível lesão
séria ou morte se as instruções associadas não forem seguidas
corretamente.
ATENÇÃO
Este aviso indica que existe o perigo de possível ferimento nas
pessoas causado por choque elétrico se as instruções
associadas não forem seguidas corretamente.
CUIDADO
Este aviso indica que existe o perigo de possível ferimento nas
pessoas ou dano físico no equipamento e nas instalações se as
instruções associadas não forem seguidas corretamente.
Precauções para desembalagem, transporte e relocação
A desembalagem, o transporte e a relocação do manipulador e do equipamento
robótico devem ser realizados por pessoal que tenha tido o treinamento no sistema
robótico mantido por nós e pelos fornecedores e deve estar em conformidade com
todos os códigos locais e nacionais. Siga as precauções de segurança abaixo.
ATENÇÃO
Ao transportar o manipulador, faça-o com um carrinho, etc. como ele foi
entregue. Não o transporte com o atuador da extremidade ou periféricos
acoplados. A perda do equilíbrio pode fazer com que o manipulador tombe,
é extremamente perigosa e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou
danos graves ao equipamento do sistema robótico.
Somente pessoal qualificado deve executar o trabalho de erguer e operar um
guindaste ou uma empilhadeira. Quando essas operações são executadas
por pessoal não qualificado, isso é extremamente perigoso e pode resultar
em sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema
robótico.
Estabilize o manipulador com as mãos ao içá-lo. O içamento instável é
extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou
danos sérios ao equipamento do sistema robótico como a queda do
manipulador.
Precauções de segurança
Manual de segurança Rev. 4
5
Precauções para projeto e Instalação
O sistema robótico deverá ser projetado e instalado por pessoal que tenha tido
treinamento em sistemas robóticos mantido por nós e pelos fornecedores. Além
disso, siga as precauções de segurança abaixo.
O pessoal envolvido no trabalho deve usar equipamento de proteção
individual tal como um capacete ao transportar. Além disso,
certifique-se de não haja outras pessoas nas imediações.
ATENÇÃO
CUIDADO
ATENÇÃO
Evite vibração excessiva ou choques durante o transporte do
manipulador. Vibração excessiva ou choques podem causar danos
ao equipamento e/ou mau funcionamento do manipulador.
Ao remover os parafusos de fixão, apoie o manipulador para
prevenir queda. Remover os parafusos de fixação sem apoiar o
manipulador pode prender suas mãos ou pés, pois o manipulador
cairá.
Não remova o prendedor de arame que prende o braço até concluir
a instalação. Você pode prender as mãos no manipulador se o
prendedor de arame for removido antes de concluir a instalação.
Para transportar o manipulador, prenda-o ao equipamento de
entrega, ou transporte-o seguindo o método e o número de pessoas
descritos no manual do manipulador. Se houver uma área onde
haja restrição para segurar, não segure nesta área.
O pessoal que projeta e/ou constrói o sistema robótico com este
produto deve ler este manual para entender os requisitos de
segurança antes de projetar e/ou construir o sistema robótico.
Projetar e/ou construir o sistema robótico sem entender os requisitos
de segurança é extremamente perigoso e pode resultar em sérias
lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema
robótico.
O sistema robótico deve ser utilizado dentro das condições
ambientais descritas nos seus respectivos manuais. Esse produto foi
projetado e fabricado estritamente para uso em um ambiente interno
normal. Usar o produto em um ambiente que exceda as condições
ambientais especificadas pode não só encurtar a vida útil do produto,
mas também causar sérios problemas de segurança.
O sistema robótico deve ser utilizado dentro dos requisitos de
instalação descritos nos manuais. Usar o sistema robótico fora dos
requisitos de instalação pode não só encurtar a vida útil do produto,
mas também causar sérios problemas de segurança.
Precauções de segurança
6
Manual de segurança Rev. 4
ATENÇÃO
Ao projetar ou instalar um sistema robótico, use pelo menos o seguinte
equipamento de proteção. Trabalhar sem equipamento de proteção pode causar
sérios problemas de segurança.
- Vestimenta de trabalho adequada para o trabalho
- Capacete
- Calçados de segurança
Este produto destina-se ao transporte e montagem de peças em uma área de
segurança isolada. Não deixe de instalar uma proteção de segurança
consultando os padrões descritos em “Requisitos de segurança” neste manual
para garantir a segurança. Não instalar uma proteção de segurança pode ser
extremamente perigoso e pode resultar em sérias lesões corporais e/ou danos
severos ao equipamento do sistema robótico.
O intertravamento da porta de segurança deve estar funcionando enquanto o
sistema robótico é operado. Não opere o sistema sob condições em que o
interruptor não possa ser ligado/desligado. (Isto é, a condição onde o interruptor
fica desabilitado)
(Exemplo: Uma fita adesiva colocada ao redor do interruptor para mantê-lo
fechado). Operar o sistema robótico quando o interruptor não estiver
funcionando corretamente é extremamente perigoso e pode causar sérios
problemas de segurança, pois a entrada da porta de segurança não poderá
realizar a função para a qual foi concebida.
Não deixe de instalar um dispositivo de parada de emergência que permita ao
operador parar o sistema imediatamente. Não instalar um dispositivo de parada
de emergência pode ser extremamente perigoso e pode resultar em sérias
lesões corporais e/ou danos severos ao equipamento do sistema robótico.
Ao conectar uma parada de emergência ou um sinal de entrada de segurança
tal como uma porta de segurança ao conector EMERGENCY, assegure-se de
que a parada de emergência do controle portátil conectado à porta TP funciona.
Instale o manipulador em um local com espaço suficiente de modo que uma
ferramenta ou uma peça de trabalho no atuador da extremidade não alcance
uma parede ou uma proteção de segurança quando o manipulador estender os
braços segurando uma peça de trabalho. Instalar o manipulador em um local
com espaço insuficiente é extremamente perigoso e pode resultar em sérias
lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico, pois a
ferramenta ou a peça de trabalho pode colidir com uma parede ou uma proteção
de segurança.
Ajuste a distância entre a proteção de segurança e a ferramenta ou a peça de
trabalho de acordo com a norma ISO10218-2. Para o tempo do movimento livre
e a distância do movimento livre, consulte o manual do manipulador “Apêndice
B: Tempo e distância do movimento livre na emergência” e o “Apêndice C:
Tempo e distância do movimento livre quando a proteção de segurança é
aberta”.
Prenda o manipulador antes de ligar a energia ou operá-lo. Ligar a energia ou
operar o manipulador sem prendê-lo é extremamente perigoso e pode resultar em
sérias lesões corporais e/ou danos graves ao equipamento do sistema robótico pois
o manipulador pode tombar.
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Epson GX8 SCARA Robots Manuale utente

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