Istruzioni per l'uso
Telecamera 3D
O3X120
O3X130
O3X16x
O3X18x
11513539 / 0005 / 2023
IT
O3X120 O3X130 O3X16x O3X18x Telecamera 3D
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Indice
1 Introduzione ................................................................ 3
1.1 Simboli utilizzati ........................................................ 3
1.2 Avvertenze............................................................ 3
1.3 Note legali............................................................. 3
1.4 Informazioni open source................................................. 3
2 Indicazioni di sicurezza........................................................ 4
2.1 Simbolo di sicurezza sul dispositivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Sicurezza laser......................................................... 4
2.3 Sicurezza informatica.................................................... 5
3 Uso conforme............................................................... 6
3.1 Campo d’impiego ....................................................... 6
4 Montaggio.................................................................. 7
4.1 Indicazioni di montaggio.................................................. 7
4.2 Preparare la messa in servizio ............................................. 8
4.3 Montare il dispositivo..................................................... 8
5 Collegamento elettrico ........................................................ 9
5.1 Assegnazione dei pin.................................................... 10
5.2 Utilizzare più dispositivi................................................... 10
6 Messa in funzione............................................................ 12
6.1 Parametrizzare il dispositivo............................................... 12
6.1.1 Esempio di programmazione........................................... 12
6.2 Rilevare l’oggetto in modo ottimale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.3 Aggiornare firmware..................................................... 13
7 Eliminazione delle anomalie.................................................... 14
8 Manutenzione, riparazione e smaltimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Glossario................................................................... 16
Telecamera 3D O3X120 O3X130 O3X16x O3X18x
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1 Introduzione
Istruzioni, dati tecnici, certificazioni e ulteriori informazioni sul codice QR sul dispositivo /
sull’imballaggio o consultando documentation.ifm.com.
1.1 Simboli utilizzati
Presupposto
Sequenza operativa
Reazione, risultato
[...] Denominazione di tasti, pulsanti o indicazioni
Riferimento
Nota importante
In caso di inosservanza possono verificarsi malfunzionamenti o anomalie
Informazioni
Nota integrativa
1.2 Avvertenze
Le avvertenze mettono in guardia contro possibili lesioni fisiche e danni materiali. In questo modo è
possibile utilizzare il prodotto in modo sicuro. Le avvertenze sono classificate come segue:
AVVERTENZA
Pericolo di gravi lesioni alle persone.
wRispettare l’avvertenza per evitare lesioni gravi o mortali.
CAUTELA
Avvertenza contro il rischio di lesioni fisiche di entità lieve o moderata
wRispettare l’avvertenza per evitare lesioni di entità lieve o moderata.
ATTENZIONE
Pericolo di danni materiali
wRispettare l’avvertenza per evitare danni materiali.
1.3 Note legali
© Tutti i diritti riservati a ifm electronic gmbh. Riproduzione e utilizzo delle presenti istruzioni, anche in
parte, solo previo consenso da parte di ifm electronic gmbh.
Tutti i nomi di prodotti, immagini, aziende o altri marchi utilizzati nelle nostre pagine sono di proprietà
dei rispettivi detentori dei diritti.
1.4 Informazioni open source
Per ulteriori informazioni su open source, consultare: documentation.ifm.com.
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2 Indicazioni di sicurezza
• Il dispositivo descritto viene montato come componente parziale di un sistema.
– La sicurezza di questo sistema è responsabilità del produttore.
– Il costruttore del sistema è tenuto ad effettuare una valutazione dei rischi e a redigere e allegare
la documentazione in conformità ai requisiti legali e normativi per il gestore e l'operatore del
sistema. Questa documentazione deve contenere tutte le informazioni necessarie e le istruzioni
di sicurezza per l‘operatore, l’utente e, se del caso, il personale di servizio autorizzato dal
costruttore del sistema.
• Leggere questo documento prima di mettere in funzione il prodotto e conservarlo per tutta la durata
di utilizzo.
• Il prodotto deve adeguarsi perfettamente alle relative applicazioni e condizioni ambientali senza
alcuna restrizione.
• Utilizzare il prodotto solo per l’uso previsto (Ò Uso conforme).
• La mancata osservanza delle istruzioni per l'uso o dei dati tecnici può causare danni materiali e/o
alle persone.
• Il produttore non si assume alcuna responsabilità o garanzia per le conseguenze derivanti da
interventi sul prodotto o da un uso improprio da parte dell'operatore.
• L'installazione, il collegamento elettrico, la messa in servizio, il funzionamento e la manutenzione
del prodotto devono essere eseguiti solo da personale specializzato addestrato e autorizzato dal
gestore dell'impianto.
• Proteggere adeguatamente i dispositivi e i cavi da eventuali danni.
2.1 Simbolo di sicurezza sul dispositivo
Sul dispositivo vengono utilizzati i seguenti simboli. Osservare i seguenti punti per evitare pericoli:
L'alimentazione elettrica deve essere conforme alla norma IEC 61010-1, cap. 9.4 - Circuiti a energia limitata. (Ò Col-
legamento elettrico/9)
Sicurezza laser. (Ò Sicurezza laser/4)
Dispositivo della classe di isolamento III. Funzionamento solo su circuiti PELV. (Ò Collegamento elettrico/9)
2.2 Sicurezza laser
LASER
1
Etichetta sul dispositivo:
CLASS 1 LASER PRODUCT
IEC 60825-1:2014
21 CFR 1040.10
Il dispositivo emette radiazioni laser invisibili (λ=850nm±10nm) di classe laser 1 secondo
• IEC 60825-1:2014 e
• EN 60825-1:2014 + AC:2017 + A11:2021 + A11:2021/AC:2022.
USA
Complies with 21 CFR 1040.10 except for conformance with IEC60825-1 Ed.3, as described in Laser
Notice No.56, dated May 8,2019.
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Avvertenza a non aprire il dispositivo o a non danneggiarlo
AVVERTENZA
Se il dispositivo viene aperto oppure danneggiato, la sicurezza laser non è più
garantita.
wPossono verificarsi lesioni alla pelle o agli occhi.
uSoltanto il produttore può aprire il dispositivo.
uIn caso di danneggiamento, non utilizzare più il dispositivo e scollegare l’alimentazione.
2.3 Sicurezza informatica
ATTENZIONE
Ambiente di rete non protetto:
Il dispositivo non contiene misure per la sicurezza informatica secondo IEC 62443.
wÈ possibile un accesso non autorizzato ai dati in lettura o scrittura.
wPossibile interferenza inammissibile sulla funzione del dispositivo.
uControllare e limitare le opzioni di accesso al dispositivo.
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3 Uso conforme
La telecamera 3D O3X1xx è una telecamera ottica (di seguito chiamata dispositivo) che misura, punto
per punto, la distanza tra il dispositivo e la superficie più vicina utilizzando la tecnologia a tempo di
volo. Il dispositivo illumina la scena con una fonte luminosa a infrarossi interna e calcola la distanza in
base alla luce riflessa dalla superficie.
Il dispositivo fornisce i dati che descrivono la scena rilevata in modo tridimensionale. I dati vengono
trasmessi tramite Ethernet e analizzati dall’utente. Anche la parametrizzazione del dispositivo avviene
tramite Ethernet.
Il dispositivo deve essere montato fisso e non deve essere utilizzato come dispositivo portatile.
3.1 Campo d’impiego
La sicurezza del dispositivo è concepita per l'utilizzo nelle seguenti condizioni ambientali secondo la
norma EN IEC 61010-2-201:
• Utilizzo interno
• Altitudini fino a 2000 m
• Umidità relativa dell'aria fino a max. 90%, non condensante
• Grado d'inquinamento 3
Compatibilità elettromagnetica (EMC):
Il dispositivo è progettato per l’utilizzo in ambienti industriali.
In un ambiente domestico, questo prodotto può causare interferenze radio.
uSe necessario, adottare misure di schermatura EMC.
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4 Montaggio
1
2 3 4
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Fig.1: Montaggio
1 Dispositivo montato in orizzontale 2 Angolo di apertura
3 Oggetto 4 Campo visivo
5 Distanza tra dispositivo e oggetto
4.1 Indicazioni di montaggio
Durante il montaggio, osservare le seguenti istruzioni.
Se non si seguono le istruzioni, possono verificarsi errori di misurazione.
uPosizionare l’oggetto (3) nel campo visivo (4).
wLe dimensioni del campo visivo sono specificate nella scheda tecnica. La dimensione del
campo visivo dipende dalla distanza (5) del dispositivo dall’oggetto: con l’aumentare della
distanza aumenta il campo visivo.
uEvitare i riflessi diretti dal pavimento.
uTenere conto delle tolleranze quando si posiziona l’oggetto.
uImpostando la distanza (5) tra dispositivo e oggetto, tenere conto del campo di misura del
dispositivo.
wIl campo di misura è specificato nella scheda tecnica del dispositivo.
uLa distanza (5) tra dispositivo e oggetto deve essere più piccola possibile.
uAlla minima distanza possibile, l’oggetto viene rilevato con la massima risoluzione.
uEvitare una luce ambientale intensa e la luce del sole nel luogo di montaggio.
wUn livello di luce esterna superiore a 8 klx causa errori di misura (con spettro solare posto alla
base). In realtà interferisce solo la parte di infrarossi compresa tra 800 e 900 nm.
uEvitare pannelli trasparenti tra dispositivo (1) e oggetto (3).
wI pannelli trasparenti riflettono una parte della luce anche se si utilizza una lastra di vetro molto
pulita.
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4.2 Preparare la messa in servizio
ATTENZIONE
Il dispositivo può surriscaldarsi a seconda della modalità di funzionamento, dei parametri
impostati e del collegamento termico all’ambiente circostante.
La differenza tra la temperatura della superficie del dispositivo e quella dell’ambiente
circostante non deve superare i 25 gradi (secondo la norma IEC61010-2-201).
uRidurre la temperatura della superficie.
uAdattare la modalità operativa e i parametri.
Ridurre la temperatura della superficie
Ridurre la temperatura della superficie adottando le misure di seguito riportate:
uMontare il dispositivo su parti metalliche a conduzione termica.
wUn contatto a vasta superficie del dispositivo con parti metalliche aumenta la dissipazione del
calore (ad es. dissipatori o profili in alluminio disponibili in commercio).
uRidurre gli elementi supplementari intorno al dispositivo e la compattezza degli oggetti.
wGli elementi supplementari intorno al dispositivo e una maggiore compattezza possono influire
negativamente sulla convezione.
uRidurre il tempo di esposizione, la frequenza dei fotogrammi o la distanza massima visibile.
wLa temperatura della superficie diminuisce quando i parametri vengono ridotti.
4.3 Montare il dispositivo
Per il montaggio del dispositivo, attenersi alle seguenti istruzioni:
uMontare il dispositivo con 3 viti M3.
wLe dimensioni dei fori sono indicate nel disegno tecnico del dispositivo: documentation.ifm.com
uUtilizzare fermacavi per tutti i cavi collegati al dispositivo.
uUtilizzare il dispositivo se montato fisso e non come dispositivo portatile.
wPer informazioni sugli accessori: documentation.ifm.com
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5 Collegamento elettrico
Il dispositivo deve essere installato soltanto da personale specializzato.
uDisinserire la tensione prima del collegamento elettrico.
Dispositivo con classe di isolamento III (IEC 61010-2-201 Cap. 6.5.2.101.4).
L’alimentazione elettrica
• deve essere fornita solo da circuiti PELV (IEC 61010-2-201 Cap. 3.111)
• non deve superare 35 V DC durante il funzionamento
• non deve superare 60 V DC in caso di una singola anomalia
• non deve superare la tensione di esercizio consentita del dispositivo (vedere scheda tecnica).
L’isolamento dei circuiti elettrici esterni deve essere conforme alla norma IEC61010-2-201, Fig. 102.
AVVERTENZA
Alimentazione non idonea
wScossa elettrica con possibilità di lesioni gravi o morte.
uUtilizzare l’alimentazione PELV nel range di tensione specificato.
Per l’alimentazione elettrica, utilizzare circuiti a energia limitata (IEC 61010-1 Cap. 9.4). L’energia del
circuito elettrico può essere limitata ad una tensione di esercizio di 24 V mediante un dispositivo di
protezione da sovracorrente. Il dispositivo di protezione da sovracorrente deve interrompere una
corrente di 8,3 A in massimo 120 s. Osservare la curva di attivazione specifica. Possibili dispositivi di
protezione da sovracorrente:
• Fusibile
• Dispositivo elettromeccanico non regolabile e senza ripristino.
Separare il circuito elettrico da altri circuiti senza limitazione di energia mediante un isolamento di
base.
ATTENZIONE
Nessuna limitazione di energia adeguata del circuito
wPericolo di incendio in caso di anomalia.
uUtilizzare un circuito a energia limitata secondo la norma IEC 61010-1 Cap. 9.4.
ATTENZIONE
Lunghi cavi di collegamento
wIl dispositivo può essere danneggiato da tensioni a impulso.
uPer cavi di lunghezza > 30 m all’interno di un edificio o per cavi che escono dall’edificio,
utilizzare una protezione aggiuntiva contro tensioni a impulso in conformità alla norma
IEC 61000-4-5.
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5.1 Assegnazione dei pin
O3X120 / O3X130
1
2
Fig.2: Assegnazione dei pin di O3X120 e O3X130
1 Ethernet 2 Alimentazione
(1) Ethernet
Connettore Ethernet RJ45
1
2
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5
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1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 non collegato
5 non collegato
6 RD-
7 non collegato
8 non collegato
(2) Alimentazione
2 cavi, fili liberi
rosso U+ (24 V)
nero GND
5.2 Utilizzare più dispositivi
Quando si utilizzano più dispositivi, osservare la seguente nota.
L’illuminazione attiva del dispositivo può causare interferenze con i seguenti dispositivi:
- altri dispositivi dello stesso tipo
- sistemi di misura ottici
- laser scanner
- ecc.
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Fig.3: Due dispositivi montati su un robot
1 Dispositivo 2 Oggetto
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Fig.4: Due robot con un dispositivo ciascuno
1 Dispositivo 2 Oggetto
Ridurre gli errori di misura adottando le misure di seguito riportate:
uSeparare visivamente i dispositivi tra loro.
uAttivare i dispositivi uno dopo l’altro tramite l’interfaccia di processo con un trigger software.
Le possibili interferenze vengono ridotte in modo significativo da una procedura interna.
Tuttavia, possono verificarsi errori di misura e piccole tolleranze.
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6 Messa in funzione
Collegando la tensione di alimentazione, il dispositivo viene messo in funzione.
Dopo circa 25 secondi, il dispositivo è nella modalità di analisi in cui viene eseguita l’applicazione
memorizzata.
6.1 Parametrizzare il dispositivo
Parametrizzare il dispositivo in uno dei seguenti modi:
• Software ifm Vision Assistant (www.visionassistant.ifm)
• ifm3Dlib (https://github.com/ifm/ifm3d)
– Esempio di programmazione per ifm3Dlib (Ò Esempio di programmazione/12)
• ROS (https://github.com/ifm/ifm3d-ros)
L’utilizzo del software ifm Vision Assistant e le informazioni dettagliate sul principio di misura del
dispositivo si trovano nel manuale del software.
Il manuale del software è disponibile sul sito Internet: documentation.ifm.com
La libreria ifm3Dlib e il wrapper ROS sono disponibili per Linux sotto la Licenza Apache
versione 2.0.
6.1.1 Esempio di programmazione
Per l’accesso al dispositivo in ambiente Linux è preferibile utilizzare ifm3Dlib. La libreria è testata ed è
l’implementazione di riferimento per C++. La licenza Apache 2 consente un utilizzo commerciale.
Di seguito un piccolo esempio C++ di come è possibile attivare il dispositivo utilizzando la ifm3Dlib.
auto cam = ifm3d::Camera::MakeShared();
auto fg = std::make_shared<ifm3d::FrameGrabber> ↲
(cam,(ifm3d::IMG_AMP|ifm3d::IMG_RDIS|ifm3d::IMG_CART));
auto img = std::make_shared<ifm3d::ImageBuffer>();
if (! fg->WaitForFrame(img.get(), 1000))
{
std::cerr << "Timeout waiting for camera!" << std::endl;
return -1;
}
pcl::io::savePCDFileASCII("point_cloud.pcd", *(img->Cloud()));
imwrite("amplitude.png", img->AmplitudeImage());
imwrite("radial_distance.png", img->DistanceImage());
Nell’esempio, un record di dati viene prelevato dal dispositivo. Dal record di dati, l’immagine
dell’ampiezza e la distanza radiale vengono salvate in un file PNG. Le coordinate cartesiane vengono
salvate come file PCL.
Esempi dettagliati sono disponibili sul sito Internet: https://github.com/ifm/ifm3d-examples
6.2 Rilevare l’oggetto in modo ottimale
Le seguenti condizioni aumentano il tasso di rilevamento degli oggetti. Gli oggetti luminosi di grandi
dimensioni con una buona riflettività all’infrarosso vengono rilevati molto bene rispetto agli oggetti
scuri di piccole dimensioni.
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Fig.5: Rilevare l’oggetto in modo ottimale
1 Dispositivo montato in orizzontale 2 Area direttamente adiacente al campo visivo
3Campo visivo 4 Oggetto
Rilevare un oggetto (4) in modo ottimale:
uPosizionare l’oggetto nel campo visivo (3).
uOsservandolo dal dispositivo (1), posizionare l’oggetto (4) in modo che sia il prossimo target ad
essere visibile.
uMantenere l’area (2) libera da oggetti (elementi supplementari, ecc.).
wGli oggetti particolarmente luminosi sono problematici nell’area (2) direttamente adiacente al
campo visivo (3).
uTenere pulita la protezione frontale del dispositivo da eventuale sporcizia.
Se non si seguono le istruzioni, possono verificarsi errori di misurazione.
6.3 Aggiornare firmware
L’aggiornamento del firmware è descritto nel manuale del software.
Il manuale attuale del software può essere scaricato da: documentation.ifm.com
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7 Eliminazione delle anomalie
Se il dispositivo funziona in modo inaspettato o non corretto:
uScaricare e installare le versioni più recenti del firmware e di ifm Vision Assistant. Download su
documentation.ifm.com.
Se il problema persiste:
uContattare il team di assistenza ifm. Contatto su www.ifm.com.
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8 Manutenzione, riparazione e smaltimento
Lo sporco riduce il contrasto e la capacità di rilevamento.
uTenere pulita la lente.
uPer la pulizia, utilizzare un panno pulito che non lasci residui.
wIl dispositivo non è protetto dal possibile ingresso di liquidi.
uNon aprire il dispositivo.
wAll’interno del dispositivo non vi sono componenti di cui l’operatore debba eseguire la
manutenzione. La riparazione del dispositivo deve essere eseguita soltanto dal produttore.
uDopo l'uso, provvedere allo smaltimento del prodotto nel rispetto dell'ambiente e ai sensi delle
disposizioni nazionali in vigore.
AVVERTENZA
Se il dispositivo viene aperto oppure danneggiato, la sicurezza laser non è più
garantita.
wPossono verificarsi lesioni alla pelle o agli occhi.
uSoltanto il produttore può aprire il dispositivo.
uIn caso di danneggiamento, non utilizzare più il dispositivo e scollegare l’alimentazione.
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Glossario
Angolo di apertura
L’angolo di apertura del dispositivo viene
definito come l’angolo che un punto
sull’asse ottico forma con il diametro della
pupilla di entrata o di uscita. L’angolo di
apertura è specificato nei dati tecnici del
dispositivo.
Campo visivo
Il campo visivo viene definito come l’area
nell’angolo di apertura del dispositivo entro
la quale è possibile rilevare gli oggetti. Il
campo visivo è specificato nei dati tecnici
del dispositivo.
Convezione
La convezione viene definita come il
movimento dell’aria vicino al dispositivo. È
necessario un movimento d’aria sufficiente
per evitare il surriscaldamento del
dispositivo.
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