Epson GX4 SCARA Robots Manuale utente

Sistema de robot

Manual de seguridad

Lea este manual primero

Mod. 4

EM221B5110F

Este manual contiene precauciones para el uso correcto del sistema de robot.

Lea atentamente este manual antes de instalar el sistema de robot.

Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento y vuelva a leerlo

cuando encuentre algo poco claro.

Instrucciones originales

CPD-62676

Manual de seguridad del sistema de robot Lea primero este manual Mod.4

Manual de seguridad Mod.4

i

Sistema de robot

Manual de seguridad

Mod. 4

ii

Manual de seguridad Mod.4

PRÓLOGO

Gracias por comprar nuestros productos de robot.

Este manual contiene precauciones para el uso correcto del sistema de robot.

Lea atentamente este manual y otros manuales relacionados antes de instalar el

sistema de robot.

Mantenga este manual a la mano para un acceso fácil en todo momento y vuelva a

leerlo cuando encuentre algo

poco claro.

El sistema de robot y las piezas opcionales se envían a nuestros clientes solo

después de haberlos sometido a los más estrictos controles, pruebas e inspecciones

de calidad para certificar que cumplen con nuestras altas normas de rendimiento.

Tenga en cuenta que no se exhibirá el rendimiento básico del producto si nuestro

sistema de robot se usa fuera de las condiciones de uso y las especificaciones del

producto descritas en los manuales.

Este manual describe los posibles daños y consecuencias que podemos prever.

Asegúrese de cumplir con las precauciones de seguridad de este manual para usar

nuestro sistema de robot de manera correcta y segura.

Manual de seguridad Mod.4

iii

EU Directive Compliance Precautions (Official Language)

In the EU official languages, the manual for this product is only available in English.

Précautions de conformité à la directive UE (langue officielle)

Dans les langues officielles de l'UE, le manuel de ce produit n'est disponible qu'en

anglais.

Precauzioni relative alla conformità alla direttiva UE (lingua ufficiale)

Nelle lingue ufficiali dell'UE, il manuale di questo prodotto è disponibile solo in

inglese.

Maßnahmen zur Einhaltung der Anforderungen der EU-Richtlinie

(Offizielle Sprache)

In den offiziellen Sprachen der EU ist das Benutzerhandbuch für dieses Produkt

nur in Englisch verfügbar.

Precauciones de cumplimiento de las directivas UE (idioma oficial)

En los idiomas oficiales de la UE, el manual de este producto solo está disponible

en inglés.

Precauções de Conformidade com a Diretiva da UE (Idioma Oficial)

Nos idiomas oficiais da UE, o manual deste produto está disponível apenas em

inglês.

Opmerkingen over overeenstemming met de EU-richtlijn (officiële taal)

In de officiële EU-talen is de handleiding voor dit product alleen beschikbaar in

het Engels.

iv

Manual de seguridad Mod.4

MARCAS COMERCIALES

Microsoft, Windows y el logotipo de Windows son marcas registradas o marcas

comerciales de Microsoft Corporation en los Estados Unidos y otros países. Otras

marcas y nombres de productos son marcas comerciales o marcas registradas de

sus respectivos titulares.

AVISO

Ninguna parte de este manual se puede copiar o reproducir sin autorización.

El contenido de este manual está sujeto a cambios sin previo aviso.

Notifíquenos si encuentra errores en este manual o si tiene comentarios con respecto a su

contenido.

FABRICANTE

Seiko Epson Corporation

3-3-5 Owa, Suwa-shi, Nagano, 392-8502

URL : global.epson.com/company/

: www.epson.jp/prod/robots/

Toyoshina Plant

Manufacturing Solutions Operations Division

6925 Toyoshina Tazawa,

Azumino-shi, Nagano, 399-8285

Japón

TEL : +81-(0)263-72-1530

FAX : +81-(0)263-72-1685

Manual de seguridad Mod.4

v

IMPORTADORES

Importador para la UE EPSON EUROPE B.V.

Edificio Azie, Atlas ArenA, Hoogoorddreef 5, 1101 BA

Amsterdam Zuidoost Países Bajos

TEL : +31-20-314-5000

FAX : +31-20-314-5010

Importador para el Reino Unido EPSON (U.K.) LIMITED

Westside, London Road, Hemel Hempstead, Hertfordshire,

HP3 9TD, U. K

TEL : +44-1442-261144

FAX : +44-1442-227227

INFORMACIÓN DE CONTACTO

PROVEEDORES (País/Región)

América del

Norte y del Sur Epson America, Inc.

Factory Automation/Robotics

3131 Katella Ave., Los Alamitos, CA 90720,

U.S.A

TEL : +1-562-981-3840

FAX : +1-562-981-5220

CORREO ELECTRÓNICO : [email protected]

Europa Epson Deutschland GmbH

Robotic Solutions

Otto-Hahn-Str.4

D-40670 Meerbusch

Alemania

TEL : +49-(0)-2159-538-1800

FAX : +49-(0)-2159-538-3170

CORREO ELECTRÓNICO :

[email protected] URL :

www.epson.de/robots

vi

Manual de seguridad Mod.4

China Epson (China) Co., Ltd.

Factory Automation Division

4F, Tower 1, China Central Place,

81 Jianguo Road, Chaoyang District,

Beijing, 100025, RPC

TEL : +86-(0)-10-8522-1199

FAX : +86-(0)-10-8522-1125

Taiwán Epson Taiwan Technology & Trading Ltd.

Factory Automation Division

15F., No.100, Song Ren Road., Sinyi Dist., Taipei City, 11073

Taiwán

TEL : +886-(0)-2-8786-6688

FAX : +886-(0)-2-8786-6600

Corea Epson Korea Co., Ltd.

Marketing Team (Robot Business)

10F Posco Tower, Teheranro 134(Yeoksam-

dong) Gangnam-gu, Seúl, 06235

Corea

TEL : +82-(0)-2-3420-6632

FAX : +82-(0)-2-558-4271

Sudeste Asiático Epson Singapore Pte. Ltd.

Factory Automation System

438B Alexandra Road,

Block B Alexandra TechnoPark, #04-01/04,

Singapur 119968

TEL : +65-(0)-6586-5500

FAX : +65-(0)-6271-7066

Manual de seguridad Mod.4

vii

India Epson India Pvt. Ltd.

Sales & Marketing (Factory Automation)

12th Floor, The Millenia, Tower A, No.

1, Murphy Road, Ulsoor, Bangalore,

India 560008

TEL : +91-80-4566-5000

FAX : +91-80-4566-5005

Japón Epson Sales Japan Corporation

Factory Automation Systems Department

29th floor, JR Shinjuku Miraina Tower, 4-1-

6 Shinjuku, Shinjuku-ku, Tokyo 160-8801

Japón

TEL :+81-(0)3-5919-5257

FAX :+81-(0)3-5919-5402

viii

Manual de seguridad Mod.4

ELIMINACIÓN

Cuando elimine este producto, hágalo de acuerdo con las leyes y reglamentos de

cada país.

En relación con la eliminación de la batería

El procedimiento de retiro y reemplazo de la batería se describe en los siguientes

manuales:

Manual de mantenimiento

Solo para clientes de la Unión Europea

La etiqueta con el basurero con ruedas tachado que se puede encontrar en el

producto indica que este producto y las baterías incorporadas no se deben eliminar

en el flujo normal de desechos domésticos. Para evitar los posibles daños

ambientales o a la salud humana, separe este producto y las baterías de otros flujos

de desechos para garantizar que se puedan reciclar de una manera ambientalmente

correcta. Para conocer más detalles acerca de las instalaciones de recolección,

comuníquese con la oficina gubernamental local o con el vendedor minorista

donde compró este producto. El uso de los símbolos químicos Pb, Cd o Hg indica

si estos metales se usan en la batería.

Esta información solo se aplica a los clientes de la Unión Europea, de acuerdo con

la DIRECTIVA 2006/66/CE DEL PARLAMENTO EUROPEO Y DEL

CONSEJO DEL 6 de septiembre de 2006 acerca de las baterías y acumuladores y

de las baterías y acumuladores de desecho y por la que se deroga la Directiva

91/157/CEE y la legislación, la cual se transpone e implementa en diversos

sistemas legales nacionales.

Para otros países, comuníquese con su gobierno local para investigar la posibilidad

de reciclar su producto.

Manual de seguridad Mod.4

ix

Solo para clientes de Taiwán

Separe las baterías usadas de otros flujos de desechos para garantizar que se

puedan reciclar de una manera ambientalmente correcta. Para conocer más detalles

acerca de las instalaciones de recolección, comuníquese con la oficina

gubernamental local o con el vendedor minorista donde compró este producto.

Solo para clientes de California

Las baterías de litio que contiene este producto contienen

material de perclorato. Se pueden aplicar procedimientos

de manipulación especiales.

Consulte www.dtsc.ca.gov/hazardouswaste/perchlorate.

x

Manual de seguridad Mod.4

xi

Índice

Seguridad de este producto ............................................................... 1

Uso y propósito de este producto .............................................. 1

Entorno de instalación ............................................................... 1

Riesgo residual ......................................................................... 2

Declaración de conformidad ...................................................... 2

Requisitos de seguridad ............................................................ 2

Precauciones de seguridad ............................................................... 4

Convenciones ........................................................................... 4

Precauciones para desembalaje, transporte y reubicación ....... 4

Precauciones de diseño e instalación ....................................... 5

Precauciones de operación ..................................................... 11

Precauciones de mantenimiento ............................................. 15

Etiquetas de advertencia ......................................................... 18

Controlador ..................................................................... 18

Manipulador .................................................................... 23

Para la serie T-B ............................................................. 48

Para la serie GX .............................................................. 52

Características de seguridad ................................................... 57

Interruptor de parada de emergencia .............................. 57

Entrada de puerta de seguridad ...................................... 57

Características de protección .................................................. 58

Modo de potencia baja .................................................... 58

Freno dinámico ............................................................... 58

Detección de sobrecarga del motor ................................ 58

Detección de torque irregular del motor (manipulador

fuera de control) .............................................................. 58

Detección de error de velocidad del motor ..................... 58

Detección de desbordamiento de posicionamiento

(error del servo) .............................................................. 58

Detección de desbordamiento de velocidad

(error del servo)............................................................... 58

Detección de irregularidad de CPU ................................. 59

Detección de error de suma de comprobación

de memoria........................................................................59

Detección de sobrecalentamiento en el módulo de

driver del motor ............................................................... 59

Detección de deposición de relé ..................................... 59

Detección de sobrevoltaje ............................................... 59

xii

Manual de seguridad Mod.4

Detección de anomalía de temperatura .......................... 59

Detección de mal funcionamiento del ventilador ............. 59

Índice

Capacitación .................................................................................... 60

Capacitación realizada por personas a cargo de la gestión

de la seguridad ........................................................................ 60

Conocimiento y capacitación que se necesita para operar el

sistema de robot ..................................................................... 61

Los manuales de este producto .............................................. 62

Tipos de manuales .......................................................................... 62

Cómo leer los manuales .......................................................... 64

Instalación del software y manuales ....................................... 64

Esquema desde el desembalaje hasta la operación del sistema

de robot............................................................................................ 65

RoHS de China ................................................................................ 66

Detección de caída de voltaje de la fuente

de alimentación......................................................................59

Seguridad de este producto

Manual de seguridad Mod.4

1

Uso y propósito de este producto

Entorno de instalación

El uso y propósito de este producto es transportar e instalar piezas en un área de

seguridad aislada.

Para que el sistema de robot funcione de forma correcta y segura se necesita un

entorno adecuado. Instale el sistema de robot en un lugar que cumpla con las

siguientes condiciones:

Elemento

Condición

Temperatura

ambiente

Instalación

5 a 40 °C

Transporte o

almacenamiento

−20 a 60 °C

VT, T, T-B, LS-B, G, C,

GX,

RC700-D, RC700-A,

RC700, RC90-B

−25 a 55 °C

RS

0 a 45 °C

N

Humedad

ambiental

relativa

(sin condensación)

Instalación

10 a 80 %

VT, LS-B, G, RS, C8,

C12, GX

20 a 80 %

T, T-B, N, C4,

RC700-D, RC700-A,

RC700, RC90-B

Transporte o

almacenamiento

10 a 90%

VT, T, T-B, LS-B, G,

RS, C, GX,

RC700-D, RC700-A,

RC700, RC90-B

10 a 80 %

N

Ráfaga de

ruido rápida

y transitoria

1 kV o menos (cable de señal)

Ruido

electrostático

4 kV o menos

Elevación

1000 m o

menos

VT, T, T-B, LS-B, G, RS, C, N

RC700-A, RC700, RC90-B

2000 m o

menos

GX

RC700-D

Entorno

-Instalar en interiores

-Mantener lejos de la luz solar directa

-Mantener lejos del polvo, humo grasiento, salinidad,

polvo metálico u otros contaminantes

-Mantener lejos de solventes y gases inflamables o

corrosivos

-Mantener lejos del agua

-Mantener lejos de golpes o vibraciones

-Mantener lejos de fuentes de ruido eléctrico

-Mantener lejos de zonas con explosivos

-Mantener lejos de una gran cantidad de radiación

Seguridad de este producto

2

Manual de seguridad Mod.4

Seguridad de este producto

Riesgo residual

En el caso del riesgo residual de nuestro manipulador o controlador, revise las

advertencias o precauciones en cada elemento de cada capítulo.

Declaración de conformidad

En el caso de las directivas y normas de cada país que debe cumplir este producto,

revise la Declaración de conformidad adjunta.

Requisitos de seguridad

Las tolerancias y las condiciones de operación específicas para la seguridad se

encuentran en los manuales del manipulador, del controlador y de otros

dispositivos. Asegúrese de leer esos manuales también.

Para la instalación y operación del sistema de robot, asegúrese de cumplir con

todos los reglamentos locales y nacionales pertinentes. En este capítulo se abordan

las normas de seguridad de los sistemas de robot y otros ejemplos. Por lo tanto,

para garantizar que las medidas de seguridad están completas, consulte también las

otras normas que se indican a continuación.

(Nota: La siguiente solo es una lista parcial de las normas de seguridad necesarias).

ISO 10218-1 Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para

robots industriales -- Parte 1: Robots

ISO 10218-2 Robots y dispositivos robóticos -- Requisitos de seguridad para robots

industriales -- Parte 2: Sistemas de robot e integración

ANSI/RIA R15.06 Norma nacional americana para robots y sistemas de robot

industriales -- Requisitos de seguridad

ISO 12100 Seguridad de la maquinaria -- Principios generales para el diseño --

Evaluación de riesgos y reducción de riesgos

ISO 13849-1 Seguridad de la maquinaria -- Piezas de sistemas de control

relacionadas con la seguridad -- Parte 1: Principios generales para

el diseño

ISO 13850 Seguridad de la maquinaria -- Función de parada de emergencia --

Principios para el diseño

ISO 13855 Seguridad de la maquinaria -- Posicionamiento de las protecciones

con respecto a las velocidades de acercamiento de partes del

cuerpo humano.

ISO 13857 Seguridad de la maquinaria -- Distancias de seguridad para evitar que

las extremidades superiores e inferiores alcancen las zonas de peligro.

Seguridad de este producto

Manual de

3

ISO14120 Seguridad de la maquinaria -- Protecciones -- Requisitos generales

para el diseño y la construcción de protecciones fijas y móviles

IEC 60204-1 Seguridad de la maquinaria -- Equipos eléctricos de las máquinas -

- Parte 1: Requisitos generales

CISPR11 Equipos de radiofrecuencia industriales, científicos y médicos (ISM)

-- Características de la perturbación electromagnética -- Límites y

métodos de medición

IEC 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética (CEM) -- Parte 6-2: Normas

genéricas

-- Inmunidad para entornos industriales

Precauciones de seguridad

4

Manual de seguridad Mod.4

■Cuando transporte el manipulador, hágalo con un carrito o carretilla

tal como se entregó. No lo transporte con el efector final ni con los

componentes periféricos instalados. La pérdida de equilibro puede

provocar que el manipulador se caiga, lo que es extremadamente

peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños

importantes a los equipos del sistema de robot.

■Solo personal calificado debe realizar trabajo de eslinga y operar una

grúa o un montacargas. Es extremadamente peligroso que personal

no calificado realice estas operaciones, ya que se pueden provocar

lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del

sistema de robot.

■Estabilice el manipulador con sus manos cuando lo eleve. Una

elevación inestable es extremadamente peligrosa y puede provocar

lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del

Precauciones de seguridad

Este capítulo describe las precauciones que se deben tomar para usar el sistema de

robot de manera segura. Antes de usar el sistema de robot, asegúrese de leer las

descripciones.

En las descripciones de este capítulo, la palabra “Controlador” indica también la

Unidad de mando.

Convenciones

En todo este manual se indican consideraciones importantes de seguridad con los

siguientes símbolos. Asegúrese de leer las descripciones que se muestran con cada

símbolo.

ADVERTENCIA

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles

lesiones graves o la muerte si no se siguen adecuadamente

las instrucciones asociadas.

ADVERTENCIA

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a

las personas debido a descarga eléctrica si no se siguen

adecuadamente las instrucciones asociadas.

PRECAUCIÓN

Este símbolo indica que existe un peligro de posibles daños a

las personas o daños físicos a los equipos e instalaciones si

no se siguen adecuadamente las instrucciones asociadas.

Precauciones para desembalaje, transporte y reubicación

El personal que haya realizado la capacitación en sistemas de robot que

impartimos nosotros y nuestros proveedores deberá realizar el desembalaje, el

transporte y la reubicación del manipulador y los equipos robóticos, y deberá

cumplir con todos los códigos nacionales y locales. Siga las precauciones de

seguridad que se indican a continuación.

ADVERTENCIA

Precauciones de seguridad

Manual de seguridad Mod.4

5

■Evite vibraciones o golpes excesivos durante el transporte del

manipulador. Las vibraciones o golpes excesivos pueden causar

daños a los equipos o el mal funcionamiento del manipulador.

■Cuando retire los pernos de anclaje, proporcione soporte al

manipulador para evitar que caiga. Retirar los pernos de anclaje sin

proporcionar soporte al manipulador puede causar que el

manipulador caiga y atrape manos o pies.

■No retire el amarracables que fija el brazo hasta que termine la

instalación. Sus manos pueden quedar atrapadas en el manipulador

si retira el amarracables antes de completar la instalación.

■Para transportar el manipulador, fíjelo al equipo de entrega o

transpórtelo mientras sigue el método y la cantidad de personas

descritas en el manual del manipulador. Si hay un área donde se

restringe la manipulación, no manipule esa área.

■El personal que diseñe o construya el sistema de robot con este

producto debe leer este manual para comprender los requisitos de

seguridad antes de diseñar o construir el sistema de robot. Diseñar o

construir el sistema de robot sin comprender los requisitos de

seguridad es extremadamente peligroso y puede provocar lesiones

corporales graves o daños graves en el sistema de robot.

■

El sistema de robot se debe usar en las condiciones ambientales que se

describen en sus respectivos manuales. Este producto se ha diseñado y

fabricado estrictamente para su uso en un entorno normal en interiores.

El uso del producto en un entorno que supere las condiciones

ambientales especificadas no solo acortará la vida útil del producto, sino

que además puede causar graves problemas de seguridad.

■El sistema de robot se debe usar de acuerdo con los requisitos de

instalación descritos en los manuales. Si no se usa el sistema de robot

de acuerdo con los requisitos de instalación no solo acortará la vida

útil del producto, sino que además puede causar graves problemas de

seguridad.

■Al diseñar o instalar un sistema de robot, utilice al menos el siguiente

equipo de protección. Trabajar sin equipo de protección puede causar

graves problemas de seguridad.

Precauciones de diseño e instalación

El personal que haya realizado la capacitación en sistemas de robot que impartimos

nosotros y nuestros proveedores deberá diseñar e instalar el sistema de robot.

Asimismo, siga las precauciones de seguridad que se indican a continuación.

■Las personas que participen en el trabajo deben usar equipo de

protección personal, como un casco, cuando realicen labores de

transporte. Asimismo, asegúrese de que no haya otras personas en

los alrededores.

ADVERTENCIA

PRECAUCIÓN

ADVERTENCIA

Precauciones de seguridad

6

Manual de seguridad Mod.4

ADVERTENCIA

-Ropa de trabajo adecuada para el trabajo

- Casco

-Zapatos de seguridad

■Este producto está diseñado para transportar e instalar piezas en un área

de seguridad aislada. Antes de instalar una protección, asegúrese de

consultar las normas descritas en “Requisitos de seguridad” para

garantizar la seguridad. No instalar una protección puede ser

extremadamente peligroso y puede causar lesiones corporales graves o

daños importantes a los equipos del sistema de robot.

■El enclavamiento de la puerta de seguridad debe estar en funcionamiento

cuando se opere el sistema de robot. No opere el sistema si no se puede

activar o desactivar el interruptor. (Por ejemplo, si el interruptor está

desactivado) (Ejemplo: el interruptor está envuelto con cinta para

mantenerlo en la posición cerrada). Operar el sistema de robot cuando el

interruptor no funciona correctamente es extremadamente peligroso y

puede causar problemas de seguridad graves, ya que la entrada de la

puerta de seguridad no puede cumplir su función designada.

■Asegúrese de instalar un dispositivo de parada de emergencia que permita

al operador detener el sistema inmediatamente. No instalar un dispositivo de

parada de emergencia puede ser extremadamente peligroso y puede causar

lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema de

robot.

■Cuando conecte una parada de emergencia o una señal de entrada de

seguridad, como una puerta de seguridad al conector EMERGENCY

(Emergencia), asegúrese de que funcione la parada de emergencia de

Teach Pendant conectada al puerto TP.

■Instale el manipulador en un lugar con suficiente espacio para que una

herramienta o una pieza de trabajo en el efector final no entre en contacto

con una pared o protección cuando el manipulador extienda su brazo

mientras sostiene una pieza de trabajo. Instalar el manipulador en un lugar

con espacio insuficiente es extremadamente peligroso y puede causar

lesiones corporales graves o daños importantes a los equipos del sistema

de robot, ya que una herramienta o una pieza de trabajo puede chocar

contra una pared y una protección.

Ajuste la distancia entre la protección y la herramienta o pieza de trabajo de

acuerdo con ISO10218-2. Para el tiempo de funcionamiento libre y

distancia de funcionamiento libre, consulte en el manual del manipulador la

sección “Apéndice B: Tiempo y distancia de funcionamiento libre en caso de

emergencia” y el “Apéndice C: Tiempo y distancia de funcionamiento libre

cuando la protección está abierta”.

■Fije el manipulador antes de encender la energía u operarlo. Encender la

energía u operar un manipulador que no esté fijo es extremadamente

peligroso y puede causar lesiones corporales graves o daños importantes a

los equipos del sistema de robot, ya que el manipulador puede caer.

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