2
INDICE
IMPIEGO AMMESSO PAG. 4
DESTINATARI PAG. 4
1. INSTALLAZIONE PAG. 4
1.1 INDICAZIONI GENERALI PER L’INSTALLAZIONE PAG. 4
1.2 ELEMENTI ELETTRICI DI CONNESSIONE E SEGNALAZIONE PAG. 4
1.3 COLLEGAMENTI ELETTRICI: PIEDINATURA CONNETTORI PAG. 4
1.3.1 Connettore M8 per l’alimentazione del nodo e delle uscite PAG. 4
1.3.2 Connettore M12 per la connessione alla rete EtherCAT PAG. 5
1.4 ALIMENTAZIONE ELETTRICA PAG. 5
1.4.1 Tensione di alimentazione PAG. 5
1.4.2 Corrente assorbita PAG. 6
1.5 COLLEGAMENTO ALLA RETE PAG. 6
1.5.1 Impiego di switch PAG. 6
2. MESSA IN SERVIZIO PAG. 7
2.1 CONNESSIONI AL SISTEMA EB 80 EtherCAT PAG. 7
2.2 INSTALLAZIONE DEL SISTEMA EB 80 IN UNA RETE EtherCAT PAG. 7
2.2.1 File di configurazione ESI PAG. 7
2.2.2 Assegnazione dell’indirizzo PAG. 7
2.3 CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA EB 80 PAG. 7
2.4 OCCUPAZIONE DEGLI INDIRIZZI PAG. 8
2.5 CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA EB 80 IN UNA RETE EtherCAT PAG. 8
2.5.1 Assegnazione dei bit di dati alle uscite delle basi per elettrovalvole PAG. 8
2.5.2 Indirizzi di uscita degli elettropiloti, esempi PAG. 8
2.5.3 Configurazione dei parametri dell’unità - 0x8001:02 – Fail safe output PAG. 9
2.5.3.1 Parametri all’avvio - 0x8001:03 – System start PAG. 9
2.5.3.2 Visualizzazione ingressi analogici 0x8001:04 – Visualization of analog values PAG. 9
2.5.3.3 Formato dati degli input analogici 0x8001:05 – Analog input data format PAG. 9
3. ACCESSORI PAG. 10
3.1 INTERMEDIO - M CON ALIMENTAZIONE ELETTRICA SUPPLEMENTARE PAG. 10
3.2 CONNESSIONE ELETTRICA ADDIZIONALE - E0AD PAG. 10
3.2.1 Elementi elettrici di connessione e segnalazione PAG. 10
3.2.1.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8 per l’alimentazione della Connessione elettrica Addizionale PAG. 10
3.2.2 Indirizzamento della Connessione elettrica Addizionale - E0AD PAG. 11
3.3 MODULI DI SEGNALI - S PAG. 11
3.3.1 Modulo Input digitali PAG. 11
3.3.1.1 Tipo di ingressi e alimentazione PAG. 11
3.3.1.2 Collegamenti elettrici PAG. 11
3.3.1.3 Polarità 0x8020 - Polarity DI8 e 0x8070 Polarity DI16 PAG. 11
3.3.1.4 Stato di attivazione 0x8021 - Activation state DI8 - 0x8071 Activation state DI16 PAG. 12
3.3.1.5 Persistenza del segnale 0x8022 - Signal extension DI8 - 0x8072 Signal extension DI16 PAG. 12
3.3.1.6 Filtro di Input 0x8023 - Debounce time DI8 - 0x8073 Debounce time DI16 PAG. 12
3.3.2 Modulo Output digitali PAG. 12
3.3.2.1 Tipo di uscita e alimentazione PAG. 12
3.3.2.2 Collegamenti elettrici PAG. 12
3.3.2.3 Polarità 0x8030 - Polarity DO8 - 0x8080 Polarity DO16 PAG. 12
3.3.2.4 Stato di attivazione 0x8031 - Activation State DO8 - 0x8081 Activation State DO16 PAG. 13
3.3.2.5 Stato di sicurezza 0x8032 - Fail safe DO8 - 0x8082 Fail safe DO16 PAG. 13
I
3
I
3.3.2.6 Guasti e allarmi PAG. 13
3.3.3 Modulo 6 Output digitali M8 + alimentazione elettrica PAG. 13
3.3.3.1 Alimentazione ausiliari PAG. 13
3.3.4 Modulo 4 Input analogici M8 PAG. 13
3.3.4.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8 PAG. 13
3.3.4.2 Range Segnale 0x8050 - Signal range AI PAG. 14
3.3.4.3 Filtro valore misurato 0x8051 - Filter measured value AI PAG. 14
3.3.4.4 Fondo Scala utente 0x8052 - User full scale AI PAG. 14
3.3.4.5 Collegamento dei sensori PAG. 15
3.3.5 Modulo 4 Output analogici M8 PAG. 15
3.3.5.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8 PAG. 15
3.3.5.2 Range Segnale 0x8060 - Signal range AO PAG. 15
3.3.5.3 Fondo Scala utente 0x8061 - User full scale AO PAG. 16
3.3.5.4 Monitor Minimo 0x8062 - Monitor lowest AO PAG. 16
3.3.5.5 Monitor Massimo 0x8063 - Monitor Highest AO PAG. 16
3.3.5.6 Valore minimo 0x8064 Lowest valve AO / Valore massimo 0x8065 Highest valve AO PAG. 16
3.3.5.7 Fail Safe Output 0x8066 - Fail Safe Output AO PAG. 16
3.3.5.8 Fault mode value 0x8067 - Fault mode value AO PAG. 16
3.3.6 Modulo 4 input analogici M8 per la misura di Temperature PAG. 17
3.3.6.1 Connessioni elettriche dei sensori di temperatura (serie Pt e Ni) PAG. 17
3.3.6.2 Connessioni elettriche delle termocoppie PAG. 17
3.3.6.3 Parametri dell’unità PAG. 18
4. DIAGNOSTICA PAG. 20
4.1 DIAGNOSTICA DEL NODO EtherCAT PAG. 20
4.2 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – CONNESSIONE ELETTRICA PAG. 20
4.3 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – BASE VALVOLE PAG. 22
4.4 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – MODULI SEGNALI - S PAG. 22
4.4.1 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Input Digitali PAG. 22
4.4.2 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Output Digitali PAG. 22
4.4.3 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Input Analogici PAG. 23
4.4.4 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Output Analogici PAG. 23
4.4.5 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Ingressi Analogici per misura di temperature PAG. 24
4.5 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – CONNESSIONE ELETTRICA ADDIZIONALE PAG. 24
5. LIMITI DI CONFIGURAZIONE PAG. 24
6. DATI TECNICI PAG. 25
6.1 CONNESSIONE ELETTRICA EtherCAT PAG. 25
6.2 MODULI DI SEGNALI - S - INPUT DIGITALI PAG. 25
6.3 MODULI DI SEGNALI - S - OUTPUT DIGITALI PAG. 25
6.4 MODULI DI SEGNALI - S - OUTPUT DIGITALI + ALIMENTAZIONE ELETTRICA PAG. 26
6.5 MODULI DI SEGNALI - S - INPUT ANALOGICI PAG. 26
6.6 MODULI DI SEGNALI - S - OUTPUT ANALOGICI PAG. 26
6.7 MODULI DI SEGNALI - S - INPUT ANALOGICI PER LA MISURA DI TEMPERATURE PAG. 27
4
La Connessione Elettrica EtherCAT consente il collegamento del sistema EB 80 ad una rete EtherCAT. Conforme alle specifiche EtherCAT offre funzioni
di diagnostica ed è disponibile nella configurazione fino a 128 Out per elettro piloti, 128 out digitali, 128 Input digitali, 16 out analogici, 16 input
analogici e 16 Input per misura di temperature.
IMPIEGO AMMESSO
Il manuale è rivolto esclusivamente ad esperti qualificati nelle tecnologie di controllo e automazione che abbiano esperienza nelle operazioni di
installazione, messa in servizio, programmazione e diagnostica di controllori a logica programmabile (PLC) e sistemi Bus di Campo.
DESTINATARI
1. INSTALLAZIONE
1.1 INDICAZIONI GENERALI PER L’INSTALLAZIONE
Onde evitare movimenti incontrollati o danni funzionali, prima di iniziare qualsiasi intervento di installazione o manutenzione scollegare:
• Alimentazione dell’aria compressa;
• Alimentazione elettrica dell’elettronica di controllo e delle elettrovalvole / uscite.
1.2 ELEMENTI ELETTRICI DI CONNESSIONE E SEGNALAZIONE
ATTENZIONE
La mancanza di collegamento a terra può causare, in caso di scariche elettrostatiche, malfunzionamenti e danni irreversibili.
Per garantire il grado di protezione IP65 è necessario che gli scarichi siano convogliati e che il connettore M12 non utilizzato sia tappato.
1.3 COLLEGAMENTI ELETTRICI: PIEDINATURA CONNETTORI
1.3.1 Connettore M8 per l’alimentazione del nodo e delle uscite
1 = +24V Alimentazione nodo EtherCAT e moduli input/output
2 = +24V Alimentazione ausiliaria valvole
3 = GND
4 = GND
Il dispositivo deve essere collegato con la terra utilizzando la connessione del terminale di chiusura, indicata con il simbolo PE
ATTENZIONE
Utilizzare il Sistema EB 80 EtherCAT solo nel seguente modo:
• Per gli usi consentiti in ambito industriale;
• Sistemi completamente assemblati e in perfette condizioni;
• Osservare i valori limite specificati per dati elettrici, pressioni e temperature;
• Per l’alimentazione utilizzare esclusivamente alimentatori a norma IEC 742/EN60742/VDE0551 con resistenza minima di isolamento di 4kV
(PELV).
Led di segnalazione diagnostica EtherCAT
Led di segnalazione diagnostica EB 80 Net
Connessione alla rete EtherCAT
Power Supply (Connettore maschio M8)
IN (Connettore femmina M12 codifica D)
OUT (Connettore femmina M12 codifica D)
1 = TD+
2 = RD+
3 = TD-
4 = RD-
Ghiera metallica = Schermo
1 = TD+
2 = RD+
3 = TD-
4 = RD-
Ghiera metallica = Schermo
1 = +24V bus (marrone)
2 = +24V valvole (bianco)
3 = GND (blu)
4 = GND (nero)
Connessione per l’alimentazione del nodo e
per l’alimentazione ausiliaria delle valvole
I
5
1.3.2 Connettore M12 per la connessione alla rete EtherCAT
1 = TD+
2 = RD+
3 = TD-
4 = RD-
Ghiera metallica = Schermo
I connettori di rete sono M12 con codifica di tipo D secondo le specifiche EtherCAT; per il collegamento si possono utilizzare cavi Industrial
Ethernet precablati, in modo da evitare i malfunzionamenti dovuti a cablaggi difettosi, o in alternativa connettori M12 maschi metallici 4 poli
Industrial Ethernet ricablabili.
Per il collegamento al Master può essere necessario un cavo di collegamento RJ45 – M12 maschio cod. D, che può essere realizzato con i
seguenti codici del catalogo Metal Work:
• 0240005050 Connettore RJ45 a 4 contatti secondo IEC 60 603-7
• 0240005093 / 095 /100 Connettore diritto per bus M12 codifica D con cavo
ATTENZIONE
Per una corretta comunicazione, utilizzare esclusivamente cavi a norma Industrial Ethernet Cat.5 /Classe D 100 MHz come quello proposto nel
catalogo Metal Work. Errori di installazione possono dare luogo a errori di trasmissione con conseguenti malfunzionamenti dei dispositivi.
Le cause più frequenti di malfunzionamenti dovuti alla trasmissione dati difettosa sono:
• Errato collegamento dello schermo o dei conduttori
• Cavi troppo lunghi o non adatti
• Componenti di rete per derivazioni non adatti
1.4 ALIMENTAZIONE ELETTRICA
Per l’alimentazione elettrica si utilizza un connettore M8 femmina 4 poli; l’alimentazione ausiliaria delle valvole è separata da quella del bus, per cui
nel caso sia necessario, si può disinserire l’alimentazione delle valvole mentre la linea bus resta attiva. La mancanza di alimentazione ausiliaria viene
segnalata dal lampeggio del Led Power e dal lampeggio contemporaneo di tutti i Led delle elettrovalvole. Il guasto viene segnalato al Master che
deve provvedere ad una adeguata gestione dell’allarme.
ATTENZIONE
Disattivare la tensione prima di inserire o disinserire il connettore (pericolo di danni funzionali)
Utilizzare solamente unità di valvole completamente assemblate.
Per l’alimentazione utilizzare esclusivamente alimentatori a norma IEC 742/EN60742/VDE0551 con resistenza minima di isolamento di 4kV (PELV).
1.4.1 Tensione di alimentazione
Il sistema consente un range di alimentazione ampio, da 12VDC -10% a 24VDC +30% (min 10.8, max 31.2).
ATTENZIONE
Una tensione maggiore di 32VDC danneggia irreparabilmente il sistema.
CADUTA DI TENSIONE DEL SISTEMA
La caduta di tensione dipende dalla corrente massima assorbita dal sistema e dalla lunghezza del cavo di connessione al sistema.
In un sistema alimentato a 24VDC con lunghezze del cavo fino a 20 m non è necessario tenere conto delle cadute di tensione.
In un sistema alimentato a 12VDC, si deve garantire che la tensione fornita sia sufficiente per il corretto funzionamento. È necessario tenere conto
delle cadute di tensione dovute al numero di elettrovalvole attive, al numero di valvole comandate simultaneamente e alla lunghezza del cavo.
La tensione reale che arriva agli elettropiloti deve essere almeno 10.8 V.
Riportiamo qui in sintesi l’algoritmo per la verifica.
Corrente massima: I max [A] = (N° elettropiloti comandati simultaneamente x 3.2) + (N° elettropiloti attivi x 0.3)
VDC
Caduta di tensione del cavo di alimentazione M8: ΔV = I max [A] x Rs [0.067Ω/m] x 2L [m]
Ove Rs è la resistenza del cavo ed L la sua lunghezza.
La tensione all’ingresso del cavo, Vin deve essere almeno pari a 10.8 V + ΔV
Esempio:
Tensione di alimentazione 12 V, cavo lungo 5 m, si attivano contemporaneamente 3 piloti mentre altri 10 sono già attivi:
I max = (3 x 3.2) + (10 x 0.3) = 1.05 A
12
ΔV = (1.05 x 0.067) x (2 x 5) = 0.70 V
Perciò all’alimentatore serve una tensione maggiore o uguale a 10.8 + 0.7 = 11.5 V
Vin =12 V > 11.5
→
OK
I
6
La corrente massima per il comando delle elettrovalvole, erogabile dal terminale connessione elettrica EtherCAT è 4 A.
Nel caso in cui la corrente massima sia superiore, è necessario inserire nel sistema un Intermedio – M con alimentazione elettrica supplementare.
Vedi paragrafo 3.1.
1.5 COLLEGAMENTO ALLA RETE
Per una corretta installazione, fare riferimento alle linee guida dell’Associazione ETG (EtherCAT Tecnology Group).
Vedere http://www.ethercat.org
1.5.1 Impiego di switch
La Connessione Elettrica EB 80 EtherCAT è dotata di due porte di comunicazione EtherCAT, che consentono la realizzazione di reti lineari.
La rete può essere suddivisa in ulteriori segmenti, utilizzando degli switch supplementari.
Assicurarsi che i dispositivi utilizzati siano conformi alle specifiche Industrial Ethernet e che supportino tutte le funzioni EtherCAT.
1.4.2 Corrente assorbita
Il controllo delle elettrovalvole avviene attraverso una scheda elettronica dotata di microprocessore.
Per garantire un azionamento sicuro della valvola e ridurre il consumo energetico, il comando è di tipo “speed up”, cioè all’elettropilota vengono
forniti 3W per 15 millisecondi e successivamente la potenza viene ridotta gradualmente a 0.3W. Il microprocessore attraverso un comando
PWM regola la corrente circolante nella bobina, che rimane costante indipendentemente dalla tensione di alimentazione e dalla temperatura,
mantenendo di conseguenza inalterato il campo magnetico generato dall’elettropilota.
Per dimensionare correttamente l’alimentazione del sistema si deve tener conto di quante valvole dovranno essere comandate simultaneamente*
e quante sono già attive.
*Per comando simultaneo si intende l’attivazione di tutti gli elettropiloti che hanno tra loro una differenza temporale minore di 15 millisecondi.
P1
P3
P2
T2T1
15 ms
T1 = P1 + P2 + P3 = 3 elettropiloti simultanei
T2 = P2 + P3 = 2 elettropiloti simultanei
I max [A] = (N° elettropiloti simultanei x 3.2) + (N° elettropiloti attivi x 0.3)
VDC
Esempio:
N° elettropiloti simultanei = 10
N° elettropiloti attivi = 15
VDC = Tensione di alimentazione 24
I max = (10 x 3.2) + (15 x 0.3) = 1.5 A
24
Potenza totale assorbita durante lo Speed up 3.2 W
Potenza totale assorbita durante la fase di mantenimento 0.3 W
Potenza del terminale elettrico Bus di campo 4 W
Tabella riassuntiva
La potenza totale assorbita in ingresso è uguale alla potenza assorbita dagli elettropiloti più
la potenza assorbita dall’elettronica di controllo delle basi. Per semplificare il calcolo si può
considerare 3.2W la potenza di ogni elettropilota simultaneo e 0.3W la potenza di ogni
elettropilota attivo.
Alla corrente risultante deve essere aggiunto il consumo del terminale elettrico bus di campo uguale a 180 mA.
I
7
2. MESSA IN SERVIZIO
ATTENZIONE
Disattivare la tensione prima di inserire o disinserire i connettori (pericolo di danni funzionali).
Collegare il dispositivo a terra, mediante un conduttore appropriato.
La mancanza di collegamento a terra può causare, in caso di scariche elettrostatiche, malfunzionamenti e danni irreversibili.
Utilizzare solamente unità di valvole completamente assemblate.
2.1 CONNESSIONI AL SISTEMA EB 80 EtherCAT
Collegare il dispositivo a terra.
Collegare il connettore di ingresso IN alla rete EtherCAT.
Collegare il connettore di uscita OUT al dispositivo successivo. Altrimenti chiudere il connettore con l’apposito tappo per assicurare la protezione IP65.
Collegare il connettore di alimentazione. L’alimentazione del bus è separata dall’alimentazione delle valvole.
È possibile disattivare l’alimentazione delle valvole mantenendo attiva la comunicazione con il controllore EtherCAT.
2.2 INSTALLAZIONE DEL SISTEMA EB 80 IN UNA RETE EtherCAT
2.2.1 File di configurazione ESI
Per installare correttamente il sistema EB 80 in una rete EtherCAT, è necessario importare il file ESI Metalwork_EB80 nel software di
programmazione utilizzato, disponibile sul sito internet Metal Work, all’indirizzo http://www.metalwork.it/ita/download.html
Il file di configurazione ESI del sistema EB 80 EtherCAT, descrive le sue caratteristiche. Deve essere importato nell’ambiente di sviluppo del
controllore, per essere identificato come un dispositivo EtherCAT e configurare correttamente gli Input /Output.
Alternativamente la descrizione del dispositivo è scritta nella sua memoria interna e può essere letta online dal Master.
2.2.2 Assegnazione dell’indirizzo
Sono disponibili due modalità di indirizzamento.
Auto Increment Address: il master rileva la posizione fisica del modulo all’interno della rete e assegna automaticamente l’indirizzo (indirizzamento
topologico). Questo viene perso allo spegnimento del modulo. Alla riaccensione, se la posizione fisica non è cambiata, il master provvede a
riassegnare l’indirizzo precedente. Se la posizione è stata modificata il Master segnala un errore.
Second Slave Address: l’indirizzo può essere assegnato tramite un tool di configurazione, per esempio TwinCAT@ utilizzando la funzione
”Configured Station Alias”.
Con questa funzione l’indirizzo è memorizzato in maniera permanete nella EEPROM e viene mantenuto anche allo spegnimento del modulo.
2.3 CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA EB 80
Prima dell’utilizzo il sistema EB 80 deve essere configurato tramite una procedura che permetta di conoscerne la composizione.
Procedere nel seguente modo:
- scollegare il connettore M8 di alimentazione elettrica;
- aprire lo sportello del modulo;
- premere il pulsante "A" e riconnettere il connettore M8 di alimentazione, mantenendo premuto il pulsante"A" fino al lampeggio contemporaneo
di tutti i Led del sistema, basi valvole, moduli di segnale ed isole addizionali.
Il sistema EB 80 è caratterizzato da un'elevata flessibilità. È sempre possibile modificare la configurazione aggiungendo, togliendo o modificando le
basi per valvole, moduli di segnale o isole addizionali.
La configurazione deve essere effettuata dopo ogni modifica del sistema.
Nel caso in cui siano installate isole con connessione elettrica addizionale o Moduli 6 Output digitali M8 + alimentazione elettrica, per essere
configurati correttamente, tutti i moduli devono essere alimentati.
A
ATTENZIONE
In caso di successive modifiche alla configurazione iniziale, potrebbero verificarsi degli spostamenti degli indirizzi delle elettrovalvole. Lo spostamento
avviene nei seguenti casi:
• Inserimento di basi per valvole tra quelle già esistenti
• Sostituzione di una base per valvole con una di altro tipo
• Eliminazione di una o più basi per valvole intermedie
• Aggiunta o eliminazione di isole con connessione elettrica Addizionale tra isole preesistenti.
L’aggiunta o eliminazione di isole addizionali in coda al sistema non comporta lo spostamento degli indirizzi.
I nuovi indirizzi sono successivi a quelli preesistenti.
• Aumento del numero di byte delle basi per valvole (modulo pneumatico) nel caso in cui siano già configurati dei moduli di uscita digitale.
I
8
2.4 OCCUPAZIONE DEGLI INDIRIZZI
Il volume di indirizzi messo a disposizione del Master è il seguente:
• 16 byte per basi per valvole (modulo pneumatico), massimo 128 elettropiloti (byte Out da 0 a 15);
• 16 byte per Moduli segnali 8 uscite digitali, massimo 128 uscite digitali totali (byte Out da 16 a 31);
• 22 byte per Moduli segnale 6 uscite digitali + alimentazione, massimo 128 uscite digitali totali (byte Out da 32 a 53);
• 32 byte per Moduli segnale di uscite analogiche, massimo 16 uscite analogiche (byte Out da 54 a 85);
• 16 byte per Moduli di segnali 16 uscite digitali, massimo 128 uscite digitali totali (byte Out da 86 a 101);
• 1 byte di diagnostic (byte In 0).
• 16 byte per Moduli segnale 8 ingressi digitali, massimo 128 ingressi digitali totali (byte In da 1 a 16);
• 32 byte per Moduli segnale di ingressi analogici, massimo 16 ingressi analogici (byte In da17 a 48);
• 48 byte di diagnostica EB 80 I4.0, (byte In da 49 a 96)
• 16 byte per Moduli di segnali 16 ingressi digitali, massimo 128 ingressi digitali totali (byte In da 97 a 112);
• 32 byte per Moduli di segnali di ingressi analogici per la misura di temperature, massimo 16 ingressi analogici (byte In da 113 a 144);
L’indirizzamento di tutti i moduli pneumatici è sequenziale.
L’indirizzamento dei Moduli di segnale è sequenziale per tipologia.
2.5 CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA EB 80 IN UNA RETE EtherCAT
Con il dispositivo alimentato e collegato alla rete, effettuare una scansione della rete stessa. Il dispositivo verrà automaticamente rilevato dal Master.
In alternativa, per effettuare la configurazione offline, selezionare dal catalogo hardware del sistema di sviluppo, Il dispositivo EtherCAT EB 80 series
e inserirlo nella configurazione. Al dispositivo vengono assegnati tutti i bytes di uscita e tutti i bytes di ingresso, compreso il byte di stato che indica lo
stato diagnostico del sistema EB 80.
2.5.1 Assegnazione dei bit di dati alle uscite delle basi per elettrovalvole
DO 1-6 DI 1-8 E1 E7
bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 ... bit 128
Out 1 Out 2 Out 3 Out 4 ... Out 128
2.5.2 Indirizzi di uscita degli elettropiloti, esempi:
Base per valvole a 3 o 4 comandi – è possibile montare solo valvole a un elettropilota
Tipo di valvola Valvola a
1 elettropilota
Valvola a
1elettropilota
Falsa valvola
o Bypass
Valvola a
1 elettropilota
Falsa valvola
o Bypass
Valvola a
1 elettropilota
Elettro pilota 1 14 14 - 14 - 14
Uscita Out 1 Out 2 Out 3 Out 4 Out 5 Out 6
Base per valvole a 6 o 8 comandi – è possibile montare valvole a uno o due elettropiloti
Tipo di valvola Valvola a
2 elettropiloti
Valvola a
1 elettropilota
Falsa valvola
o Bypass
Valvola a
1 elettropilota
Falsa valvola
o Bypass
Valvola a
2 elettropiloti
Elettro pilota 1 14 14 - 14 - 14
Elettro pilota 2 12 - - - - 12
Uscita Out 1 Out 3 Out 5 Out 7 Out 9 Out 11
Out 2 Out 4 Out 6 Out 8 Out 10 Out 12
Ogni base occupa tutte le posizioni.
Il comando di uscite non connesse, genera un allarme di elettropilota interrotto.
I
9
2.5.3 Configurazione dei Parametri dell’unità - 0X8001:02 – Fail safe output
Questa funzione consente di definire lo stato degli elettropiloti delle uscite digitali e analogiche, nel caso di comunicazione interrotta con il Master.
Per il modulo pneumatico sono possibili tre diverse modalità, impostabili con l’oggetto 0x8001:02 – Params_Head_ NetX –SubIndex 002
• Output Reset (default), tutti gli elettropiloti vengono disattivati. 0x8001:02 = 00
• Hold Last State, tutti gli elettropiloti mantengono lo stato in cui si trovavano prima dell’interruzione della comunicazione con il Master.
0x8001:02 = 01
• Output Fault mode, 0x8001:02 = 02. É possibile selezionare il comportamento di ogni singolo pilota tra tre modalità attraverso l’impostazione
dell’oggetto 0x8010:0 - Fail Safe.
L’oggetto è un array di 32 byte, e consente di configurare lo stato di ogni pilota dei moduli pneumatici, riservando 2 bit per ogni canale.
- Valore = 0 Hold Last State, l’elettropilota mantiene lo stato in cui si trovava prima dell’interruzione della comunicazione con il Master.
- Valore = 1 Output Reset (default), l’elettropilota viene disattivato.
- Valore = 2 Output Set, al momento dell’interruzione della comunicazione con il Master l’elettropilota viene attivato.
Esempio: un modulo pneumatico da 8 piloti, in caso di mancata comunicazione con il Master, i primi 4 si attivano e gli altri 4 si disattivano.
Al ripristino della comunicazione, la gestione dello stato degli elettropiloti viene ripreso dal Master. Per evitare movimenti incontrollati, il
Master deve provvedere ad una adeguata gestione dell’evento.
2.5.3.1 Parametri all’avvio - 0x8001:03 – System start
• 0x8001:03 = 0 Parametri esterni/default: ad ogni accensione il sistema deve essere inizializzato dal Master che provvede ad inviare tutti i
parametri di configurazione, come per esempio il tipo di ingresso/uscita ecc.
• 0x8001:03 = 1 Parametri salvati: alla prima accensione i parametri inviati dal Master vengono salvati ed utilizzati per tutte le successive
accensioni. Questo permette un avvio più rapido del sistema.
2.5.3.2 Visualizzazione ingressi analogici 0x8001:04 – Visualization of analog values
• 0x8001:04 = 1 Logica INTEL o Little-endian: memorizzazione che inizia dal byte meno significativo per finire col più significativo.
• 0x8001:04 = 0 Logica Motorola o Big-endian: memorizzazione che inizia dal byte più significativo per finire col meno significativo (default).
2.5.3.3 Formato dati degli input analogici 0x8001:05 – Analog input data format
Consente di impostare il formato dei dati analogici in due modalità:
• 0x8001:05 = 0 Sign + 15 bit - il valore analogico è compreso tra +32767 e -32768 che si ottiene con il massimo valore analogico ammesso
dal tipo di ingresso. I valori sono riportati in tabella.
• 0x8001:05 =1 Linear scaled – il valore analogico misurato è riferito al valore impostato nel campo "Fondo scala utente"
delle "Proprietà Generali" – "Parametri dell’unità del modulo analogico". Può essere impostato singolarmente per ogni canale analogico.
Vedi par. 3.3.4.3 Fondo scala utente.
N° out Out 4 Out 3 Out2 Out1 Out 8 Out 7
Out 6 Out 5
Byte 1 2
bit 7 - 6 5 - 4 3 - 2 1 - 0 7 - 6 5 - 4
3 - 2 1 - 0
Fault mode Set Set Set Set Reset Reset Reset Reset
Valore 22221111
bit 10 10 10 10 01 01 01 01
Byte 10101010 01010101
Hex 0xAA 0x55
Impostazioni 0x8010:1 = 0xAA 0x8010:2 = 0x55
Valore analogico Valore digitale Segnalazione
Tipo di ingresso -10… + 10 V
+11.7 V 32767 Overflow
+ 10 V
-10 V 28095
- 28095 Range nominale
-11.7 -32768 Underflow
Tipo di ingresso -5… + 5 V
+5.8 32767 Overflow
+ 5 V
- 5 V 28095
- 28095 Range nominale
-5.8 -32768 Underflow
Tipo di ingresso 1… + 5 V
+5.8 32767 Overflow
+ 5 V 28095 Range nominale
0 V 0 Underflow
Tipo di ingresso -20 mA … + 20 mA
+23 mA 32767 Overflow
+20mA
- 20mA 28095
- 28095 Range nominale
-23 mA -32768 Underflow
Tipo di ingresso 4 mA … + 20 mA
+23 mA 32767 Overflow
20mA
4 mA 27307
5513 Range nominale
0 mA 0 Underflow
I
10
3. ACCESSORI
3.1 INTERMEDIO - M CON ALIMENTAZIONE ELETTRICA SUPPLEMENTARE
Tra le basi delle valvole possono essere installati dei moduli intermedi con alimentazione elettrica supplementare.
Possono servire come alimentazione elettrica supplementare, quando il numero di elettropiloti azionato contemporaneamente è elevato, oppure per
separare elettricamente alcune parti dell’isola da altre, per esempio quando si vuole interrompere l’alimentazione elettrica di alcune elettrovalvole
all’apertura di una protezione della macchina, o alla pressione di un pulsante di emergenza. Solo le elettrovalvole a valle del modulo sono alimentate
dallo stesso. Sono disponibili varie tipologie con funzioni pneumatiche differenti.
La corrente massima per il comando delle elettrovalvole, erogabile dall’intermedio con alimentazione elettrica supplementare è 8 A.
ATTENZIONE
Non può essere utilizzata come funzione di sicurezza, in quanto garantisce solo che non venga effettuata nessuna attivazione elettrica.
Attivazioni manuali o guasti possono causare movimenti involontari. Per maggior sicurezza, scaricare l’impianto pneumatico prima di eseguire
interventi pericolosi.
PIN Colore Funzione
1Marrone +VDC
2Bianco +VDC
3Blu GND
4Nero GND
+VDC Valvole
+VDC Bus
Linea Bus
+VDC Valvole
+VDC Bus
Linea Bus
+VDC Valvole
3.2.1 Elementi elettrici di connessione e segnalazione
A Connessione alla rete EB 80 Net
B Connessione per l’alimentazione della Connessione elettrica Addizionale
e per l’alimentazione ausiliaria delle valvole
C Led di segnalazione diagnostica EB 80
D Connessione ai moduli Segnale
E Connessione alle basi per valvole
ATTENZIONE
La mancanza di collegamento a terra può causare, in caso di scariche elettrostatiche, malfunzionamenti e danni irreversibili.
Per garantire il grado di protezione IP65 è necessario che gli scarichi siano convogliati e che il connettore M12 non utilizzato sia tappato.
3.2.1.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8 per l’alimentazione della Connessione elettrica Addizionale
1 = 24VDC Alimentazione Connessione elettrica Addizionale e moduli di Input/Output
2 = 24VDC Alimentazione ausiliaria valvole
3 = GND
4 = GND
Il dispositivo deve essere collegato con la terra utilizzando la connessione del terminale di chiusura, indicata con il simbolo PE
3.2 CONNESSIONE ELETTRICA ADDIZIONALE - E0AD
La connessione elettrica Addizionale - E permette di collegare ad un unico nodo EtherCAT diversi sistemi EB 80.
Per fare questo l’isola principale deve essere dotata di un terminale cieco tipo C3, dotato di un connettore M8.
Per consentire il collegamento di più sistemi, tutte le isole addizionali devono essere dotate del terminale cieco
C3, tranne l’ultima che deve montare il terminale cieco C2, dotato dell’apposita terminazione per la linea
seriale EB 80 Net.
Opzionalmente, se è necessaria una predisposizione per futuri ampliamenti, è possibile montare un terminale
cieco C3 anche sull’ultima isola, in questo caso è necessario inserire l’apposito connettore M8 di terminazione
cod. 02282R5000.
Per il corretto funzionamento di tutto il sistema EB 80 Net, utilizzare esclusivamente i cavi M8-M8 precablati,
schermati e twistati, presenti sul catalogo Metal Work.
La connessione elettrica Addizionale, consente di collegare basi per valvole e moduli di segnale - S,
esattamente come per l’isola con nodo EtherCAT.
1 = +24V bus
2 = +24V valvole
3 = GND
4 = GND
Terminale di chiusura con rimando
EB 80 Net (Connettore femmina M8)
1 = CAN H
2 = CAN L
3 = Token
4 = GND
I
11
3.2.2 Indirizzamento della Connessione elettrica Addizionale - E0AD
L’indirizzamento di tutti i moduli è sequenziale.
• L’indirizzamento degli elettropiloti delle valvole, inizia dal primo elettropilota del nodo EtherCAT e finisce con l’ultimo elettropilota dell’ultima
isola Addizionale collegata.
• L’indirizzamento dei moduli - S di ingressi digitali, inizia dal primo modulo collegato al nodo EtherCAT e finisce con l’ultimo modulo - S di
ingressi digitali dell’ultima isola Addizionale collegata.
• L’indirizzamento dei moduli - S di uscite digitali, inizia dal primo modulo collegato al nodo EtherCAT e finisce con l’ultimo modulo - S di uscite
digitali dell’ultima isola Addizionale collegata.
• L’indirizzamento dei moduli - S di ingressi analogici, inizia dal primo modulo collegato al nodo EtherCAT e finisce con l’ultimo modulo - S di
ingressi analogici dell’ultima isola Addizionale collegata.
• L’indirizzamento dei moduli - S di uscite analogiche, inizia dal primo modulo collegato al nodo EtherCAT e finisce con l’ultimo modulo - S di
uscite analogiche dell’ultima isola Addizionale collegata.
DO 1-6 DI 1-8 E1 E7
AI 1-4 E8 E15
AI 5-8 E16 E23
3.3 MODULI DI SEGNALI - S
I sistemi EB 80 sono corredati da numerosi moduli di gestione dei segnali di ingresso o uscita.
Possono essere inseriti sia in sistemi con connessione elettrica EtherCAT che in sistemi con connessione elettrica Addizionale.
3.3.1 Modulo Input digitali
Modulo 8 Input digitali M8: ogni modulo può gestire fino a 8 ingressi digitali. É definito con un byte iniziando dal byte IN 1.
Modulo morsettiera 16 Input digitali: ogni modulo può gestire fino a 16 ingressi digitali. É definito con 2 byte iniziando dal byte IN 98.
Ogni ingresso dispone di alcuni parametri configurabili singolarmente, attraverso la funzione CoE – CAN over EtherCAT.
Il modulo di ingressi digitali consente di leggere ingressi digitali con una frequenza di scambio fino a 1 kHz. La lettura ad alta frequenza, è
consentita per tutti gli ingressi, per un massimo di 2 moduli collegati alla rete EB 80 Net.
3.3.1.1 Tipo di ingressi e alimentazione
Possono essere collegati sensori digitali a 2 o 3 fili, PNP o NPN. L’alimentazione dei sensori proviene dall’Alimentazione nodo EtherCAT
o dall’alimentazione della Connessione elettrica Addizionale, in questo modo i sensori rimangono attivi anche se viene interrotta
l’alimentazione ausiliaria delle valvole.
3.3.1.2 Collegamenti elettrici
Piedinatura connettore M8 Piedinatura connettore morsettiera
3.3.1.3 Polarità - 0x8020 - Polarity DI8 e 0x8070 Polarity DI16
È possibile selezionare la polarità di ogni singolo ingresso . La polarità si definisce con l’oggetto 8020:0 Params_DI_Polarity.
Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• 0x8020:xx = 0 PNP, il segnale è attivo quando il pin di segnale è collegato al +VDC.
• 0x8020:xx = 1 NPN, il segnale è attivo quando il pin di segnale collegato allo 0VDC.
Il Led di segnalazione è attivo quando l’ingresso è attivo.
Esempio di configurazione del primo Modulo S collegato, con 8 ingressi NPN: 8020:01 SubIndex 001 = 255 (0xFF)
Esempio di configurazione del terzo Modulo S collegato, con i primi 4 ingressi NPN e i successivi 4 PNP: 8020:03 SubIndex 003 = 15 (0x0F).
1 = +VDC (Alimentazione sensore)
3 = GND (Alimentazione sensore)
4 = Input
Input X1 - X5 - X9 - X13 Input X2 - X6 - X10 - X14 Input X3 - X7 - X11 - X15 Input X4 - X8 - X12 - X16
+ Input 0 + Input 0 + Input 0 + Input 0
Alimentazione sensore
I
12
3.3.1.4 Stato di attivazione 0x8021 - Activation state DI8 - 0x8071 Activation state DI16
È possibile selezionare lo stato di attivazione di ogni singolo ingresso. Lo stato di attivazione si definisce con l’oggetto
8021:0 Params_DI_ActStatus. Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• 0x8021:xx = 0 Normalmente Aperto, il segnale è attivo quando il sensore è attivo. Il Led è attivo quando il sensore è attivo.
• 0x8021:xx = 1 Normalmente Chiuso, il segnale è attivo quando il sensore è disattivo. Il Led è attivo quando il sensore è disattivo.
Esempio di configurazione del primo Modulo S collegato, con 8 ingressi NC: 8021:01 SubIndex 001 = 255 (0xFF)
Esempio di configurazione del terzo Modulo S collegato, con i primi 4 ingressi NC e i successivi 4 NO: 8020:03 SubIndex 003 = 15 (0x0F)
3.3.1.5 Persistenza del segnale 0x8022 - Signal extension DI8 - 0x8072 Signal extension DI16
La funzione consente di mantenere il segnale di ingresso per un tempo minimo corrispondente al valore impostato, consentendo al PLC di
rilevare segnali con tempi di persistenza bassi. La persistenza del segnale si definisce con l’oggetto 8022:0 Params_DI_SignExt. Sono presenti
16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema. Ogni modulo è definito con 2 Byte, per un totale di 32 Byte.
• 0x8022:xx = 0 - 0 ms: filtro disattivo.
• 0x8022:xx = 1 - 15 ms: segnali con tempi di attivazione/disattivazione minori di 15 ms, vengono mantenuti attivi per 15 ms.
• 0x8022:xx = 2 - 50 ms: segnali con tempi di attivazione/disattivazione minori di 50 ms, vengono mantenuti attivi per 50 ms.
• 0x8022:xx = 3 - 100 ms: segnali con tempi di attivazione/disattivazione minori di 100 ms, vengono mantenuti attivi per 100 ms.
La persistenza del segnale si definisce con l’oggetto 8022:0 Params_DI_SignExt. Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S
installabili nel sistema.
3.3.1.6 Filtro di Input 0x8023 - Debounce time DI8 - 0x8073 Debounce time DI16
È un filtro temporale impostabile singolarmente per ogni singolo ingresso, che consente di filtrare e NON rilevare segnali con durata inferiore
al tempo impostato. La funzione può essere utilizzata per evitare di rilevare falsi segnali. Il filtro di Input si definisce con l’oggetto 8023:0
Params_DI_DebTime. Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema. Ogni modulo è definito con 2 Byte, per
un totale di 32 Byte.
• 0x8023:xx = 0 - 0 ms: filtro disattivo.
• 0x8023:xx = 1 - 3 ms: non vengono rilevati cambiamenti di stato del segnale inferiori a 3 ms.
• 0x8023:xx = 2 - 10 ms: non vengono rilevati cambiamenti di stato del segnale inferiori a 10 ms.
• 0x8023:xx = 3 - 20 ms: non vengono rilevati cambiamenti di stato del segnale inferiori a 20 ms.
3.3.2.3 Polarità 0x8030 - Polarity DO8 - 0x8080 Polarity DO16
È possibile selezionare la polarità di ogni singola uscita. La polarità si definisce con l’oggetto 8030:0 Params_DO8_Polarity. Sono presenti 16
SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• 0x8030:xx = 0 - PNP, Quando l’uscita è attiva sul pin di segnale è presente il +VDC. Per alimentare un carico è necessario collegare l’altro
capo allo 0VDC.
• 0x8030:xx = 1 - NPN, Quando l’uscita è attiva sul pin di segnale è presente lo 0VDC. Per alimentare un carico è necessario collegare l’altro
capo al +VDC.
Esempio di configurazione del primo Modulo S collegato, con 8 uscite NPN: 8030:01 SubIndex 001 = 255 (0xFF)
Esempio di configurazione del terzo Modulo S collegato, con le prime 4 uscite NPN e le successive 4 PNP: 8030:03 SubIndex 003 = 15 (0x0F)
3.3.2.1 Tipo di uscita e alimentazione
Possono essere utilizzate per controllare diversi dispositivi digitali. I dispositivi compatibili comprendono:
• Solenoidi
• Contattori
• Indicatori
L’alimentazione delle uscite proviene dall’Alimentazione nodo EtherCAT o se presente, dal Modulo 6 Output digitali M8 + alimentazione
elettrica precedente (vedi paragrafo 3.3.3).
Verificare che le correnti di picco e continuative dei dispositivi collegati non superino quelle fornibili su ogni singolo connettore e quella
massima del modulo.
Se il modulo è collegato direttamente alla Connessione elettrica EtherCAT, l’alimentazione è comune all’alimentazione del nodo EtherCAT.
Per evitare danni permanenti al dispositivo, è necessario inserire una adeguata protezione esterna.
3.3.2.2 Collegamenti elettrici
Piedinatura connettore M8 Piedinatura connettore morsettiera
3.3.2 Modulo Output digitali
Ogni modulo 8 Output digitali M8 può gestire fino a 8 uscite digitali. É definito con 1 byte, iniziando dal byte Out 16.
Modulo morsettiera 16 Output digitali: ogni modulo può gestire fino a 16 uscite digitali. É definito con 2 byte, iniziando dal byte Out 87.
Ogni uscita dispone di alcuni parametri configurabili singolarmente, attraverso la funzione CoE – CAN over EtherCAT.
Output X1 - X5 - X9 - X13 Output X2 - X6 - X10 - X14 Output X3 - X7 - X11 - X15 Output X4 - X8 - X12 - X16
+ Output 0 + Output 0 + Output 0 + Output 0
1 = +VDC (Comune per OUT NPN)
3 = GND (Comune per OUT PNP)
4 = Output
I
13
3.3.3.1 Alimentazione ausiliaria
La corrente erogata è la somma delle correnti erogate dal Modulo 6 Output digitali M8 più quella erogata da tutti i Moduli di Segnali
successivi, collegati prima di un altro eventuale Modulo 6 Output digitali M8 + Alimentazione elettrica.
La massima corrente erogabile dai moduli collegati dopo un Modulo 6 Output digitali M8 + Alimentazione elettrica è 4 A.
PIN Colore Funzione
1Marrone +VDC
2Bianco +VDC
3Blu GND
4Nero GND
3.3.3 Modulo 6 Output digitali M8 + alimentazione elettrica
Ogni modulo può gestire fino a 6 uscite digitali, è configurabile esattamente come il Modulo 8 Output digitali M8, attraverso gli oggetti 0x8040:0,
0x8041:0, 0x8042:0. E’ definito con 1 byte, iniziando dal byte Out 32.
Dispone di un connettore per l’alimentazione ausiliaria, che consente di aumentare la corrente fornibile dal modulo e dal sistema. Deve essere
inserito nel sistema, quando vengono installati più di un modulo di uscita. L’alimentazione ausiliaria di questo modulo alimenta anche tutti i moduli
Input / Output successivi. Il Modulo 6 Output digitali M8 + alimentazione elettrica, è provvisto di protezione da cortocircuito. Tutti i Moduli di
Segnali, successivi fruiscono della stessa protezione.
3.3.2.4 Stato di attivazione 0x8031 - Activation State DO8 - 0x8081 Activation State DO16
È possibile selezionare lo stato di attivazione di ogni singola uscita. Lo stato di attivazione si definisce con l’oggetto
8031:0 Params_DO8_ActStatus. Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• 0x8031:xx = 0 - Normalmente Aperto, l’uscita è attiva quando è comandata dal sistema di controllo. Il Led è attivo quando l’uscita è
comandata.
• 0x8031:xx = 1 - Normalmente Chiuso, l’uscita è attiva quando NON è comandata dal sistema di controllo. Il Led è attivo quando l’uscita
NON è comandata.
Esempio di configurazione del primo Modulo S collegato, con 8 uscite NC: 8031:01 SubIndex 001 = 255 (0xFF)
Esempio di configurazione del terzo Modulo S collegato, con le prime 4 uscite NC e le successive 4 NO: 8031:03 SubIndex 003 = 15 (0x0F)
3.3.2.5 Stato di sicurezza 0x8032 - Fail safe DO8 - 0x8082 Fail safe DO16
Questa funzione consente di definire lo stato delle uscite nel caso di comunicazione interrotta con il Master. Lo stato di sicurezza si definisce con
l’oggetto 0x8032:0 Params_DO8_FailSafe. Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• Output Reset (default), tutte le uscite vengono disattivate. Impostato con l’oggetto 0x8001:02 – Params_Head_ NetX
• Output Fault mode, 0x8032:xx. È possibile selezionare il comportamento di ogni singolo pilota tra tre modalità attraverso l’impostazione
dell’oggetto 0x8032:- Fail Safe.
L’oggetto è un array di 32 byte, e consente di configurare lo stato di di ogni pilota dei moduli pneumatici, riservando 2 bit per ogni canale.
- Valore = 0 Hold Last State, l’elettropilota mantiene lo stato in cui si trovava prima dell’interruzione della comunicazione con il Master.
- Valore = 1 Output Reset (default), l’elettropilota viene disattivato.
- Valore = 2 Output Set, al momento dell’interruzione della comunicazione con il Master l’elettropilota viene attivato.
Esempio: vedi esempio al par. 2.5.3
Al ripristino della comunicazione, la gestione dello stato degli elettropiloti viene ripreso dal Master.
Per evitare movimenti incontrollati, il Master deve provvedere ad una adeguata gestione dell’evento.
3.3.2.6 Guasti e allarmi
Il modulo è protetto da sovraccarichi e da cortocircuito su ogni singola uscita. Il reset della segnalazione è automatico. L’uscita viene comandata
brevemente ogni 30 sec per verificare che il guasto sia stato rimosso ed effettuare il reset automatico.
Per evitare movimenti incontrollati, il Master deve provvedere ad una adeguata gestione dell’evento.
3.3.4 Modulo 4 Input analogici M8
Ogni modulo può gestire fino a 4 ingressi analogici liberamente configurabili sia in tensione che in corrente.
Ogni ingresso è definito con 2 byte, iniziando dal byte In 17.
Converte i segnali con una risoluzione di 15 bit più il segno, i valori numerici disponibili al sistema di controllo, sono compresi tra –32768 e
+32767.
Dispongono di alcuni parametri configurabili singolarmente.
Il Modulo è in grado di riconoscere valori fuori range e nel caso di sensori 4/20 mA oppure 1/5 V la disconnessione del sensore stesso, dovuta
per esempio alla rottura del cavo. La segnalazione visiva di allarme e il relativo codice di errore sono descritti ai paragrafi 4.1 e 4.3.3.
3.3.4.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8
Il valore della tensione di alimentazione +V è corrispondente alla tensione di Alimentazione nodo EtherCAT o della Connessione elettrica
Addizionale.
1 = +V
2 = + Analog IN
3 = GND
4 = - Analog IN
Ghiera connettore = Schermo
I
14
3.3.4.2 Range Segnale 0x8050 - Signal range AI
Consente di configurare ogni singolo canale con un tipo di segnale di ingresso. L’oggetto 0x8050 è un array di 8 byte. Ogni ingresso è definito
con 4 bit, per un totale di 2 Byte per modulo.
Sono disponibili le seguenti tipologie:
• 0x8050:xx = 0 OFF
• 0x8050:xx = 1 0..10 Vdc
• 0x8050:xx = 2 - 10/+10 Vdc
• 0x8050:xx = 3 0…5 Vdc
• 0x8050:xx = 4 -5 / +5 Vdc
• 0x8050:xx = 5 1…5 Vdc
• 0x8050:xx = 6 0…20 mA
• 0x8050:xx = 7 4…20 mA
• 0x8050:xx = 8 -20 / + 20 mA
Se il canale non viene utilizzato, per evitare disturbi, disattivarlo selezionando OFF.
Esempio: primo modulo, gli ingressi X1 e X2 sono configurati 0..10 Vdc, gli ingressi X3 e X4 sono configurati 4…20 mA
N° ingresso X4 X3 X2 X1
Byte 2 1
bit 7 - 4 3 - 0 7 - 4 3 - 0
Range segnale 4…20 mA 4…20 mA 0..10 Vdc 0..10 Vdc
Valore 7 7 1 1
bit 0111 0111 0001 0001
Byte 01110111 00010001
Hex 77 11
Impostazioni 0x8050:02 = 77 0x8050:01 = 11
N° ingresso X4 X3 X2 X1
Byte 7 - 8 5 - 6 3 - 4 1 - 2
Fondo Scala 26500 26500 10000 10000
Valore hex 6784 6784 2710 2710
Impostazioni Byte 67 84 67 84 27 10 27 10
Impostazioni 0x8052:03 = 27 0x8052:05 = 67 0x8052:03 = 27 0x8052:01 = 27
0x8052:04 = 10 0x8052:06 = 84 0x8052:04 = 10 0x8052:02 = 10
Nota: l’esempio si basa su logica Motorola (parametro 0x8001:4 =0 Big Endian)
3.3.4.3 Filtro valore misurato 0x8051 - Filter measured value AI
Introduce un filtro sul valore misurato, per rendere più stabile la lettura. Viene effettuata una media mobile calcolata sul numero di campioni
scelto. Aumentando il numero di valori si rallenta la lettura. L’oggetto 0x8050 è un array di 8 byte. Ogni ingresso è definito con 4 bit, per un
totale di 2 Byte per modulo.
Sono disponibili i seguenti valori:
• 0x8051:xx = 0 Nessun filtro
• 0x8051:xx = 1 2 valori
• 0x8051:xx = 2 4 valori
• 0x8051:xx = 3 8 valori
• 0x8051:xx = 4 16 valori
• 0x8051:xx = 5 32 valori
• 0x8051:xx = 6 64 valori
Esempio: vedi tabella range segnale capitolo 3.3.4.2
3.3.4.4 Fondo Scala utente 0x8052 - User full scale AI
L’impostazione di questo valore consente di modificare la scala dei valori numerici inviati al sistema di controllo in funzione del valore del
segnale analogico. Deve essere abilitato impostando l’oggetto 0x8001:05 =1 Linear scaled.
Consente di impostare valori fino a 27531 per i canali in tensione e 27566 per i canali in corrente. Il valore impostato vale sia per i segnali
positivi che per quelli negativi. Ovvero se il range di segnale è impostato per esempio 0/10V il valore massimo sarà 27531.
Se il range di segnale è impostato +/- 10V i valori massimi saranno +27531 e -27531.
L’impostazione di valori superiori genera una segnalazione di “Bus Error – Errore dei parametri di configurazione”.
Questa funzione consente di ottenere una lettura in formato ingegneristico. Ovvero se al canale analogico è collegato un trasduttore di
pressione 0/10 bar e il fondo scala utente è impostato a 10000, il valore del segnale è espresso in mbar. L’oggetto 0x8050 è un array di 8
byte. Ogni ingresso è definito con 16 bit, per un totale di 8 Byte per modulo.
Esempio: primo modulo, gli ingressi X1 e X2 sono configurati con fondo scala = 10000, gli ingressi X3 e X4 sono configurati con
fondo scala = 26500
I moduli successivi proseguono con la numerazione del sub index fino a 0x8052:20
Nota: l’esempio si basa su logica Motorola (parametro 0x8001:4 =0 Big Endian)
I
15
N° ingresso X4 X3 X2 X1
Byte 2 1
bit 7 - 4 3 - 0 7 - 4 3 - 0
Range segnale 4…20 mA 4…20 mA 0..10 Vdc 0..10 Vdc
Valore 7 7 1 1
bit 0111 0111 0001 0001
Byte 01110111 00010001
Hex 77 11
Impostazioni 0x8060:02 = 77 0x8060:01 = 11
I moduli successivi proseguono con la numerazione del sub index fino a 0x8060:08
Nota: l’esempio si basa su logica Motorola (parametro 0x8001:4 =0 Big Endian)
3.3.4.5 Collegamento dei sensori
3.3.5 Modulo 4 Output analogici M8
Ogni modulo può gestire fino a 4 uscite analogiche liberamente configurabili sia in tensione che in corrente.
Converte i segnali con una risoluzione di 15 bit più il segno, i valori numerici impostabili nel sistema di controllo, sono compresi tra –32768 e
+32767.
Dispongono di alcuni parametri configurabili singolarmente, disponibili selezionando il modulo nella “Vista generale Dispositivi
→
Proprietà
→
Parametri dell’Unità".
3.3.5.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8
Il valore della tensione di alimentazione +VDC è corrispondente alla tensione di Alimentazione nodo EtherCAT o della Connessione elettrica
Addizionale.
1 = +VDC
2 = + Analog OUT
3 = GND
4 = Shield
3.3.5.2 Range Segnale 0x8060 - Signal range AO
Consente di configurare ogni singolo canale con un tipo di segnale di uscita. L’oggetto 0x8060 è un array di 8 byte. Ogni uscita è definita con
4 bit, per un totale di 2 Byte per modulo.
Sono disponibili le seguenti tipologie:
• 0x8060:xx = 0 OFF
• 0x8060:xx = 1 0..10 Vdc
• 0x8060:xx = 2 - 10/+10 Vdc
• 0x8060:xx = 3 0…5 Vdc
• 0x8060:xx = 4 -5 / +5 Vdc
• 0x8060:xx = 6 0…20 mA
• 0x8060:xx = 7 4…20 mA
Se il canale non viene utilizzato, per evitare disturbi, disattivarlo selezionando OFF.
Esempio: primo modulo, le uscite X1 e X2 sono configurate 0..10 Vdc, le uscite X3 e X4 sono configurate 4…20 mA
Sensori in tensione a 3 fili
Pin 1 = +VDC Alimentazione sensore
Pin 2 = + Ingresso analogico
Pin 3 = GND
Pin 4 = NC
Sensori in tensione a 4 fili (differenziali)
Pin 1 = +VDC Alimentazione sensore
Pin 2 = + Ingresso analogico
Pin 3 = GND
Pin 4 = - Ingresso analogico
Sensori in corrente a 2 fili
Pin 1 = +VDC Alimentazione sensore
Pin 2 = + Ingresso analogico
Pin 3 = NC
Pin 4 = NC
Sensori in corrente a 3 fili
Pin 1 = +VDC Alimentazione sensore
Pin 2 = + Ingresso analogico
Pin 3 = GND
Pin 4 = NC
I
16
3.3.5.3 Fondo Scala utente 0x8061 - User full scale AO
L’impostazione di questi due valori consente di modificare la scala dei valori numerici inviati dal sistema di controllo per ottenere un valore del
segnale analogico in uscita.
Il sistema di conversione del segnale a 15 bit più il segno, consente di impostare valori da – 32768 a +32767.
In caso di necessità è possibile ridurre questi valori. L’oggetto 0x8061 è un array di 8 byte. Ogni ingresso è definito con 16 bit, per un totale di
8 Byte per modulo.
Esempio: primo modulo, le uscite X1 e X2 sono configurati con fondo scala = 10000, le uscite X3 e X4 sono configurati con fondo scala =
26500
I moduli successivi proseguono con la numerazione del sub index fino a 0x8052:20
Nota: l’esempio si basa su logica Motorola (parametro 0x8001:4 =0 Big Endian)
3.3.5.4 Monitor Minimo 0x8062 - Monitor lowest AO
L’oggetto è un array di 4 byte. Viene utilizzato per verificare che il valore ricevuto dal Master sia coerente con il valore impostato in Valore
Minimo 0x8064.
3.3.5.5 Monitor Massimo 0x8063 - Monitor Highest AO
L’oggetto è un array di 4 byte. Viene utilizzato per verificare che il valore ricevuto dal Master sia coerente con il valore impostato in Valore
Massimo 0x8065.
3.3.5.6 Valore minimo 0x8064 Lowest valve AO / Valore massimo 0x8065 Highest valve AO
Valori utilizzati per la funzione monitor.
Valore minimo 0x8064
L’oggetto è un array di 32 byte. Ogni uscita è definita con 2 Byte, per un totale di 8 Byte per modulo.
Consente di impostare valori fino a - 32768. Esempio: come tabella 3.3.5.3 Fondo Scala utente.
Valore massimo 0x8065
L’oggetto è un array di 32 byte. Ogni uscita è definita con 2 Byte, per un totale di 8 Byte per modulo.
Consente di impostare valori fino a + 32768. Esempio: come tabella 3.3.5.3 Fondo Scala utente.
3.3.5.7 Fail Safe Output 0x8066 - Fail Safe Output AO
Questa funzione consente di definire singolarmente il valore del segnale analogico di uscita nel caso di comunicazione interrotta con il Master.
Deve essere abilitata dall’oggetto 0x8001:02 =2. L’oggetto è un array di 4 byte. Ogni uscita è definita da 1 bit.
Esempio: primo modulo, l’ingresso X1 è configurato in modalità fail safe output , con il valore impostato in Fault mode value.
Gli ingressi X2, X3 e X4 sono configurati con Hold last state.
0x8066:01 = 01
3.3.5.8 Fault mode value 0x8067 - Fault mode value AO
Questa funzione consente di definire singolarmente il valore del segnale analogico di uscita nel caso di comunicazione interrotta con il Master.
L’oggetto è un array di 32 byte. Ogni uscita è definita con 2 Byte, per un totale di 8 Byte per modulo.
Esempio: come tabella 3.3.5.3 Fondo Scala utente
N° uscita X4 X3 X2 X1
Byte 7 - 8 5 - 6 3 - 4 1 - 2
Fondo Scala 32767 32767 10000 10000
Valore hex 7FFF 7FFF 2710 2710
Impostazioni Byte 7F FF 7F FF 27 10 27 10
Impostazioni 0x8061:07= 7F 0x8061:5 = 7F 0x8052:03 = 27 0x8052:01 = 27
0x8061:08 = FF 0x8061:6 = FF 0x8052:04 = 10 0x8052:02 = 10
I
17
3.3.6 Modulo 4 input analogici M8 per la misura di Temperature
Ogni modulo S per la misura di temperature può gestire fino a 4 ingressi, liberamente configurabili per l’utilizzo di sensori di temperatura o di
termocoppie di vario tipo. Dispongono di alcuni parametri configurabili singolarmente.
La compensazione della temperatura (Cold Junction Compensation CJC) per l’utilizzo delle termocoppie è effettuata internamente, in condizioni
di temperatura ambiente normali non è necessario installare un giunto freddo esterno. L’installazione di un sensore esterno è consigliata in caso
di repentine variazioni della temperatura ambiente. Utilizzare un sensore PT1000 come per esempio il sensore TE Connectivity NB-PTCO-157 o
equivalente. Il modulo per la misura di temperatura trasmette al sistema di controllo i valori misurati, con 2 byte di ingresso per ogni canale.
Per un totale di 16 byte, per modulo iniziando dal byte IN 113.
Tipo di sensori supportati
Pt 100, Pt 200, Pt 500, Pt 1000
Ni 100, Ni 120, Ni 500, Ni 1000
Tipo di connessione a 2, 3, 4 fili
Tipo di termocoppie supportate
J, E, T, K, N, S, B, R
3.3.6.2 Connessioni elettriche delle termocoppie
Pin 1 = CJC Compensazione del giunto freddo tramite sensore esterno Pt1000 (opzionale)
Pin 2 = V+ Segnale di ingresso dal sensore
Pin 3 = CJC Compensazione del giunto freddo tramite sensore esterno Pt1000 (opzionale)
Pin 4 = V- Segnale di ingresso dal sensore
Ghiera= Messa a terra funzionale
Collegamento standard – giunto freddo interno Collegamento con giunto freddo esterno - Opzionale
3.3.6.1 Connessioni elettriche dei sensori di temperatura (serie Pt e Ni)
Pin 1 = + Alimentazione Sensore
Pin 2 = + Segnale in ingresso, positivo
Pin 3 = - Alimentazione Sensore
Pin 4 = - Segnale di ingresso, negativo
Ghiera = Messa a terra funzionale
Ogni ingresso mette a disposizione due Pin per l’alimentazione costante del sensore e due pin per la misura del segnale.
È possibile realizzare collegamenti a 2, 3, 4 fili a seconda della precisione desiderata.
La massima precisione si ottiene con il collegamento a 4 fili.
Connessione a 4 fili Connessione a 3 fili Connessione a 2 fili
In generale per la trasmissione dei segnali analogici è consentito esclusivamente l’utilizzo di cavi schermati.
I
18
3.3.6.3 Parametri dell’unità
Parametri comuni
• Unità di misura da 0x8090.01a 0x80A3.01 Unit of measure: è possibile selezionare la temperatura letta in °Celsius oppure in °Fahrenheit
0x8090.01 = 0 °Celsius
0x8090.01 = 1 °Fahrenheit
• Soppressione del rumore da 0x8090.02 a 0x80A3.02 Noise rejection: consente di sopprimere il rumore elettrico generato dalla rete di
alimentazione. Lavora in combinazione con il parametro “Filtro di acquisizione”.
0x8090.02 = 0 50 Hz: sopprime i disturbi generati da una rete elettrica a 50 Hz
0x8090.02 = 1 60 Hz: sopprime i disturbi generati da una rete elettrica a 60 Hz
0x8090.02 = 2 50/60 Hz slow: sopprime i disturbi generati da una rete elettrica a 50 e 60 Hz.
Si ottiene un filtraggio alto, ma con un ritardo nell’acquisizione del dato.
0x8090.02 = 3 50/60 Hz fast: sopprime i disturbi generati da una rete elettrica a 50 e 60 Hz.
Si ottiene un’acquisizione del dato rapida ma un filtraggio basso.
Soppressione del rumore Sync 3 Sync 4
Attenuazione (dB) Ritardo Acquisizione dato (ms) Attenuazione (dB) Ritardo Acquisizione dato (ms)
50 Hz 95 60 120 80
60 Hz 95 50 120 67
50/60 Hz Slow 100 300 120 400
50/60 Hz Fast 67 60 82 80
Input Canale
• Tipo di sensore da 0x8094.01 a 0x80A3.01 Sensor adjustment: è possibile selezionare il tipo di sensore utilizzato, tra quelli supportati.
0x8094.01 = 0 Nessun sensore connesso
0x8094.01 = 1 Pt 100 (TK=0.00385)
0x8094.01 = 2 Pt 200 (TK=0.00385)
0x8094.01 = 3 Pt 500 (TK=0.00385)
0x8094.01 = 4 Pt 1000 (TK=0.00385)
0x8094.01 = 5 Pt 100 (TK=0.00391)
0x8094.01 = 6 Pt 200 (TK=0.00391)
0x8094.01 = 7 Pt 500 (TK=0.00391)
0x8094.01 = 8 Pt 1000 (TK=0.00391)
0x8094.01 = 9 Ni 100 (TK=0.00617)
0x8094.01 = 0A Ni 200 (TK=0.00617)
0x8094.01 = 0B Ni 500 (TK=0.00617)
0x8094.01 = 0C Ni 1000 (TK=0.00617)
0x8094.01 = 0D TC Type E
0x8094.01 = 0E TC Type J
0x8094.01 = 0F TC Type T
0x8094.01 = 10 TC Type K
0x8094.01 = 11 TC Type N
0x8094.01 = 12 TC Type S
0x8094.01 = 13 TC Type B
0x8094.01 = 14 TC Type R
• Tipo di collegamento (solo per RTD) da 0x8094.02 a 0x80A3.02 Connection technology: è possibile selezionare il tipo di collegamento del
sensore, se a 2, 3 o 4 fili.
0x8094.02 = 0 2 fili
0x8094.02 = 1 3 fili
0x8094.02 = 2 4 fili
• Compensazione giunto freddo (solo per TC) da 0x8094.03 a 0x80 A3.03 Cold junction compensation: consente di selezionare l’utilizzo di
un giunto freddo esterno al posto di quello già montato internamente. Il giunto freddo esterno (Pt1000) è consigliato in caso di repentine
variazioni della temperatura ambiente.
0x8094.03 = 0 interna
0x8094.03 = 1 esterna
• Risoluzione della misura da 0x8094.04 a 0x80A3.04 Measure resolution: consente di impostare la risoluzione della misura in decimi o in
centesimi di °C. La risoluzione in centesimi è solo per i sensori RTD e consente la lettura di una temperatura massima di +/- 327 °C.
0x8094.04 = 0 0.1
0x8094.04 = 1 0.01
• Segnalazione sensore disconnesso da 0x8094.05 a 0x80A3.05 Signaling disconnected sensor: se abilitato, la rottura di un filo collegamento
genera un allarme.
0x8094.05 = 0 Disabilitato
0x8094.05 = 1 Abilitato
I
19
• Segnalazione corto circuito (solo per RTD) da 0x8094.06 a 0x80A3.06 Short circuit signaling: se abilitato, un corto circuito del
collegamento del sensore genera un allarme.
0x8094.06 = 0 Disabilitato
0x8094.06 = 1 Abilitato
• Monitor Valore minimo da 0x8094.07 a 0x80A3.07 Lowest value: l’abilitazione di questa funzione consente di generare un allarme nel
caso la temperatura sia inferiore al valore impostato in Valore minimo.
0x8094.07 = 0 Disabilitato
0x8094.07 = 1 Abilitato
• Monitor Valore massimo da 0x8094.08 a 0x80A3.08 Highest value: l’abilitazione di questa funzione consente di generare un allarme nel
caso la temperatura sia superiore al valore impostato in Valore Massimo.
0x8094.08 = 0 Disabilitato
0x8094.08 = 1 Abilitato
• Filtro Valore Misurato da 0x8094.09 a 0x80A3.09 Filter measured value: è un filtro matematico che consente di ottenere una lettura della
temperatura più stabile. Impostando un valore di filtro sul campionamento del segnale più alto si ottiene una maggiore stabilità di lettura ma
un ritardo maggiore nella visualizzazione del dato.
0x8094.09 = 1 1 Campione
0x8094.09 = 2 2 Campioni
0x8094.09 = 3 4 Campioni
0x8094.09 = 4 8 Campioni
0x8094.09 = 5 16 Campioni
0x8094.09 = 5 32 Campioni
0x8094.09 = 6 64 Campioni
• Valore Minimo da 0x8094.0A a 0x80A3.0A Lowest value
• Valore massimo da 0x8094.0B a 0x80A3.0B Highest value
• Filtro di Acquisizione da 0x8094.0C a 0x80A3.0C Acquisition filter: definisce il tipo di filtro digitale.
Lavora in combinazione con il parametro “Soppressione del rumore”.
Impostando Sync 4 si ottiene un filtraggio più alto rispetto a Sync 3, ma con un ritardo maggiore nell’acquisizione del dato.
0x8094.0C = 0 Sync3
0x8094.0C = 1 Sync4
I
20
La diagnostica del sistema EB 80 EtherCAT, è definita dallo stato dei Led di interfaccia.
Ogni componente del sistema segnala il suo stato, localmente tramite Led e al nodo EtherCAT tramite messaggi software.
4.1 DIAGNOSTICA DEL NODO EtherCAT
La diagnostica del nodo EtherCAT è definita dallo stato dei Led RUN, ERR e IN/OUT.
4. DIAGNOSTICA
Led STATO Significato
IN / OUT
link/act
OFF Nessuna connessione alla rete EtherCAT
ON (verde) Il dispositivo è connesso alla rete ma non c’è scambio di dati
VERDE Il dispositivo comunica correttamente con la rete
(lampeggiante)
RUN
OFF Il dispositivo è nello stato INIT
VERDE Il dispositivo è nello stato PRE-OPERATIONAL
(lampeggiante)
VERDE Il dispositivo è nello stato SAFE-OPERATIONAL
(singolo lampeggio)
VERDE Il dispositivo è nello stato OPERATIONAL
ERR
OFF Nessun errore il dispositivo funziona correttamente
ON (rosso) Errore di configurazione
(lampeggiante)
ON (rosso) Errore di watch dog.
(singolo lampeggio)
ON (rosso) Errore di comunicazione, cavo scollegato
(doppio lampeggio)
I
4.2 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – CONNESSIONE ELETTRICA
La diagnostica sistema EB 80 - Connessione elettrica - è definita dallo stato dei Led Power, Bus Error e Local Error.
Le funzioni di diagnostica del sistema EB 80, restituiscono al controllore, in ordine di priorità, lo stato del sistema tramite dei codici di errore in
formato esadecimale o binario. Il byte di stato viene interpretato dal controllore come un byte di input. La corretta interpretazione dei codici è
descritta nella tabella seguente:
Stato dei Led Codice Hex Significato Note Soluzione
Power Bus Error Local Error
ON (verde) OFF ON (rosso)
0xFF
Limiti di sistema superati,
overflow di dati sulla linea di
comunicazione.
Il numero di ingressi
uscite da controllare
contemporaneamente è troppo
elevato o la frequenza di
comando è troppo elevata.
Modificare il sistema riducendo Il
numero di ingressi uscite da controllare
contemporaneamente.
Contattare l’assistenza tecnica
ON (verde) OFF ON (rosso)
0xD4 ÷ 0xD7
Guasto di un modulo per
misura temperature • Sensore non connesso
• Parametri errati Verificare la connessione e i parametri
impostati
ON (verde) OFF ON (rosso)
0xD0 ÷ 0xD3
Modulo input analogico non
calibrato - Contattare l’assistenza tecnica
ON (verde) OFF ON (rosso)
0xCC ÷ 0xCF
Guasto di un output analogico
o corrente totale del modulo
troppo elevata
Singolo output guasto /
sovra-assorbimento del
modulo / errori DAC
Togliere l’alimentazione elettrica e
rimuovere la causa del guasto
ON (verde) OFF ON (rosso)
0xC8 ÷ 0xCB
Guasto di un input analogico
o corrente totale del modulo
troppo elevata
under-overflow o fuori range
singolo input / sovra-assorbi-
mento del modulo
Togliere l’alimentazione elettrica e
rimuovere la causa del guasto
ON (verde) OFF ON (rosso)
0xB0 ÷ 0xC5
Guasto di un output digitale
o corrente totale del modulo
troppo elevata
Corto circuito di un singolo
output / sovra-assorbimento
del modulo
Togliere l’alimentazione elettrica e
rimuovere la causa del guasto
ON (verde) OFF OFF
0xA0 ÷ 0xAF
Sovracorrente di un input
digitale Segnalato dal singolo input Togliere l’alimentazione elettrica e
rimuovere la causa del guasto
ON (verde) OFF ON (rosso)
0x20 ÷ 0x9F
Valvola 1 / 128 guasta
**
Elettropilota in cortocircuito,
interrotto o non collegato Togliere l’alimentazione elettrica e
rimuovere la causa del guasto
VERDE
(lampeggiante)
OFF OFF
0x17
Mancanza alimentazione
ausiliaria - Inserire l’alimentazione ausiliaria
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
La pagina sta caricando ...
-
1
-
2
-
3
-
4
-
5
-
6
-
7
-
8
-
9
-
10
-
11
-
12
-
13
-
14
-
15
-
16
-
17
-
18
-
19
-
20
-
21
-
22
-
23
-
24
-
25
-
26
-
27
-
28
-
29
-
30
-
31
-
32
-
33
-
34
-
35
-
36
-
37
-
38
-
39
-
40
-
41
-
42
-
43
-
44
-
45
-
46
-
47
-
48
-
49
-
50
-
51
-
52
-
53
in altre lingue
- English: Metal Work EB 80 User manual
Documenti correlati
Altri documenti
-
Metalworks EB 80 ETHERNET POWERLINK Manuale utente
-
AVENTICS Coupleur de bus AES/pilote de vanne AV EtherCAT Manuale utente
-
-
Eurotherm Epack EtherCAT 1 Guida utente
-
Carlisle IntelliFlow RF2 Controls Manuale del proprietario
-
Cebora WIN TIG DC 500 T ROBOT Manuale utente
-
Fagor CNC 8058elite M Manuale del proprietario
-
Fagor CNC 8070 Manuale del proprietario
