Sistema de robot
Manual de seguridad
Lea este manual primero
Mod. 4
EM221B5110F
Este manual contiene precauciones para el uso correcto del sistema de robot.
Lea atentamente este manual antes de instalar el sistema de robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento y vuelva a leerlo
cuando encuentre algo poco claro.
Instrucciones originales
CPD-62676
Manual de seguridad del sistema de robot Lea primero este manual Mod.4
Manual de seguridad Mod.4
i
Sistema de robot
Manual de seguridad
Mod. 4
Copyright 2021-2022 SEIKO EPSON CORPORATION. Todos los derechos reservados
ii
Manual de seguridad Mod.4
PRÓLOGO
Gracias por comprar nuestros productos de robot.
Este manual contiene precauciones para el uso correcto del sistema de robot.
Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el
sistema de robot.
Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento y vuelva a
leerlo cuando encuentre algo
poco claro.
El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo
después de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones
de calidad para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.
Tenga en cuenta que no se exhibirá el rendimiento básico del producto si nuestro
sistema de robot se usa fuera de las condiciones de uso y las especificaciones del
producto descritas en los manuales.
Este manual describe los posibles daños y consecuencias que podemos prever.
Asegúrese de cumplir con las precauciones de seguridad de este manual para usar
nuestro sistema de robot de manera correcta y segura.
Manual de seguridad Mod.4
iii
EU Directive Compliance Precautions (Official Language)
In the EU official languages, the manual for this product is only available in English.
Précautions de conformité à la directive UE (langue officielle)
Dans les langues officielles de l'UE, le manuel de ce produit n'est disponible qu'en
anglais.
Precauzioni relative alla conformità alla direttiva UE (lingua ufficiale)
Nelle lingue ufficiali dell'UE, il manuale di questo prodotto è disponibile solo in
inglese.
Maßnahmen zur Einhaltung der Anforderungen der EU-Richtlinie
(Offizielle Sprache)
In den offiziellen Sprachen der EU ist das Benutzerhandbuch für dieses Produkt
nur in Englisch verfügbar.
Precauciones de cumplimiento de las directivas UE (idioma oficial)
En los idiomas oficiales de la UE, el manual de este producto solo está disponible
en inglés.
Precauções de Conformidade com a Diretiva da UE (Idioma Oficial)
Nos idiomas oficiais da UE, o manual deste produto está disponível apenas em
inglês.
Opmerkingen over overeenstemming met de EU-richtlijn (officiële taal)
In de officiële EU-talen is de handleiding voor dit product alleen beschikbaar in
het Engels.
iv
Manual de seguridad Mod.4
MARCAS COMERCIALES
Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas
comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras
marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de
sus respectivos titulares.
AVISO
Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.
El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.
Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su
contenido.
FABRICANTE
Seiko Epson Corporation
3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502
URL : global.epson.com/company/
: www.epson.jp/prod/robots/
Toyoshina Plant
Manufacturing Solutions Operations Division
6925 Toyoshina Tazawa,
Azumino-shi, Nagano, 399-8285
Japón
TEL : +81-(0)263-72-1530
FAX : +81-(0)263-72-1685
Manual de seguridad Mod.4
v
IMPORTADORES
Importador para la UE EPSON EUROPE B.V.
Edificio Azie, Atlas ArenA, Hoogoorddreef 5, 1101 BA
Amsterdam Zuidoost Países Bajos
TEL : +31-20-314-5000
FAX : +31-20-314-5010
Importador para el Reino Unido EPSON (U.K.) LIMITED
Westside, London Road, Hemel Hempstead, Hertfordshire,
HP3 9TD, U. K
TEL : +44-1442-261144
FAX : +44-1442-227227
INFORMACIÓN DE CONTACTO
PROVEEDORES (País/Región)
América del
Norte y del Sur Epson America, Inc.
Factory Automation/Robotics
3131 Katella Ave., Los Alamitos, CA 90720,
U.S.A
TEL : +1-562-981-3840
FAX : +1-562-981-5220
CORREO ELECTRÓNICO : [email protected]
Europa Epson Deutschland GmbH
Robotic Solutions
Otto-Hahn-Str.4
D-40670 Meerbusch
Alemania
TEL : +49-(0)-2159-538-1800
FAX : +49-(0)-2159-538-3170
CORREO ELECTRÓNICO :
www.epson.de/robots
vi
Manual de seguridad Mod.4
China Epson (China) Co., Ltd.
Factory Automation Division
4F, Tower 1, China Central Place,
81 Jianguo Road, Chaoyang District,
Beijing, 100025, RPC
TEL : +86-(0)-10-8522-1199
FAX : +86-(0)-10-8522-1125
Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.
Factory Automation Division
15F., No.100, Song Ren Road., Sinyi Dist., Taipei City, 11073
Taiwán
TEL : +886-(0)-2-8786-6688
FAX : +886-(0)-2-8786-6600
Corea Epson Korea Co., Ltd.
Marketing Team (Robot Business)
10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-
dong) Gangnam-gu, Seúl, 06235
Corea
TEL : +82-(0)-2-3420-6632
FAX : +82-(0)-2-558-4271
Sudeste Asiático Epson Singapore Pte. Ltd.
Factory Automation System
438B Alexandra Road,
Block B Alexandra TechnoPark, #04-01/04,
Singapur 119968
TEL : +65-(0)-6586-5500
FAX : +65-(0)-6271-7066
Manual de seguridad Mod.4
vii
India Epson India Pvt. Ltd.
Sales & Marketing (Factory Automation)
12th Floor, The Millenia, Tower A, No.
1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,
India 560008
TEL : +91-80-4566-5000
FAX : +91-80-4566-5005
Japón Epson Sales Japan Corporation
Factory Automation Systems Department
29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-
6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801
Japón
TEL :+81-(0)3-5919-5257
FAX :+81-(0)3-5919-5402
viii
Manual de seguridad Mod.4
ELIMINACIÓN
Cuando elimine este producto, hágalo de acuerdo con las leyes y reglamentos de
cada país.
En relación con la eliminación de la batería
El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes
manuales:
Manual de mantenimiento
Solo para clientes de la Unión Europea
La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el
producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar
en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños
ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos
de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente
correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección,
comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista
donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica
si estos metales se usan en la batería.
Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con
la DIRECTIVA 2006/66/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL
CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y
de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva
91/157/CEE y la legislación, la cual se transpone e implementa en diversos
sistemas legales nacionales.
Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad
de reciclar su producto.
Manual de seguridad Mod.4
ix
Solo para clientes de Taiwán
Separe las baterías usadas de otros flujos de desechos para garantizar que se
puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles
acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina
gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto.
Solo para clientes de California
Las baterías de litio que contiene este producto contienen
material de perclorato. Se pueden aplicar procedimientos
de manipulación especiales.
Consulte www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate.
x
Manual de seguridad Mod.4
Manual de seguridad Mod.4
xi
Índice
Índice
Seguridad de este producto ............................................................... 1
Uso y propósito de este producto .............................................. 1
Entorno de instalación ............................................................... 1
Riesgo residual ......................................................................... 2
Declaración de conformidad ...................................................... 2
Requisitos de seguridad ............................................................ 2
Precauciones de seguridad ............................................................... 4
Convenciones ........................................................................... 4
Precauciones para desembalaje, transporte y reubicación ....... 4
Precauciones de diseño e instalación ....................................... 5
Precauciones de operación ..................................................... 11
Precauciones de mantenimiento ............................................. 15
Etiquetas de advertencia ......................................................... 18
Controlador ..................................................................... 18
Manipulador .................................................................... 23
Para la serie T-B ............................................................. 48
Para la serie GX .............................................................. 52
Características de seguridad ................................................... 57
Interruptor de parada de emergencia .............................. 57
Entrada de puerta de seguridad ...................................... 57
Características de protección .................................................. 58
Modo de potencia baja .................................................... 58
Freno dinámico ............................................................... 58
Detección de sobrecarga del motor ................................ 58
Detección de torque irregular del motor (manipulador
fuera de control) .............................................................. 58
Detección de error de velocidad del motor ..................... 58
Detección de desbordamiento de posicionamiento
(error del servo) .............................................................. 58
Detección de desbordamiento de velocidad
(error del servo)............................................................... 58
Detección de irregularidad de CPU ................................. 59
Detección de error de suma de comprobación
de memoria........................................................................59
Detección de sobrecalentamiento en el módulo de
driver del motor ............................................................... 59
Detección de deposición de relé ..................................... 59
Detección de sobrevoltaje ............................................... 59
xii
Manual de seguridad Mod.4
Detección de anomalía de temperatura .......................... 59
Detección de mal funcionamiento del ventilador ............. 59
Índice
Capacitación .................................................................................... 60
Capacitación realizada por personas a cargo de la gestión
de la seguridad ........................................................................ 60
Conocimiento y capacitación que se necesita para operar el
sistema de robot ..................................................................... 61
Los manuales de este producto .............................................. 62
Tipos de manuales .......................................................................... 62
Cómo leer los manuales .......................................................... 64
Instalación del software y manuales ....................................... 64
Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema
de robot............................................................................................ 65
RoHS de China ................................................................................ 66
Detección de caída de voltaje de la fuente
de alimentación......................................................................59
Seguridad de este producto
Manual de seguridad Mod.4
1
Uso y propósito de este producto
Entorno de instalación
El uso y propósito de este producto es transportar e instalar piezas en un área de
seguridad aislada.
Para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura se necesita un
entorno adecuado. Instale el sistema de robot en un lugar que cumpla con las
siguientes condiciones:
Elemento
Condición
Temperatura
ambiente
Instalación
5 a 40 °C
Transporte o
almacenamiento
−20 a 60 °C
VT, T, T-B, LS-B, G, C,
GX,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
−25 a 55 °C
RS
0 a 45 °C
N
Humedad
ambiental
relativa
(sin condensación)
Instalación
10 a 80 %
VT, LS-B, G, RS, C8,
C12, GX
20 a 80 %
T, T-B, N, C4,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
Transporte o
almacenamiento
10 a 90%
VT, T, T-B, LS-B, G,
RS, C, GX,
RC700-D, RC700-A,
RC700, RC90-B
10 a 80 %
N
Ráfaga de
ruido rápida
y transitoria
1 kV o menos (cable de señal)
Ruido
electrostático
4 kV o menos
Elevación
1000 m o
menos
VT, T, T-B, LS-B, G, RS, C, N
RC700-A, RC700, RC90-B
2000 m o
menos
GX
RC700-D
Entorno
-Instalar en interiores
-Mantener lejos de la luz solar directa
-Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad,
polvo metálico u otros contaminantes
-Mantener lejos de solventes y gases inflamables o
corrosivos
-Mantener lejos del agua
-Mantener lejos de golpes o vibraciones
-Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico
-Mantener lejos de zonas con explosivos
-Mantener lejos de una gran cantidad de radiación
Seguridad de este producto
2
Manual de seguridad Mod.4
Seguridad de este producto
Riesgo residual
En el caso del riesgo residual de nuestro manipulador o controlador, revise las
advertencias o precauciones en cada elemento de cada capítulo.
Declaración de conformidad
En el caso de las directivas y normas de cada país que debe cumplir este producto,
revise la Declaración de conformidad adjunta.
Requisitos de seguridad
Las tolerancias y las condiciones de operación específicas para la seguridad se
encuentran en los manuales del manipulador, del controlador y de otros
dispositivos. Asegúrese de leer esos manuales también.
Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con
todos los reglamentos locales y nacionales pertinentes. En este capítulo se abordan
las normas de seguridad de los sistemas de robot y otros ejemplos. Por lo tanto,
para garantizar que las medidas de seguridad están completas, consulte también las
otras normas que se indican a continuación.
(Nota: La siguiente solo es una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).
ISO 10218-1 Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para
robots industriales -- Parte 1: Robots
ISO 10218-2 Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para robots
industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración
ANSI/RIA R15.06 Norma nacional americana para robots y sistemas de robot
industriales -- Requisitos de seguridad
ISO 12100 Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --
Evaluación de riesgos y reducción de riesgos
ISO 13849-1 Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control
relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para
el diseño
ISO 13850 Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --
Principios para el diseño
ISO 13855 Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones
con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del
cuerpo humano.
ISO 13857 Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que
las extremidades superiores e inferiores alcancen las zonas de peligro.
Seguridad de este producto
Manual de
3
ISO14120 Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales
para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles
IEC 60204-1 Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas -
- Parte 1: Requisitos generales
CISPR11 Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)
-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y
métodos de medición
IEC 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas
genéricas
-- Inmunidad para entornos industriales
Precauciones de seguridad
4
Manual de seguridad Mod.4
■Cuando transporte el manipulador, hágalo con un carrito o carretilla
tal como se entregó. No lo transporte con el efector final ni con los
componentes periféricos instalados. La pérdida de equilibro puede
provocar que el manipulador se caiga, lo que es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños
importantes a los equipos del sistema de robot.
■Solo personal calificado debe realizar trabajo de eslinga y operar una
grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal
no calificado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del
sistema de robot.
■Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una
elevación inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del
Precauciones de seguridad
Este capítulo describe las precauciones que se deben tomar para usar el sistema de
robot de manera segura. Antes de usar el sistema de robot, asegúrese de leer las
descripciones.
En las descripciones de este capítulo, la palabra “Controlador” indica también la
Unidad de mando.
Convenciones
En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los
siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada
símbolo.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles
lesiones graves o la muerte si no se siguen adecuadamente
las instrucciones asociadas.
ADVERTENCIA
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen
adecuadamente las instrucciones asociadas.
PRECAUCIÓN
Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a
las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si
no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.
Precauciones para desembalaje, transporte y reubicación
El personal que haya realizado la capacitación en sistemas de robot que
impartimos nosotros y nuestros proveedores deberá realizar el desembalaje, el
transporte y la reubicación del manipulador y los equipos robóticos, y deberá
cumplir con todos los códigos nacionales y locales. Siga las precauciones de
seguridad que se indican a continuación.
ADVERTENCIA
Precauciones de seguridad
Manual de seguridad Mod.4
5
■Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del
manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar
daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.
■Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al
manipulador para evitar que caiga. Retirar los pernos de anclaje sin
proporcionar soporte al manipulador puede causar que el
manipulador caiga y atrape manos o pies.
■No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la
instalación. Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador
si retira el amarracables antes de completar la instalación.
■Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o
transpórtelo mientras sigue el método y la cantidad de personas
descritas en el manual del manipulador. Si hay un área donde se
restringe la manipulación, no manipule esa área.
■El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este
producto debe leer este manual para comprender los requisitos de
seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar o
construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de
seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones
corporales graves o daños graves en el sistema de robot.
■
El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se
describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y
fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores.
El uso del producto en un entorno que supere las condiciones
ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del producto, sino
que además puede causar graves problemas de seguridad.
■El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de
instalación descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot
de acuerdo con los requisitos de instalación no solo acortará la vida
útil del producto, sino que además puede causar graves problemas de
seguridad.
■Al diseñar o instalar un sistema de robot, utilice al menos el siguiente
equipo de protección. Trabajar sin equipo de protección puede causar
graves problemas de seguridad.
Precauciones de diseño e instalación
El personal que haya realizado la capacitación en sistemas de robot que impartimos
nosotros y nuestros proveedores deberá diseñar e instalar el sistema de robot.
Asimismo, siga las precauciones de seguridad que se indican a continuación.
■Las personas que participen en el trabajo deben usar equipo de
protección personal, como un casco, cuando realicen labores de
transporte. Asimismo, asegúrese de que no haya otras personas en
los alrededores.
ADVERTENCIA
PRECAUCIÓN
ADVERTENCIA
Precauciones de seguridad
6
Manual de seguridad Mod.4
ADVERTENCIA
-Ropa de trabajo adecuada para el trabajo
- Casco
-Zapatos de seguridad
■Este producto está diseñado para transportar e instalar piezas en un área
de seguridad aislada. Antes de instalar una protección, asegúrese de
consultar las normas descritas en “Requisitos de seguridad” para
garantizar la seguridad. No instalar una protección puede ser
extremadamente peligroso y puede causar lesiones corporales graves o
daños importantes a los equipos del sistema de robot.
■El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento
cuando se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede
activar o desactivar el interruptor. (Por ejemplo, si el interruptor está
desactivado) (Ejemplo: el interruptor está envuelto con cinta para
mantenerlo en la posición cerrada). Operar el sistema de robot cuando el
interruptor no funciona correctamente es extremadamente peligroso y
puede causar problemas de seguridad graves, ya que la entrada de la
puerta de seguridad no puede cumplir su función designada.
■Asegúrese de instalar un dispositivo de parada de emergencia que permita
al operador detener el sistema inmediatamente. No instalar un dispositivo de
parada de emergencia puede ser extremadamente peligroso y puede causar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de
robot.
■Cuando conecte una parada de emergencia o una señal de entrada de
seguridad, como una puerta de seguridad al conector EMERGENCY
(Emergencia), asegúrese de que funcione la parada de emergencia de
Teach Pendant conectada al puerto TP.
■Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una
herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto
con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo
mientras sostiene una pieza de trabajo. Instalar el manipulador en un lugar
con espacio insuficiente es extremadamente peligroso y puede causar
lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema
de robot, ya que una herramienta o una pieza de trabajo puede chocar
contra una pared y una protección.
Ajuste la distancia entre la protección y la herramienta o pieza de trabajo de
acuerdo con ISO10218-2. Para el tiempo de funcionamiento libre y
distancia de funcionamiento libre, consulte en el manual del manipulador la
sección “Apéndice B: Tiempo y distancia de funcionamiento libre en caso de
emergencia” y el “Apéndice C: Tiempo y distancia de funcionamiento libre
cuando la protección está abierta”.
■Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la
energía u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente
peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a
los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer.
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