Fagor DEVICENET protocol (MCP-MCPi) Manuale utente

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

MCP/MCPi

∼

Protocollo DeviceNet ∼

- Ref.0607 -

2/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

Titolo MCP/MCPi. Protocollo DeviceNet.

Tipo di documentazione Architettura, topologia e comunicazione in reti DeviceNet.

Denominazione MAN_ MCP/MCPi_DeviceNet (cas.)

Riferimento Ref.0607

Software V01.05 (MCP) - V01.01 (MCPi)

WinDDSSetup A partire dalla versione V06.12

Documento elettronico MAN_MCP&MCPi_DeviceNet.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés 19, Apdo. 144

E20500 ARRASATE-MONDRAGÓN

www.fagorautomation.com

info@fagorautomation.es

Telefono: 34-943-719200

Fax: 34-943-771118 (Servizio Assistenza Tecnica)

L'informazione di cui al presente manuale può essere soggetta a variazioni dovute

a eventuali modifiche tecniche. FAGOR AUTOMATION, S. Coop. si riserva il diritto

di modificare il contenuto del manuale, non essendo tenuta a notificare tali

variazioni.

È stato verificato i contenuti del presente manuale e la sua coincidenza per il

prodotto descritto. Ciononostante, è possibile che sia stato commesso un errore

involontario e perciò non si garantisce una coincidenza assoluta. In ogni caso, si

verifica regolarmente l’informazione contenuta nel documento e si provvede a

eseguire le correzioni necessarie che saranno incluse in una successiva

editazione.

Tutti i diritti sono riservati. La presente documentazione, interamente o in parte, non

può essere riprodotta, trasmessa, trascritta, memorizzata in un sistema di

registrazione dati o tradotta in nessuna lingua, senza autorizzazione espressa di

Fagor Automation. Coop.

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 3/56

GARANZIA

GARANZIA INIZIALE:

Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12 mesi per

l'utente finale.

Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utente finale

non venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediario deve

comunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazione della macchina

tramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto.

La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data di installazione

della macchina sul Foglio di Garanzia.

Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia.

FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazione e la vendita

del prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere fino a un anno posteriore

all'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia stato rimesso il foglio di garanzia. Ciò

significa in pratica l'estensione della garanzia a due anni dall'uscita del prodotto dai magazzini

Fagor. Nel caso in cui non sia stato inviato il citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo

15 mesi dall'uscita del prodotto dai nostri magazzini.

FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suo lancio

sul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo.

Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito definito come

garanzia.

CLAUSOLE DI ESCLUSIONE:

La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanzia le spese

di trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnico per realizzare

la riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo di garanzia.

La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallate in base

alle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causati da incidenti o

negligenza e purché non siano state effettuate da personale non autorizzato da FAGOR.

Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è imputabile al

nostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in base alle tariffe vigenti.

Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION non si rende

comunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi.

CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA:

Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il periodo di

garanzia sia fuori dallo stesso.

4/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ

Costruttore: Fagor Automation, S. Coop.

Barrio de San Andrés s/n, C.P. 20500, Mondragón -Guipúzcoa-

(SPAGNA).

Dichiariamo, sotto la nostra esclusiva responsabilità, la conformità del prodotto:

Sistema di regolazione AC Brushless Fagor

composto dai seguenti moduli e motori:

Moduli regolatori: Serie MCP e MCPi

Motori AC: Serie FXM, FKM, FSA e FSP

cui si riferisce la presente dichiarazione,

ai requisiti base delle Direttive Europee 73/23/CE di Bassa Tensione [Norma Base

di Sicurezza; Apparecchiatura Elettrica delle Macchine EN60204-1:95] e

92/31/CE di Compatibilità Elettromagnetica [EN 61800-3:1996, Norma specifica di

Compatibilità Elettromagnetica per Sistemi di Regolazione].

In Mondragón, li 15.07.06

PRESENTAZIONE

Questo manuale offre informazioni descrittive e dettagliate del protocollo DeviceNet

sulla scheda CAN dei regolatori MCP e MCPi, sull’architettura, topologia e

comunicazione Devicenet nella rete e sull’avvio dell’apparecchiatura.

Se è la prima volta che si esegue l'installazione, è consigliabile leggere l'intero

documento.

In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso uno

qualsiasi degli uffici sussidiari.

Grazie per aver scelto Fagor.

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 5/56

INDICE GENERALE

PROTOCOLLO DEVICENET ......................................................................................7

Introduzione ...........................................................................................................7

Architettura di rete.................................................................................................7

Topologia .................................................................................................................7

Cavo di connessione................................................................................................8

Lunghezza massima................................................................................................8

Comunicazione in rete...........................................................................................9

Oggetti, diversi tipi e attributi....................................................................................9

Caratteristiche dell’apparecchiatura....................................................................9

Modello di comunicazione........................................................................................9

Oggetti obbligatori..................................................................................................27

Oggetti specifiche ..................................................................................................35

Assembly ...............................................................................................................45

Avvio .....................................................................................................................52

Selezione della velocità di comunicazione.............................................................52

Determinazione del nº di nodo...............................................................................53

Led indicatori di stato.............................................................................................53

6/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

PAGINA IN BIANCO

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 7/56

PROTOCOLLO DEVICENET

Introduzione

DeviceNet dispone di un concetto di rete a livello di “dispositivo” basato su CAN

(Controlled Area Network) ed è regolato dall’ODVA (Open DeviceNet Vendor

Association). È utilizzato principalmente in procedure di automazione industriale e

in robotica, e si caratterizza in particolare perché consente la connessione e

disconnessione di elementi dalla rete con il sistema in funzionamento.

Inoltre:

 Operare simultaneamente un massimo di 64 nodi nella rete.

 Selezionare diverse velocità di trasmissione: 125 kBd, 250 kBd o 500 kBd

consentendo così di comprendere diverse lunghezze di rete.

Esistono messaggi di procedura di alta priorità (I/O messages) e messaggi di

procedura di bassa priorità (explicit messages).

I messaggi di più di 8 Byte possono essere frammentati.

La comunicazione in DeviceNet è basata su connessioni, e queste devono essere

preventivamente stabilite prima di essere utilizzate.

Tutti i dati e le funzioni di un’apparecchiatura si organizzano in base a un modello

di oggetti.

Architettura di rete

 Topologia

Per la costruzione di una rete semplice di DeviceNet è necessario uno scanner (un

PC con una scheda di bus di campo DeviceNet), vari cavi DeviceNet per realizzare

la connessione dei moduli e una fonte di alimentazione di 24 V DC.

FIGURA 1.

Red semplice DeviceNet.

5

4

3

2

1

5

3

1

DEVICENET

MASTER

24 V DC

POWER SUPPLY

5

4

3

2

1

5

4

3

2

1

0 VDC

24 VDC

120 Ω

DeviceNet

connector

4

2

120

Ω

Red

White

Grey

Blue

Black

DeviceNet

connector

DeviceNet

connector

DeviceNet

connector of

the PC

DRIVE 1 DRIVE 3

DRIVE 2

Nota: Le resistenze terminali a 120 Ω saranno installate dall’utente nei due elementi estremi del bus

DeviceNet. Nella rete della figura sono state installate nei moduli DRIVE1 e DRIVE3 , che sono i moduli estremi.

Se p.es. il PC maestro è estremo di bus invece di DRIVE1 si dovrà installare la resistenza terminale di 120

Ω nel PC maestro e non in MCP1. Nel resto dei moduli che fanno parte del bus e non sono estremi, non si

installerà nessuna resistenza. Vedi figura.

8/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

 Cavo di connessione

Per realizzare la connessione della scheda CAN installata in un regolatore a una rete

DeviceNet sarà necessario disporre di un cavo DeviceNet formato da un tubo

flessibile di 4 fili con schermatura esterna. Le coppie di fili di alimentazione e di

comunicazione sono schermati a due a due. In una delle estremità del tubo flessibile

è inserito un connettore “Open Style” collegabile a 5 vie e passo 5 mm. Tutte le

schermate saranno unite fra loro e collegate al pin 3 di questo connettore. Per ulteriori

dettagli, vedi pagina

FIGURA 2.

Nella rete dovranno essere connesse fra loro tutte le linee CANH, CANL e le maglie.

L’alimentazione di 24 V DC deve essere fornita da una fonte di alimentazione esterna.

nei due elementi estremi del bus (e solo su questi) dovranno essere installati

esternamente dall'utente (da i pin 2 e 4 del connettore DeviceNet del modulo) una

resistenza terminale di linea di 120 Ω allo scopo di evitare riflessioni (rimbalzi), cioè

problemi di trasmissione.



Lunghezza massima

Nella seguente tabella vengono riportate le lunghezze massime di rete in funzione

della velocità di trasmissione selezionata:

FIGURA 2.

Cable DeviceNet per eseguire la connessione del regolatore con scheda CAN a una rete

DeviceNet.

TABELLA 1. Lunghezza massima di una rete DeviceNet in base alla velocità di

trasmissione selezionata.

Velocità di trasmissione Lunghezza di rete

125 kBd 500 metri

250 kBd 250 metri

500 kBd 100 metri

CANH

SHIELD

CANL

+24V

5

1

3

4

2

5

1

3

4

2

Pin Pin

D

e

v

i

c

e

N

e

t

red

black

white

blue

shield

5

4

3

2

1

0 V

2

4

3

5

1

Pin Segnale Colore del filo

5+24 V rosso

4CANH bianco

3 SHIELD griglia

2CANL blu

10 V nero

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 9/56

Comunicazione in rete

 Oggetti, diversi tipi e attributi

Il protocollo DeviceNet è un protocollo orientato a oggetti. Ogni nodo nella rete

contiene una collezione di oggetti. I termini che si utilizzano per la descrizione sono:

 L'oggetto <object>: È una rappresentazione astratta di singoli elementi in

un’apparecchiatura. Questi elementi sono definiti dai relativi dati (attributi),

dalle funzioni esterne (servizi) e dal comportamento (behavior).

 Classe <class>: Una classe comprende oggetti comuni ed è organizzata in

istanze.

 Istanza <instance>: È una composizione di varie variabili (attributi).

Differenti istanze di un tipo hanno gli stessi attributi, gli stessi servizi e lo

stesso comportamento. Tuttavia esse stesse possono avere diversi valori

nelle variabili (attributi).

 Attributi <attributes>: Rappresentano i dati forniti da un’apparecchiatura

a una rete DeviceNet.

 Servizio <service>: Possono essere applicati a tipi e ad attributi.

Realizzano azioni determinate (lettura, scrittura, ecc.).

 Comportamento <behavior>: Definisce la reazione di un’apparecchiatura

nei confronti di un evento esterno, p. es.: come si esegue l’elaborazione dei dati.

Caratteristiche dell’apparecchiatura

 Modello di comunicazione

Gruppi di messaggi

I messaggi di CAN sono suddivisi in vari gruppi allo scopo di fornire diverse

priorità all’interno del bus.

TABELLA 2. Gruppi di messaggi.

Gruppi Utilizzazione

1 Scambio di dati via messaggi I/O

2 Riservato per applicazioni fra il maestro e gli slave

3 Scambio di dati di configurazione via messaggi espliciti

4 Riservati per l’amministrazione del sistema

Si ricorda che la priorità è stabilita nell’identificatore di CAN.

10/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

Connessione COB-ID maestro-slave predefinita

È composto da 11 bit, in cui si definiscono i seguenti COB-ID:

Tipi di messaggi

DeviceNet dispone dei due tipi di messaggi:

 Messaggi I/O: Sono i messaggi trasmessi da un nodo e ricevuti da un altro

nodo (polled I/O & change of state) o da altri nodi (strobe I/O). Sono trasmessi

i soli dati e non esiste nessun protocollo per questo tipo di messaggi.

 Messaggi espliciti: Sono i messaggi inviati da un nodo all’altro. Consistono

in un messaggio di richiesta e un altro di risposta. Il campo di dati di CAN

è costituito dal servizio e dall’indirizzo di identificazione.

Collegamenti dei messaggi I/O

I messaggi I/O che esistono in DeviceNet sono:

 Polled I/O: Si determina uno scambio di informazione fra un elemento

maestro e un elemento slave. La cadenza viene imposta dall’elemento

maestro.

 Strobe: Si determina uno scambio di informazione fra un elemento maestro

e tutti gli elementi slave (broadcast) in un unico messaggio.

TABELLA 3. Definizione degli 11 bit di intestazione, COB-ID.

Bit Tipo di messaggio Intervallo hex.

Identificatore

di

gruppo

Identificatore

di messaggio

gruppo 1

Identificatore

di messaggio

gruppo 2

10 9 876543210

0 1 1 0 1 MAC-ID fonte 340h ... 37Fh

0 1 1 1 0 380h ... 3BFh

0 1 1 1 1 3C0h ... 3FFh

1 0

MAC-ID fonte

0 0 0 400h ... 5F8h

1 0 0 0 1 Riservato

1 0

MAC-ID di destinazione

0 1 0 402h ... 5FAh

1 0

MAC-ID fonte

0 1 1 403h ... 5FBh

1 0

MAC-ID di destinazione

1 0 0 404h ... 5FCh

1 0 1 0 1 405h ... 5FDh

1 0 1 1 0 406h ... 5FEh

1 0 1 1 1 407h ... 5FFh

Messaggi appartenenti al GRUPPO 1

Messaggi appartenenti al GRUPPO 2

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 11/56

 Cambiamento di stato: Si stabilisce una trasmissione di messaggi in modo

ciclico fra l’elemento maestro e uno degli elementi slave, oppure si verifica

un evento di cambiamento di stato.

Associato a questa trasmissione di messaggi e scambi di informazione appare

il termine:

Assembly: Struttura di dati concordata fra l’elemento maestro e lo slave che

consente un facile e rapido controllo di quest’ultimo. Normalmente si tratta di un

nº di Byte d’uscita con una struttura di dati (Out, comandi+dati) trasmessi

dall’elemento maestro che è ricevuto ed interpretato dallo slave ed in seguito a

tale ricezione quest’ultimo risponde all’elemento maestro con un’altra struttura

di dati (In, stato+dati). Dato che l’intreccio CAN è composto da 8 Byte di dati,

in genere gli “assembly” non superano gli 8 Byte, ma è possibile che vi siano

“assembly” composti da più di 8 Byte, dando così luogo a un maggior nº di intrecci

CAN e riducendo il rendimento, per quanto riguarda il tempo, nel bus.

EDS

Le apparecchiature che implementano il protocollo DeviceNet hanno la

possibilità di essere documentate dal fabbricante. Questa documentazione

viene memorizzata in un file di testo denominato EDS. L’elemento maestro potrà

interpretare questo file e conoscere così, ad esempio, la lista di parametri e

variabili disponibili sull’apparecchiatura. Essendo note tali informazioni è

possibile richiedere correttamente all’apparecchiatura quello che a priori non è

sconosciuto.

Questo file ha estensione< .eds >.

Protocollo

L’intreccio di informazione di CAN è composto da un’intestazione di 11 bit

denominata in CAN DeviceNet come COB-ID seguita da 8 Byte di dati.

Questa intestazione COB-ID determina il tipo di connessione stabilita per il

messaggio che precede. Vedi TABELLA 3.

Il protocollo DeviceNet è trasmesso dagli 8 Byte di dati che precedono

l’intestazione COB-ID.

Intreccio di CAN può rappresentare cosi:

A. Richiedere messaggio esplicito

B. Protocollo no frammentato

Si parla di protocollo “no frammentato” quando la lunghezza del messaggio è tale

da poter essere trasmesso in un unico intreccio di CAN, cioè 8 Byte di dati.

Se il contenuto del messaggio che si trasmette supera gli 8 Byte, esso dovrà essere

trasmesso in modo “frammentato” in più di una intreccio di CAN.

La struttura del messaggio di domanda è:

COB-ID Byte 0 Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5 Byte 6 Byte 7

11 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit 8 bit

12/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

Request Explicit Message Without Fragmentation Protocol.

Significato dei termini della TABELLA 4.

 Frag (Fragment bit). Bit indicante se il messaggio è o no frammentato.

 XID (Transaction ID). Bit utilizzato per stabilire un rapporto fra una risposta

e la corrispondente richiesta. Questo bit sarà restituito dal server con lo

stesso valore in un messaggio di risposta. Il valore di questo campo non

viene modificato quando il cliente invia un messaggio esplicito “Explicit

message” per il quale non attende nessuna risposta.

 MAC-ID fonte: MAC-ID del nodo al quale è diretto il messaggio.

 Codice di servizio: Codice di servizio che vuole eseguire.

 R/R: Bit indicante se il messaggio è di richiesta (Request) o di risposta

(Response).

La struttura del messaggio di risposta dell’elemento slave è:

TABELLA 4. Struttura del messaggio di domanda o richiesta.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 0 XID MAC-ID fonte

1 R/R = 0 Codice di servizio

2 Identificatore di classe

3 Identificatore di istanza

4 Identificatore di attributo

5

Dati di servizio (opzionale)6

7

Frag = 0 Protocollo no frammentato

Frag = 1 Messaggio frammentato

R/R = 0 Messaggio di richiesta

R/R = 1 Messaggio di risposta

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 13/56

Request Explicit Message Without Fragmentation Protocol.

Se si verifica un errore, l’elemento slave risponde con il seguente messaggio:

 Codici di errore generali:

TABELLA 5. Struttura del messaggio di risposta.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 0 XID MAC-ID di destinazione

1 R/R = 1 Codice di servizio

2

Dati di servizio (opzionale)

3

4

5

6

7

TABELLA 6. Struttura del messaggio di risposta in caso di errore.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 0 XID MAC-ID fonte

1 R/R = 1 Codice di servizio = 14h

2 Codice di errore generale

3

Codice addizionale.

Nota: Dare il valore 0xFF a questo campo nel caso

che non esista nessun codice addizionale

TABELLA 7. Codici di errore generali.

Codice

(intervallo

hex.)

Nome di stato Descrizione dello stato

00 Successo

L’oggetto specificato ha realizzato il servizio

con successo.

01 Errore di connessione

Errore di un servizio relativo alla connessione

durante la procedura di connessione.

02 Risorsa non disponibile

Non erano disponibili le risorse necessarie

affinché l’oggetto eseguisse il servizio

richiesto.

03 Valore errato di parametri.

Vedi codice di stato 0x20, che è il valore

preferibile da utilizzare per questa

04 Errore di segmento del path

Il nodo elaboratore non ha capito

l’identificatore di segmento di path della

sintassi del segmento. L’elaborazione del

path si arresterà nel rilevare un errore di

path.

05

Path di destinazione

sconosciuto

Il path sta riferenziando un tipo di oggetto,

istanza o elemento di struttura sconosciuto

o non è nel nodo elaboratore. L’elaborazione

del path si arresterà nel rilevare un errore di

path di destinazione sconosciuto.

06 Trasferito parzialmente È stata trasferita solo una parte dei dati attesi.

14/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

TABELLA 8. Codici di errore generali.

Codice

(intervallo

hex.)

Nome di stato Descrizione dello stato

07 Perdita di connessione È stata interrotta la connessione di messaggi.

08 Servizio non supportato

Il servizio richiesto non è stato implementato

o non è stato definito per questo tipo/istanza

di oggetto.

09 Valore di attributo non valido Sono stati rilevati dati di attributo non validi.

0A Errore sulla lista degli attributi

Lo stato di un attributo nella risposta di

Get_Attribute_List o Set_Attribute_List non

è zero.

0B È già nel modo/stato richiesto

L’oggetto è già nel modo/stato richiesto dal

servizio.

0C Conflitto di stato di oggetto

L’oggetto non può realizzare il servizio

richiesto nella sua modalità/stato corrente.

0D Oggetto esistente

L’istanza richiesta di oggetto da creare è già

esistente.

0E L’attributo non si può fissare

È stata ricevuta una richiesta di modifica di un

attributo non modificabile.

0F Violazione di privilegio

Errore nella verifica di un permesso/

privilegio.

10 Conflitto di stato del dispositivo

La modalità o lo stato corrente del dispositivo

non consente l’esecuzione del servizio richi-

esto.

11 Dati di risposta troppo grandi

I dati da trasmettere nel buffer di risposta

sono maggiori del buffer di risposta

assegnato.

12

Frammentazione di un valore

primitivo

Il servizio ha indicato un’operazione che

frammenterà un valore primitivo di dati, ad

esempio del tipo metà dei dati reali.

13 Dati insufficente

Il servizio non ha fornito sufficienti dati per

eseguire l’operazione indicata.

14 Attributo non supportato

L’attributo indicato nella richiesta non è

supportato.

15 Troppi dati Il servizio ha fornito più dati dei dati attesi.

16 Oggetto non esistente

L’oggetto specificato non esiste nel

dispositivo.

17

La sequenza di

frammentazione per questo

servizio non è in corso

La sequenza di frammentazione per questo

servizio non è attualmente attiva per questi

dati.

18

Non vi sono dati memorizzati

dell’attributo

Non sono stati salvati i dati di attributo di

questo oggetto prima del servizio richiesto.

19

Errore nell'operazione di

immagazzinamento.

Non sono stati salvati i dati di attributo di

questo oggetto dovuto a un errore nella

procedura.

1A

Errore di routing (router), il

pacchetto di risposta è troppo

grande.

Il pacchetto di richiesta di servizio era troppo

grande per trasmetterlo in una rete nel path

di destinazione. Il dispositivo di routing

(router) ha dovuto annullare il servizio.

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 15/56

TABELLA 9. Codici di errore generali.

1B Errore di routing (router), il

pacchetto di risposta è troppo

grande.

Il pacchetto di risposta di servizio era troppo

grande per trasmetterlo in una rete nel path

di destinazione. Il dispositivo di routing

(router) ha dovuto annullare il servizio.

1C Non vi sono dati di ingresso

della lista di attributi.

Il servizio non ha fornito un attributo in una

lista di attributi di cui il servizio necessitava

per eseguire l’azione richiesta.

1D Lista non valida di valori di

attributi.

Il servizio restituisce la lista di attributi fornita

con informazione di stato per gli attributi che

erano non validi.

1E Errore di servizio assorbito

(inserito)

Un servizio assorbito (inserito) ha dato errore.

1F Errore specifico di fornitore

Si è rilevato un errore specifico di fornitore. Il

campo di codice addizionale della risposta di

errore definisce l’errore rilevato. Questo

codice di errore generale deve essere

utilizzato solo quando nessuno dei codici di

errore mostrati in questa tabella o nella

definizione di tipo di oggetto riportano l’errore

con precisione.

20 Parametro non valido.

Un parametro associato alla richiesta era

non valido. Questo codice si utilizza quando

un parametro non osserva i requisiti della

specifica e/o i requisiti definiti in una

Specifica di Oggetto di Applicazione.

21

Valore o mezzo di scrittura

unica già scritto

Si è cercato di scrivere un mezzo di scrittura

unica (p.es. WORM drive, PROM) che è già

stato scritto, o si è cercato di modificare un

valore che non si può cambiare dopo averlo

fissato.

22

È stata ricevuta una risposta

non valida

È stata ricevuta una risposta non valida (p.

es. il codice di servizio di risposta non

coincide con il codice di servizio di richiesta

o il messaggio di risposta è più corto delle

dimensioni minime di risposta attese).

Questo codice può servire per altre cause di

risposte non valide.

23-24 ---------------------------------------- Riservato da CIP per future estensioni.

25 Errore del tasto nel path

Il segmento di tasto che è stato incluso come

primo segmento nel path non coincide con

il modulo di destinazione. Lo stato specifico

di oggetto indicherà che parte del test del

tasto ha fatto errore.

26 Dimensioni di path non valido.

Le dimensioni del path inviato con la

richiesta di servizio non sono

sufficientemente grandi per indirizzare la

richiesta a un oggetto o sono stati inclusi

troppi dati di indirizzamento.

27 Attributo inatteso nella lista

Si è cercato di definire un attributo che non

può essere definito in questo momento.

16/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

C. Protocollo frammentato

Se la quantità di dati del messaggio è superiore alla quantità di dati supportati da

una intreccio di CAN, inizierà un protocollo di comunicazione frammentato.

Questo protocollo sarà diverso a seconda se l’elemento maestro vuole cambiare il

valore di un oggetto nell’elemento slave (scrittura parametro) o solo conoscerne il

valore senza cambiarlo (lettura parametro).

Se il maestro desidera cambiare il valore dell’oggetto (scrittura di parametro), il

protocollo inizia con un messaggio come questo:

Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client

Î Server

(primo frammento).

28

Identificatore di membro non

valido

L’identificatore di membro indicato nella

richiesta non esiste in Classe/Istanza/

Attributo indicato.

29

Il membro non può essere

definito

È stata ricevuta una richiesta di modifica di

un membro non modificabile.

2A

Errore generale del server

esclusivo del gruppo 2.

Questo errore può essere riportato solo da

server DeviceNet Gruppo 2 con 4k di spazio

di codice o meno, e solo in luogo di un

Servizio non supportato, Attributo non

supportato e Attributo non affidabile.

2B-CF ------------------------------------- Riservato da CIP per future estensioni.

D0-FF

Riservato per errori di classe

oggetto e di servizio

Questo range di codici di errore deve essere

utilizzato per indicare errori specifici di tipo

di oggetto. Questo range deve essere

utilizzato solo quando nessuno dei codici di

errore presenti in questa tabella riflette con

precisione l’errore rilevato.

TABELLA 10. Struttura del messaggio frammentato di inizio protocollo quando

l’elemento maestro desidera modificare il valore dell’oggetto (scrittura

parametro).

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammento = (0x00)

Conteggio di frammenti

2 R/R = 0 Codice di servizio (0x10) - Set_Attribute_Single -

3 Identificatore di classe

4 Identificatore di istanza

5 Identificatore di attributo

6

Dati

7

Si ricorda che quando un messaggio richiede più di 8 Byte di dati per essere inviato,

si dovrà utilizzare questo tipo di struttura di messaggio.

TABELLA 9. Codici di errore generali.

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 17/56

Significato dei termini della TABELLA 10.

 Tipo di frammenti (Fragment Type).

Nota: 0h sarà il primo frammento purché il valore del conteggio di frammenti

(fragment count) sia 0h o 3Fh. Se è 0h sarà il primo di una serie di frammenti,

mentre se è 3Fh sarà il primo e l’unico.

 Conteggio di frammenti (Fragment Type). Si incrementa il suo valore di

un’unità ogni volta che un frammento è inviato. Quando raggiunge il valore

64 inizia di nuovo il conteggio a 0.

Una volta ricevuto correttamente questo messaggio dall’elemento slave, esso

risponde con un messaggio di conferma con la seguente struttura:

Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge

Server

Î Client.

 Stato ACK (ACK Status). Indica l’esistenza o l’assenza di un errore nella

procedura di frammentazione del messaggio.

0h Primo frammento del messaggio

1h Frammento intermedio del messaggio

2h Ultimo frammento del messaggio

3h

Frammento di riconoscimento del messaggio. Valore inviato dal ricevente

di un messaggio frammentato all’emittente dello stesso per confermare

che il suo messaggio è stato ricevuto.

TABELLA 11. Struttura del messaggio di conferma di ricevuto dallo slave.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammenti = 3

Conteggio di frammenti

2 Stato di conferma di messaggio ricevuto - ACK Status -

Questo messaggio è inviato ogni volta che è ricevuto un frammento corretto.

ACK Status = 0 Non esiste errore. La frammentazione continua

ACK Status = 1 Errore per overflow di dati

18/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

La procedura continua con l’invio da parte dell’elemento maestro dei successivi

frammenti intermedi con la seguente struttura di messaggio:

Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client

Î Server

(frammenti intermedi).

Ognuno dei frammenti intermedi del messaggio inviati dall’elemento maestro è

confermato con un messaggio di riconoscimento da parte dello slave. Il suo scopo

è quello di informare il maestro che ogni frammento intermedio del messaggio si sta

ricevendo correttamente.

Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge

Server

Î Client.

Infine, l’elemento maestro invia l’ultimo dei messaggi. La sua struttura è:

Explicit Message With Fragmentation Protocol Client

Î Server (ultimo fragmento).

TABELLA 12. Struttura dei frammenti intermedi del messaggio inviato dall’elemento

maestro.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammento = (0x00)

Conteggio di frammenti

2

Dati

3

4

5

6

7

TABELLA 13. Struttura del messaggio di conferma di ricevuto dallo slave.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammenti = 3

Conteggio di frammenti

2 Stato di conferma di messaggio ricevuto - ACK Status -

TABELLA 14. Struttura dell’ultimo messaggio inviato dall’elemento maestro.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammento = (0x02)

Conteggio di frammenti

2

Dati

3

4

5

6

7

MCP/MCPi - Ref.0607 Protocollo DeviceNet - 19/56

e l’elemento slave da conferma a quest’ultimo messaggio. La sua struttura è:

Write Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge

Server

Î Client.

A questo punto, quando l’elemento maestro desidera leggere il valore di un oggetto,

si inizia il protocollo con un messaggio come quello riportato di seguito. Si noti che

la sua struttura è identica a quella di una richiesta di messaggio esplicito normale.

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Client

Î Server.

L’elemento slave risponde al messaggio con la struttura di seguito indicata, inviando

al maestro la prima parte dei dati.

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server

Î Client

(primo frammento).

TABELLA 15. Struttura del messaggio di conferma (riconoscimento) dallo slave.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammenti = 3

Conteggio di frammenti

2 Stato di conferma di messaggio ricevuto - ACK Status -

TABELLA 16. Struttura del messaggio di inizio protocollo quando l’elemento maestro

desidera leggere il valore dell’oggetto (lettura di parametro).

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 0 XID MAC-ID fonte

1

R/R = 0

Codice di servizio (0x0E)

2 Identificatore di classe

3 Identificatore di istanza

4 Identificatore di attributo

5

Dati di servizio (opzionale)6

7

TABELLA 17. Struttura del messaggio di inizio protocollo quando l’elemento maestro

desidera leggere il valore dell’oggetto (lettura di parametro).

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammento = (0x00)

Conteggio di frammenti

2

Dati

3

4

5

6

7

20/56 - Protocollo DeviceNet MCP/MCPi - Ref.0607

Una volta ricevuti i primi dati, l’elemento maestro invia allo slave un messaggio di

conferma (riconoscimento) con questa struttura:

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge

Client

Î Server.

I messaggi intermedi di dati sono trasferiti come indicato di seguito nelle strutture

di dati sotto riportate:

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol Server

Î Client

(frammenti intermedi).

Il riconoscimento o la conferma da parte dell’elemento maestro si invia allo slave in

base a questa struttura di messaggio:

Read Parameter Explicit Message With Fragmentation Protocol and Acknowledge

Client

Î Server.

TABELLA 18. Struttura del messaggio di conferma (riconoscimento) inviato dallo slave.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammenti = 3

Conteggio di frammenti

2 Stato di conferma di messaggio ricevuto - ACK Status -

TABELLA 19. Struttura dei frammenti intermedi del messaggio inviato dall’elemento

slave.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammento = (0x00)

Conteggio di frammenti

2

Dati

3

4

5

6

7

TABELLA 20. Struttura del messaggio di conferma (riconoscimento) inviato dallo slave.

Byte bit 7 bit 6 bit 5 bit 4 bit 3 bit 2 bit 1 bit 0

0 Frag = 1 XID MAC-ID di destinazione

1

Tipo di

frammenti = 3

Conteggio di frammenti

2 Stato di conferma di messaggio ricevuto - ACK Status -

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