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INDICE
IMPIEGO AMMESSO PAG. 4
DESTINATARI PAG. 4
1. INSTALLAZIONE PAG. 4
1.1 INDICAZIONI GENERALI PER L’INSTALLAZIONE PAG. 4
1.2 ELEMENTI ELETTRICI DI CONNESSIONE E SEGNALAZIONE PAG. 4
1.3 COLLEGAMENTI ELETTRICI: PIEDINATURA CONNETTORI PAG. 4
1.3.1 Connettore M8 per l’alimentazione del nodo e delle uscite PAG. 4
1.3.2 Connettore M12 per la connessione alla rete CANopen PAG. 5
1.4 ALIMENTAZIONE ELETTRICA PAG. 5
1.4.1 Tensione di alimentazione PAG. 5
1.4.2 Corrente assorbita PAG. 6
1.5 COLLEGAMENTO ALLA RETE PAG. 6
1.5.1 Impiego di switch PAG. 6
2. MESSA IN SERVIZIO PAG. 7
2.1 CONNESSIONI AL SISTEMA EB 80 CANopen PAG. 7
2.2 INSTALLAZIONE DEL SISTEMA EB 80 IN UNA RETE MASTER CANopen PAG. 7
2.2.1 File di configurazione EDS PAG. 7
2.2.2 Assegnazione dell’indirizzo e della velocità di comunicazione PAG. 7
2.3 CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA EB 80 PAG. 8
2.4 OCCUPAZIONE DEGLI INDIRIZZI PAG. 8
2.5 CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA EB 80 IN UNA RETE CANopen PAG. 9
2.5.1 Assegnazione dei bit di dati alle uscite delle basi per elettrovalvole PAG. 12
2.5.2 Indirizzi di uscita degli elettropiloti, esempi PAG. 12
2.5.3 Configurazione dei Parametri dell’unità - 0x5F01 – System parameters PAG. 12
2.5.3.1 Stato delle uscite in caso di comunicazione interrotta – 0x5F01.01 Fail safe output PAG. 12
2.5.3.2 Parametri all’avvio - 0x5F01.02 – System start PAG. 12
2.5.3.3 Visualizzazione ingressi analogici 0x5F01.03 – Visualization of analog values PAG. 12
2.5.3.4 Formato dati degli input analogici 0x5F01.04 – Analog input data format PAG. 13
3. ACCESSORI PAG. 14
3.1 INTERMEDIO - M CON ALIMENTAZIONE ELETTRICA SUPPLEMENTARE PAG. 14
3.2 CONNESSIONE ELETTRICA ADDIZIONALE - E0AD PAG. 14
3.2.1 Elementi elettrici di connessione e segnalazione PAG. 14
3.2.1.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8 per l’alimentazione della Connessione elettrica Addizionale PAG. 14
3.2.2 Indirizzamento della Connessione elettrica Addizionale - E0AD PAG. 15
3.3 MODULI DI SEGNALI - S PAG. 15
3.3.1 Modulo Input digitali PAG. 15
3.3.1.1 Tipo di ingressi e alimentazione PAG. 15
3.3.1.2 Collegamenti elettrici PAG. 15
3.3.1.3 Polarità 0x5F20 PAG. 15
3.3.1.4 Stato di attivazione 0x5F21 Activation state DI8 - 0x5F71 Activation state DI16 PAG. 16
3.3.1.5 Persistenza del segnale 0x5F22 Signal extension DI8 - 0x5F72 Signal extension DI16 PAG. 16
3.3.1.6 Filtro di Input 0x5F23 Debounce time DI8 - 0x5F73 Debounce time DI16 PAG. 16
3.3.2 Modulo Output digitali PAG. 16
3.3.2.1 Tipo di uscita e alimentazione PAG. 16
3.3.2.2 Collegamenti elettrici PAG. 16
3.3.2.3 Polarità 0x5F30 Polarity DO8 - 0x5F80 Polarity DO16 PAG. 16
3.3.2.4 Stato di attivazione 0x5F31 Activation State DO8 - 0x5F81 Activation State DO16 PAG. 17
3
I
3.3.2.5 Stato di sicurezza 0x5F32 Fail safe output DO8 - 0x5F82 Fail safe output DO16 PAG. 17
3.3.2.6 Guasti e allarmi PAG. 17
3.3.3 Modulo 6 Output digitali M8 + alimentazione elettrica PAG. 17
3.3.3.1 Alimentazione ausiliari PAG. 17
3.3.4 Modulo 4 Input analogici M8 PAG. 17
3.3.4.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8 PAG. 17
3.3.4.2 Range Segnale 0x5F50 PAG. 18
3.3.4.3 Filtro valore misurato 0x5F51 PAG. 18
3.3.4.4 Fondo Scala utente 0x5F52 PAG. 18
3.3.4.5 Collegamento dei sensori PAG. 19
3.3.5 Modulo 4 Output analogici M8 PAG. 19
3.3.5.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8 PAG. 19
3.3.5.2 Range Segnale 0x5F60 PAG. 19
3.3.5.3 Fondo scala utente 0x5F61 PAG. 20
3.3.5.4 Monitor Minimo 0x5F62 PAG. 20
3.3.5.5 Monitor Massimo 0x5F63 PAG. 20
3.3.5.6 Valore minimo 0x5F64 / Valore massimo 0x5F65 PAG. 20
3.3.5.7 Fail Safe Output 0x5F66 PAG. 20
3.3.5.8 Fault mode value 0x8067 PAG. 20
3.3.6 Modulo 4 input analogici M8 per la misura di Temperature PAG. 21
3.3.6.1 Connessioni elettriche dei sensori di temperatura (serie Pt e Ni) PAG. 21
3.3.6.2 Connessioni elettriche delle termocoppie PAG. 21
3.3.6.3 Parametri dell'unità PAG. 22
4. DIAGNOSTICA PAG. 24
4.1 DIAGNOSTICA DEL NODO CANopen PAG. 24
4.2 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – CONNESSIONE ELETTRICA PAG. 24
4.3 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – BASE VALVOLE PAG. 26
4.4 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – MODULI SEGNALI - S PAG. 26
4.4.1 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Input Digitali PAG. 26
4.4.2 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Output Digitali PAG. 26
4.4.3 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Input Analogici PAG. 27
4.4.4 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Output Analogici PAG. 27
4.4.5 Diagnostica dei Moduli segnali - S – Ingressi Analogici per misura di temperature PAG. 28
4.5 DIAGNOSTICA DEL SISTEMA EB 80 – CONNESSIONE ELETTRICA ADDIZIONALE PAG. 28
5. LIMITI DI CONFIGURAZIONE PAG. 28
6. DATI TECNICI PAG. 29
6.1 CONNESSIONE ELETTRICA CANopen PAG. 29
6.2 MODULI DI SEGNALI - S - INPUT DIGITALI PAG. 29
6.3 MODULI DI SEGNALI - S - OUTPUT DIGITALI PAG. 29
6.4 MODULI DI SEGNALI - S - OUTPUT DIGITALI + ALIMENTAZIONE ELETTRICA PAG. 30
6.5 MODULI DI SEGNALI - S - INPUT ANALOGICI PAG. 30
6.6 MODULI DI SEGNALI - S - OUTPUT ANALOGICI PAG. 30
6.7 MODULI DI SEGNALI - S - INPUT ANALOGICI PER LA MISURA DI TEMPERATURE PAG. 31
4
La Connessione Elettrica CANopen consente il collegamento del sistema EB 80 ad una rete CANopen. Conforme alle specifiche CiA 401 offre
funzioni di diagnostica ed è disponibile nella configurazione fino a 128 Out per elettro piloti, 128 out digitali, 128 Input digitali, 16 out analogici,
16 input analogici e 16 Input per misura di temperature.
IMPIEGO AMMESSO
Il manuale è rivolto esclusivamente ad esperti qualificati nelle tecnologie di controllo e automazione che abbiano esperienza nelle operazioni di
installazione, messa in servizio, programmazione e diagnostica di controllori a logica programmabile (PLC) e sistemi Bus di Campo.
DESTINATARI
1. INSTALLAZIONE
1.1 INDICAZIONI GENERALI PER L’INSTALLAZIONE
Onde evitare movimenti incontrollati o danni funzionali, prima di iniziare qualsiasi intervento di installazione o manutenzione scollegare:
• Alimentazione dell’aria compressa;
• Alimentazione elettrica dell’elettronica di controllo e delle elettrovalvole / uscite.
1.2 ELEMENTI ELETTRICI DI CONNESSIONE E SEGNALAZIONE
ATTENZIONE
La mancanza di collegamento a terra può causare, in caso di scariche elettrostatiche, malfunzionamenti e danni irreversibili.
Per garantire il grado di protezione IP65 è necessario che gli scarichi siano convogliati e che il connettore M12 non utilizzato sia tappato.
1.3 COLLEGAMENTI ELETTRICI: PIEDINATURA CONNETTORI
1.3.1 Connettore M8 per l’alimentazione del nodo e delle uscite
1 = +24V Alimentazione nodo CANopen e moduli input/output
2 = +24V Alimentazione ausiliaria valvole
3 = GND
4 = GND
Il dispositivo deve essere collegato con la terra utilizzando la connessione del terminale di chiusura, indicata con il simbolo PE
ATTENZIONE
Utilizzare il Sistema EB 80 CANopen solo nel seguente modo:
• Per gli usi consentiti in ambito industriale;
• Sistemi completamente assemblati e in perfette condizioni;
• Osservare i valori limite specificati per dati elettrici, pressioni e temperature;
• Per l’alimentazione utilizzare esclusivamente alimentatori a norma IEC 742/EN60742/VDE0551 con resistenza minima di isolamento di 4kV
(PELV).
Led di segnalazione diagnostica CANopen
Led di segnalazione diagnostica EB 80 Net
Connessione alla rete CANopen
Power Supply (Connettore maschio M8)
BUS IN (Connettore maschio M12 codifica A)
BUS OUT (Connettore femmina M12 codifica A)
1 = CAN_SHLD
2 = - - -
3 = CAN_GND
4 = CAN_H
5 = CAN_L
Ghiera metallica = Schermo
1 = CAN_SHLD
2 = - - -
3 = CAN_GND
4 = CAN_H
5 = CAN_L
Ghiera metallica = Schermo
1 = +24V bus (marrone)
2 = +24V valvole (bianco)
3 = GND (blu)
4 = GND (nero)
Connessione per l’alimentazione del nodo e
per l’alimentazione ausiliaria delle valvole
Sotto il coperchio di chiusura si trovano:
- gli Switch per l’assegnazione dell’indirizzo
- l’impostazione della velocità di trasmissione e
l’inserimento della resistenza di terminazione
I
5
1.3.2 Connettore M12 per la connessione alla rete CANopen
1 = CAN_SHLD
2 = ---
3 = CAN_GND
4 = CAN_H
5 = CAN_L
Ghiera metallica = Schermo
I connettori di rete sono M12 con codifica di tipo A secondo le specifiche CiA DR 303; per il collegamento si possono utilizzare cavi CANopen
precablati, in modo da evitare i malfunzionamenti dovuti a cablaggi difettosi, o in alternativa connettori M12 metallici ricablabili, con il
collegamento dello schermo del cavo al corpo del connettore.
ATTENZIONE
Per una corretta comunicazione, utilizzare esclusivamente cavi a norma CANopen.
Errori di installazione possono dare luogo a errori di trasmissione con conseguenti malfunzionamenti dei dispositivi.
Le cause più frequenti di malfunzionamenti dovuti alla trasmissione dati difettosa sono:
• Errato collegamento dello schermo o dei conduttori
• Cavi troppo lunghi o non adatti
• Componenti di rete per derivazioni non adatti
1.4 ALIMENTAZIONE ELETTRICA
Per l’alimentazione elettrica si utilizza un connettore M8 femmina 4 poli; l’alimentazione ausiliaria delle valvole è separata da quella del bus, per cui
nel caso sia necessario, si può disinserire l’alimentazione delle valvole mentre la linea bus resta attiva. La mancanza di alimentazione ausiliaria viene
segnalata dal lampeggio del Led Power e dal lampeggio contemporaneo di tutti i Led delle elettrovalvole. Il guasto viene segnalato al Controller che
deve provvedere ad una adeguata gestione dell’allarme.
ATTENZIONE
Disattivare la tensione prima di inserire o disinserire il connettore (pericolo di danni funzionali)
Utilizzare solamente unità di valvole completamente assemblate.
Per l’alimentazione utilizzare esclusivamente alimentatori a norma IEC 742/EN60742/VDE0551 con resistenza minima di isolamento di 4kV (PELV).
1.4.1 Tensione di alimentazione
Il sistema consente un range di alimentazione ampio, da 12VDC -10% a 24VDC +30% (min 10.8, max 31.2).
ATTENZIONE
Una tensione maggiore di 32VDC danneggia irreparabilmente il sistema.
CADUTA DI TENSIONE DEL SISTEMA
La caduta di tensione dipende dalla corrente massima assorbita dal sistema e dalla lunghezza del cavo di connessione al sistema.
In un sistema alimentato a 24VDC con lunghezze del cavo fino a 20 m non è necessario tenere conto delle cadute di tensione.
In un sistema alimentato a 12VDC, si deve garantire che la tensione fornita sia sufficiente per il corretto funzionamento. È necessario tenere conto
delle cadute di tensione dovute al numero di elettrovalvole attive, al numero di valvole comandate simultaneamente e alla lunghezza del cavo.
La tensione reale che arriva agli elettropiloti deve essere almeno 10.8 V.
Riportiamo qui in sintesi l’algoritmo per la verifica.
Corrente massima: I max [A] = (N° elettropiloti comandati simultaneamente x 3.2) + (N° elettropiloti attivi x 0.3)
VDC
Caduta di tensione del cavo di alimentazione M8: ΔV = I max [A] x Rs [0.067Ω/m] x 2L [m]
Ove Rs è la resistenza del cavo ed L la sua lunghezza.
La tensione all’ingresso del cavo, Vin deve essere almeno pari a 10.8 V + ΔV
Esempio:
Tensione di alimentazione 12 V, cavo lungo 5 m, si attivano contemporaneamente 3 piloti mentre altri 10 sono già attivi:
I max = (3 x 3.2) + (10 x 0.3) = 1.05 A
12
ΔV = (1.05 x 0.067) x (2 x 5) = 0.70 V
Perciò all’alimentatore serve una tensione maggiore o uguale a 10.8 + 0.7 = 11.5 V
Vin =12 V > 11.5
→
OK
I
6
1.5 COLLEGAMENTO ALLA RETE
Per una corretta installazione, fare riferimento alle linee guida dell’Associazione CiA (CAN in Automation).
Vedere https://www.can-cia.org
1.5.1 Impiego di switch
La Connessione Elettrica EB 80 CANopen è dotata di due porte di comunicazione, che consentono la realizzazione di reti lineari.
La rete può essere suddivisa in ulteriori segmenti, utilizzando degli switch supplementari.
Assicurarsi che i dispositivi utilizzati siano conformi alle specifiche CANopen.
1.4.2 Corrente assorbita
Il controllo delle elettrovalvole avviene attraverso una scheda elettronica dotata di microprocessore.
Per garantire un azionamento sicuro della valvola e ridurre il consumo energetico, il comando è di tipo “speed up”, cioè all’elettropilota vengono
forniti 3W per 15 millisecondi e successivamente la potenza viene ridotta gradualmente a 0.3W. Il microprocessore attraverso un comando
PWM regola la corrente circolante nella bobina, che rimane costante indipendentemente dalla tensione di alimentazione e dalla temperatura,
mantenendo di conseguenza inalterato il campo magnetico generato dall’elettropilota.
Per dimensionare correttamente l’alimentazione del sistema si deve tener conto di quante valvole dovranno essere comandate simultaneamente*
e quante sono già attive.
*Per comando simultaneo si intende l’attivazione di tutti gli elettropiloti che hanno tra loro una differenza temporale minore di 15 millisecondi.
P1
P3
P2
T2T1
15 ms
T1 = P1 + P2 + P3 = 3 elettropiloti simultanei
T2 = P2 + P3 = 2 elettropiloti simultanei
I max [A] = (N° elettropiloti simultanei x 3.2) + (N° elettropiloti attivi x 0.3)
VDC
Esempio:
N° elettropiloti simultanei = 10
N° elettropiloti attivi = 15
VDC = Tensione di alimentazione 24
I max = (10 x 3.2) + (15 x 0.3) = 1.5 A
24
Potenza totale assorbita durante lo Speed up 3.2 W
Potenza totale assorbita durante la fase di mantenimento 0.3 W
Potenza del terminale elettrico Bus di campo 4 W
Tabella riassuntiva
La potenza totale assorbita in ingresso è uguale alla potenza assorbita dagli elettropiloti più
la potenza assorbita dall’elettronica di controllo delle basi. Per semplificare il calcolo si può
considerare 3.2W la potenza di ogni elettropilota simultaneo e 0.3W la potenza di ogni
elettropilota attivo.
Alla corrente risultante deve essere aggiunto il consumo del terminale elettrico bus di campo uguale a 180 mA.
La corrente massima per il comando delle elettrovalvole, erogabile dal terminale connessione elettrica Profinet è 4 A.
Nel caso in cui la corrente massima sia superiore, è necessario inserire nel sistema un Intermedio – M con alimentazione elettrica supplementare.
Vedi paragrafo 3.1.
I
7
2. MESSA IN SERVIZIO
ATTENZIONE
Disattivare la tensione prima di inserire o disinserire i connettori (pericolo di danni funzionali).
Collegare il dispositivo a terra, mediante un conduttore appropriato.
La mancanza di collegamento a terra può causare, in caso di scariche elettrostatiche, malfunzionamenti e danni irreversibili.
Utilizzare solamente unità di valvole completamente assemblate.
2.1 CONNESSIONI AL SISTEMA EB 80 CANopen
Collegare il dispositivo a terra.
Collegare il connettore di ingresso IN alla rete CANopen.
Collegare il connettore di uscita OUT al dispositivo successivo. Altrimenti chiudere il connettore con l’apposito tappo per assicurare la protezione IP65.
Collegare il connettore di alimentazione. L’alimentazione del bus è separata dall’alimentazione delle valvole.
È possibile disattivare l’alimentazione delle valvole mantenendo attiva la comunicazione con il Master CANopen.
2.2 INSTALLAZIONE DEL SISTEMA EB 80 IN UNA RETE MASTER CANopen
2.2.1 File di configurazione EDS
Per installare correttamente il sistema EB 80 in una rete CANopen, è necessario importare il file EDS - EB80_CA nel software di
programmazione utilizzato, disponibile sul sito internet Metal Work, all’indirizzo http://www.metalwork.it/ita/download.html
Il file di configurazione EDS del sistema EB 80 CANopen, descrive le sue caratteristiche. Deve essere importato nell’ambiente di sviluppo del
controllore, per essere identificato come un dispositivo CANopen e configurare correttamente gli Input /Output.
2.2.2 Assegnazione dell’indirizzo e della velocità di comunicazione
SW2
Valore
N° nodo impostato: 9 (1+8)
ON
OFF
• Assegnazione dell’indirizzo:
Prima di collegare uno Slave al sistema bus, si consiglia di assegnargli un indirizzo non ancora occupato.
Utilizzare gli interruttori DIP SWITCH (1) da 1 a 7 impostando il numero di nodo secondo il codice binario.
Sono consentiti i numeri di nodo da 1 a 127. Il DIP SWITCH 8 non è utilizzato.
• Impostazione della velocità di comunicazione:
Utilizzare gli interruttori DIP SWITCH (2) da 1 a 3.
SW1
20 KBaud
ON
OFF
50 KBaud
ON
OFF
125 KBaud
ON
OFF
250 KBaud
ON
OFF
500 KBaud
ON
OFF
800 KBaud
ON
OFF
1000 KBaud
ON
OFF
10 KBaud
ON
OFF
• Inserimento della resistenza di terminazione
L’ultimo nodo di ogni ramo della rete CANopen, deve essere terminato con l’apposita resistenza.
Questo per evitare errori di riflessione durante la comunicazione Master - Slave che possono generare malfunzionamenti.
L’inserimento si ottiene impostando su ON l’interruttore DIP SWITCH (2) n° 4.
TER
ON
OFF
Resistenza di terminazione inserita
ATTENZIONE
Tutti i dispositivi presenti in rete devono avere un indirizzo diverso.
AVVERTENZE
Per una migliore immunità ai disturbi, mantenere la velocità di comunicazione più bassa possibile, compatibilmente con l’applicazione specifica.
A
Figura 1
I
8
2.3 CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA EB 80
Prima dell’utilizzo il sistema EB 80 deve essere configurato tramite una procedura che permetta di conoscerne la composizione.
Procedere nel seguente modo:
- scollegare il connettore M8 di alimentazione elettrica;
- aprire lo sportello del modulo;
- premere il pulsante "A" e riconnettere il connettore M8 di alimentazione, mantenendo premuto il pulsante"A"
(Figura 1)
fino al lampeggio
contemporaneo di tutti i Led del sistema, basi valvole, moduli di segnale ed isole addizionali.
Il sistema EB 80 è caratterizzato da un'elevata flessibilità. È sempre possibile modificare la configurazione aggiungendo, togliendo o modificando
le basi per valvole, moduli di segnale o isole addizionali.
La configurazione deve essere effettuata dopo ogni modifica del sistema.
Nel caso in cui siano installate isole con connessione elettrica addizionale o Moduli 6 Output digitali M8 + alimentazione elettrica, per essere
configurati correttamente, tutti i moduli devono essere alimentati.
ATTENZIONE
In caso di successive modifiche alla configurazione iniziale, potrebbero verificarsi degli spostamenti degli indirizzi delle elettrovalvole. Lo spostamento
avviene nei seguenti casi:
• Inserimento di basi per valvole tra quelle già esistenti
• Sostituzione di una base per valvole con una di altro tipo
• Eliminazione di una o più basi per valvole intermedie
• Aggiunta o eliminazione di isole con connessione elettrica Addizionale tra isole preesistenti.
L’aggiunta o eliminazione di isole addizionali in coda al sistema non comporta lo spostamento degli indirizzi.
I nuovi indirizzi sono successivi a quelli preesistenti.
• Aumento del numero di byte delle basi per valvole (modulo pneumatico) nel caso in cui siano già configurati dei moduli di uscita digitale.
DO 1-6 DI 1-8 E1 E7
2.4 OCCUPAZIONE DEGLI INDIRIZZI
Il volume di indirizzi messo a disposizione del Master è il seguente:
• 16 byte per basi per valvole (modulo pneumatico), massimo 128 elettropiloti;
• 16 byte per Moduli segnali 8 uscite digitali, massimo 128 uscite digitali totali;
• 22 byte per Moduli segnale 6 uscite digitali + alimentazione, massimo 128 uscite digitali totali;
• 32 byte per Moduli segnale di uscite analogiche, massimo 16 uscite analogiche;
• 16 byte per Moduli di segnali 16 uscite digitali, massimo 128 uscite digitali totali;
• 1 byte di diagnostica;
• 16 byte per Moduli segnale 8 ingressi digitali, massimo 128 ingressi digitali totali;
• 32 byte per Moduli segnale di ingressi analogici, massimo 16 ingressi analogici;
• 48 byte di diagnostica EB 80 I4.0;
• 16 byte per Moduli di segnali 16 ingressi digitali, massimo 128 ingressi digitali totali;
• 32 byte per Moduli di segnali di ingressi analogici per la misura di temperature, massimo 16 ingressi analogici.
L’indirizzamento di tutti i moduli pneumatici è sequenziale.
L’indirizzamento dei Moduli di segnale è sequenziale per tipologia.
I
9
Pre-defined
RPDO Index
hex Sub Index
hex Funzione
RPDO 1 (1400) 02200
01 Modulo Elettropiloti 1- 8
02 Modulo Elettropiloti 9 - 16
03 Modulo Elettropiloti 17 - 24
04 Modulo Elettropiloti 25 - 32
05 Modulo Elettropiloti 33 – 40
06 Modulo Elettropiloti 41 – 48
07 Modulo Elettropiloti 49 – 56
08 Modulo Elettropiloti 57 – 64
RPDO 2 (1401) 02200
09 Modulo Elettropiloti 65 – 72
0A Modulo Elettropiloti 73 – 80
0B Modulo Elettropiloti 81 – 88
0C Modulo Elettropiloti 89 – 96
0D Modulo Elettropiloti 97 – 104
0E Modulo Elettropiloti 105 – 112
0F Modulo Elettropiloti 113 – 120
10 Modulo Elettropiloti 121 - 128
RPDO 3 (1402) 02201
01 8 Uscite Digitali 1 - 8
02 8 Uscite Digitali 9 - 16
03 8 Uscite Digitali 17 - 24
04 8 Uscite Digitali 25 - 32
05 8 Uscite Digitali 33 - 40
06 8 Uscite Digitali 41 - 48
07 6 Uscite Digitali 1 - 6
08 6 Uscite Digitali 7 - 12
RPDO 4 (1403) 02202
01 Uscita Analogica 1 (LSB)
02 Uscita Analogica 1 (MSB)
03 Uscita Analogica 2 (LSB)
04 Uscita Analogica 2 (MSB)
05 Uscita Analogica 3 (LSB)
06 Uscita Analogica 3 (MSB)
07 Uscita Analogica 4 (LSB)
08 Uscita Analogica 4 (MSB)
2.5 CONFIGURAZIONE DEL SISTEMA EB 80 IN UNA RETE CANopen
L’accesso alle uscite digitali e analogiche è consentito attraverso i Receive Process Data Object – RPDO – 1400…140C
L’accesso agli ingressi digitali e analogici è consentito attraverso i Transmit Process Data Object – TPDO – 1800...1812
In conformità alle specifiche CiA 301 v.4.2.0, vengono definiti 4 RPDO – 1400...1403 e 4 TPDO – 1800...1803.
Con questa configurazione il numero massimo di I/O disponibili è il seguente:
128 piloti
60 Out digitali
120 input digitali
4 Out analogici
8 input analogici
1 byte di diagnostica
È comunque possibile configurare il numero massimo di input e output messi a disposizione dal sistema EB 80, abilitando i PDO addizionali.
Pre-defined
TPDO Index
hex Sub Index
hex Funzione
TPDO 1 (1800) 02000
01 Status Byte
02 8 Ingressi Digitali 1 - 8
03 8 Ingressi Digitali 9 - 16
04 8 Ingressi Digitali 17 – 24
05 8 Ingressi Digitali 25 - 32
06 8 Ingressi Digitali 33 - 40
07 8 Ingressi Digitali 41 – 48
08 8 Ingressi Digitali 49 – 56
TPDO 2 (1801) 02000
09 8 Ingressi Digitali 57 – 64
0A 8 Ingressi Digitali 65 – 72
0B 8 Ingressi Digitali 73 – 80
0C 8 Ingressi Digitali 81 – 88
0D 8 Ingressi Digitali 89 – 96
0E 8 Ingressi Digitali 97 – 104
0F 8 Ingressi Digitali 105 – 112
10 8 Ingressi Digitali 113 - 120
TPDO 3 (1802) 02001
01 Ingresso Analogico 1 (LSB)
02 Ingresso Analogico 1 (MSB)
03 Ingresso Analogico 2 (LSB)
04 Ingresso Analogico 2 (MSB)
05 Ingresso Analogico 3 (LSB)
06 Ingresso Analogico 3 (MSB)
07 Ingresso Analogico 4 (LSB)
08 Ingresso Analogico 4 (MSB)
TPDO 4 (1803) 02001
09 Ingresso Analogico 5 (LSB)
0A Ingresso Analogico 5 (MSB)
0B Ingresso Analogico 6 (LSB)
0C Ingresso Analogico 6 (MSB)
0D Ingresso Analogico 7 (LSB)
0E Ingresso Analogico 7 (MSB)
0F Ingresso Analogico 8 (LSB)
10 Ingresso Analogico 8 (MSB)
I
10
I
Manufacturer - specific
RPDO Index
hex Sub Index
hex Funzione
RPDO 5 (1404) 02203
01 8 Uscite Digitali 49 – 56
02 8 Uscite Digitali 57 – 64
03 8 Uscite Digitali 65 – 72
04 8 Uscite Digitali 73 – 80
05 8 Uscite Digitali 81 – 88
06 8 Uscite Digitali 89 – 96
07 8 Uscite Digitali 97 – 104
08 8 Uscite Digitali 105 - 112
RPDO 6 (1405) 02203
09 8 Uscite Digitali 113 - 120
0A 8 Uscite Digitali 121 - 128
0B 6 Uscite Digitali 13 - 18
0C 6 Uscite Digitali 19 – 24
0D 6 Uscite Digitali 25 – 30
0E 6 Uscite Digitali 31 – 36
0F 6 Uscite Digitali 37 – 42
10 6 Uscite Digitali 43 - 48
RPDO 7 (1406) 02203
11 6 Uscite Digitali 49 – 54
12 6 Uscite Digitali 55 – 60
13 6 Uscite Digitali 61 – 66
14 6 Uscite Digitali 67 – 72
15 6 Uscite Digitali 73 – 78
16 6 Uscite Digitali 79 – 84
17 6 Uscite Digitali 85 – 90
18 6 Uscite Digitali 91 – 96
RPDO 8 (1407) 02203
19 6 Uscite Digitali 97 – 102
1A 6 Uscite Digitali 103 – 108
1B 6 Uscite Digitali 109 – 114
1C 6 Uscite Digitali 115 – 120
1D 6 Uscite Digitali 121 - 126
1E 6 Uscite Digitali 127 - 128
1F Dummy 1 (non usato)
20 Dummy 2 (non usato)
RPDO 9 (1408) 02203
21 Uscita Analogica 5 (LSB)
22 Uscita Analogica 5 (MSB)
23 Uscita Analogica 6 (LSB)
24 Uscita Analogica 6 (MSB)
25 Uscita Analogica 7 (LSB)
26 Uscita Analogica 7 (MSB)
27 Uscita Analogica 8 (LSB)
28 Uscita Analogica 8 (MSB)
RPDO 10 (1409) 02203
29 Uscita Analogica 9 (LSB)
2A Uscita Analogica 9 (MSB)
2B Uscita Analogica 10 (LSB)
2C Uscita Analogica 10 (MSB)
2D Uscita Analogica 11 (LSB)
2E Uscita Analogica 11 (MSB)
2F Uscita Analogica 12 (LSB)
30 Uscita Analogica 12 (MSB)
RPDO 11 (140A) 02203
31 Uscita Analogica 13 (LSB)
32 Uscita Analogica 13 (MSB)
33 Uscita Analogica 14 (LSB)
34 Uscita Analogica 14 (MSB)
35 Uscita Analogica 15 (LSB)
36 Uscita Analogica 15 (MSB)
37 Uscita Analogica 16 (LSB)
38 Uscita Analogica 16 (MSB)
RPDO 12 (140B) 02203
39 16 Uscite Digitali 1 - 8
3A 16 Uscite Digitali 9 - 16
3B 16 Uscite Digitali 17 - 24
3C 16 Uscite Digitali 25 - 32
3D 16 Uscite Digitali 33 - 40
3E 16 Uscite Digitali 41 - 48
3F 16 Uscite Digitali 49 - 56
40 16 Uscite Digitali 57 - 64
Manufacturer - specific
RPDO Index
hex Sub Index
hex Funzione
RPDO 13 (140C) 02203
41 16 Uscite Digitali 65 - 72
42 16 Uscite Digitali 73 - 80
43 16 Uscite Digitali 81 - 88
44 16 Uscite Digitali 89 - 96
45 16 Uscite Digitali 97 - 104
46 16 Uscite Digitali 105 - 112
47 16 Uscite Digitali 113 - 120
48 16 Uscite Digitali 121 - 128
11
I
Manufacturer – specific
TPDO Index
hex Sub Index
hex Funzione
TPDO 5 (1804) 02002
01 Ingresso Analogico 9 (LSB)
02 Ingresso Analogico 9 (MSB)
03 Ingresso Analogico 10 (LSB)
04 Ingresso Analogico 10 (MSB)
05 Ingresso Analogico 11 (LSB)
06 Ingresso Analogico 11 (MSB)
07 Ingresso Analogico 12 (LSB)
08 Ingresso Analogico 12 (MSB)
TPDO 6 (1805) 02002
09 Ingresso Analogico 13 (LSB)
0A Ingresso Analogico 13 (MSB)
0B Ingresso Analogico 14 (LSB)
0C Ingresso Analogico 14 (MSB)
0D Ingresso Analogico 15 (LSB)
0E Ingresso Analogico 15 (MSB)
0F Ingresso Analogico 16 (LSB)
10 Ingresso Analogico 16 (MSB)
TPDO 7 (1806) 02002
11 16 Ingressi Digitali 1 – 8
12 16 Ingressi Digitali 9 – 16
13 16 Ingressi Digitali 17 – 24
14 16 Ingressi Digitali 25 – 32
15 16 Ingressi Digitali 33 – 40
16 16 Ingressi Digitali 41 – 48
17 16 Ingressi Digitali 49 – 56
18 16 Ingressi Digitali 57 – 64
TPDO 8 (1807) 02002
19 16 Ingressi Digitali 65 – 72
1A 16 Ingressi Digitali 73 – 80
1B 16 Ingressi Digitali 81 – 88
1C 16 Ingressi Digitali 89 – 96
1D 16 Ingressi Digitali 97 – 104
1E 16 Ingressi Digitali 105 – 112
1F 16 Ingressi Digitali 113 – 120
20 16 Ingressi Digitali 121 – 128
TPDO 9 (1808) 02002
21 Ingressi Temperatura 1 (Byte 1)
22 Ingressi Temperatura 1 (Byte 2)
23 Ingressi Temperatura 2 (Byte 1)
24 Ingressi Temperatura 2 (Byte 2)
25 Ingressi Temperatura 3 (Byte 1)
26 Ingressi Temperatura 3 (Byte 2)
27 Ingressi Temperatura 4 (Byte 1)
28 Ingressi Temperatura 4 (Byte 2)
TPDO 10 (1809) 02002
29 Ingressi Temperatura 5 (Byte 1)
2A Ingressi Temperatura 5 (Byte 2)
2B Ingressi Temperatura 6 (Byte 1)
2C Ingressi Temperatura 6 (Byte 2)
2D Ingressi Temperatura 7 (Byte 1)
2E Ingressi Temperatura 7 (Byte 2)
2F Ingressi Temperatura 8 (Byte 1)
30 Ingressi Temperatura 8 (Byte 2)
TPDO 11 (180A) 02002
31 Ingressi Temperatura 9 (Byte 1)
32 Ingressi Temperatura 9 (Byte 2)
33 Ingressi Temperatura 10 (Byte 1)
34 Ingressi Temperatura 10 (Byte 2)
35 Ingressi Temperatura 11 (Byte 1)
36 Ingressi Temperatura 11 (Byte 2)
37 Ingressi Temperatura 12 (Byte 1)
38 Ingressi Temperatura 12 (Byte 2)
TPDO 12 (180B) 02002
39 Ingressi Temperatura 13 (Byte 1)
3A Ingressi Temperatura 13 (Byte 2)
3B Ingressi Temperatura 14 (Byte 1)
3C Ingressi Temperatura 14 (Byte 2)
3D Ingressi Temperatura 15 (Byte 1)
3E Ingressi Temperatura 15 (Byte 2)
3F Ingressi Temperatura 16 (Byte 1)
40 Ingressi Temperatura 16 (Byte 2)
Manufacturer – specific
TPDO Index
hex Sub Index
hex Funzione
TPDO 13 (180C) 02002
41 8 Ingressi Digitali 121 - 128
42 Dummy 1 (non usato)
43 Dummy 2 (non usato)
44 Dummy 3 (non usato)
45 Dummy 4 (non usato)
46 Dummy 5 (non usato)
47 Dummy 6 (non usato)
48 Dummy 7 (non usato)
TPDO 14 (180D) 02002
49 EB80 I4.0 Byte 1
4A EB80 I4.0 Byte 2
4B EB80 I4.0 Byte 3
4C EB80 I4.0 Byte 4
4D EB80 I4.0 Byte 5
4E EB80 I4.0 Byte 6
4F EB80 I4.0 Byte 7
50 EB80 I4.0 Byte 8
TPDO 15 (180E) 02002
51 EB80 I4.0 Byte 9
52 EB80 I4.0 Byte 10
53 EB80 I4.0 Byte 11
54 EB80 I4.0 Byte 12
55 EB80 I4.0 Byte 13
56 EB80 I4.0 Byte 14
57 EB80 I4.0 Byte 15
58 EB80 I4.0 Byte 16
TPDO 16 (180F) 02002
59 EB80 I4.0 Byte 17
5A EB80 I4.0 Byte 18
5B EB80 I4.0 Byte 19
5C EB80 I4.0 Byte 20
5D EB80 I4.0 Byte 21
5E EB80 I4.0 Byte 22
5F EB80 I4.0 Byte 23
60 EB80 I4.0 Byte 24
TPDO 17 (1810) 02002
61 EB80 I4.0 Byte 25
62 EB80 I4.0 Byte 26
63 EB80 I4.0 Byte 27
64 EB80 I4.0 Byte 28
65 EB80 I4.0 Byte 29
66 EB80 I4.0 Byte 30
67 EB80 I4.0 Byte 31
68 EB80 I4.0 Byte 32
TPDO 18 (1811) 02002
69 EB80 I4.0 Byte 33
6A EB80 I4.0 Byte 34
6B EB80 I4.0 Byte 35
6C EB80 I4.0 Byte 36
6D EB80 I4.0 Byte 37
6E EB80 I4.0 Byte 38
6F EB80 I4.0 Byte 39
70 EB80 I4.0 Byte 40
TPDO 19 (1812) 02002
71 EB80 I4.0 Byte 41
72 EB80 I4.0 Byte 42
73 EB80 I4.0 Byte 43
74 EB80 I4.0 Byte 44
75 EB80 I4.0 Byte 45
76 EB80 I4.0 Byte 46
77 EB80 I4.0 Byte 47
78 EB80 I4.0 Byte 48
12
2.5.3 Configurazione dei Parametri dell’unità - 0x5F01 - System parameters
Al ripristino della comunicazione, la gestione dello stato degli elettropiloti viene ripreso dal Master. Per evitare movimenti incontrollati, il
Master deve provvedere ad una adeguata gestione dell’evento.
2.5.3.2 Parametri all’avvio - 0x5F01.02 - System start
• 0x5F01.02 = 0 Parametri esterni/default: ad ogni accensione il sistema deve essere inizializzato dal Master che provvede ad inviare tutti i
parametri di configurazione, come per esempio il tipo di ingresso/uscita ecc.
• 0x5F01.02 = 1 Parametri salvati: alla prima accensione i parametri inviati dal Master vengono salvati ed utilizzati per tutte le successive
accensioni. Questo permette un avvio più rapido del sistema.
2.5.3.3 Visualizzazione ingressi analogici 0x5F01.03 – Visualization of analog values
• 0x5F01.03 = 1 Logica INTEL o Little-endian: memorizzazione che inizia dal byte meno significativo per finire col più significativo.
• 0x5F01.03 = 0 Logica Motorola o Big-endian: memorizzazione che inizia dal byte più significativo per finire col meno significativo (default).
N° out Out 4 Out 3 Out2 Out1 Out 8 Out 7
Out 6 Out 5
Byte 0x5F10.01 Fail safe coils 1-4 0x5F10.02 Fail safe coils 5-8
bit 7 - 6 5 - 4 3 - 2 1 - 0 7 - 6 5 - 4
3 - 2 1 - 0
Fault mode Set Set Set Set Reset Reset Reset Reset
Valore 22221111
bit 10 10 10 10 01 01 01 01
Byte 10101010 01010101
Hex 0xAA 0x55
Impostazioni 0x5F10.01 = 0xAA (170) 0x5F10.02 = 0x55 (85)
bit 0 bit 1 bit 2 bit 3 ... bit 128
Out 1 Out 2 Out 3 Out 4 ... Out 128
2.5.2 Indirizzi di uscita degli elettropiloti, esempi:
Base per valvole a 3 o 4 comandi – è possibile montare solo valvole a un elettropilota
Tipo di valvola Valvola a
1 elettropilota Valvola a
1elettropilota Falsa valvola
o Bypass Valvola a
1 elettropilota Falsa valvola
o Bypass Valvola a
1 elettropilota
Elettro pilota 1 14 14 - 14 - 14
Uscita Out 1 Out 2 Out 3 Out 4 Out 5 Out 6
Base per valvole a 6 o 8 comandi – è possibile montare valvole a uno o due elettropiloti
Tipo di valvola Valvola a
2 elettropiloti Valvola a
1 elettropilota Falsa valvola
o Bypass Valvola a
1 elettropilota Falsa valvola
o Bypass Valvola a
2 elettropiloti
Elettro pilota 1 14 14 - 14 - 14
Elettro pilota 2 12 - - - - 12
Uscita Out 1 Out 3 Out 5 Out 7 Out 9 Out 11
Out 2 Out 4 Out 6 Out 8 Out 10 Out 12
Ogni base occupa tutte le posizioni.
Il comando di uscite non connesse, genera un allarme di elettropilota interrotto.
2.5.1 Assegnazione dei bit di dati alle uscite delle basi per elettrovalvole
2.5.3.1 Stato delle uscite in caso di comunicazione interrotta - 0x5F01.01 Fail safe output
Questa funzione consente di definire lo stato degli elettropiloti delle uscite digitali e analogiche, nel caso di comunicazione interrotta con il Master.
Per il modulo pneumatico sono possibili tre diverse modalità, impostabili con l’oggetto 0x5F01.01 Fail safe output
• Output Reset (default), tutti gli elettropiloti vengono disattivati. 0x5F01.01= 0
• Hold Last State, tutti gli elettropiloti mantengono lo stato in cui si trovavano prima dell’interruzione della comunicazione con il Master.
0x5F01.01= 1
• Output Fault mode, 0x5F01.01= 2. É possibile selezionare il comportamento di ogni singolo pilota tra tre modalità attraverso l’impostazione
dell’oggetto 0x5F10.xx - Fail Safe coils.
L’oggetto è un array di 32 byte, e consente di configurare lo stato di ogni pilota dei moduli pneumatici, riservando 2 bit per ogni canale.
- Valore = 0 Hold Last State, l’elettropilota mantiene lo stato in cui si trovava prima dell’interruzione della comunicazione con il Master.
- Valore = 1 Output Reset (default), l’elettropilota viene disattivato.
- Valore = 2 Output Set, al momento dell’interruzione della comunicazione con il Master l’elettropilota viene attivato.
Esempio: un modulo pneumatico da 8 piloti, in caso di mancata comunicazione con il Master, i primi 4 si attivano e gli altri 4 si disattivano.
I
13
2.5.3.4 Formato dati degli input analogici 0x5F01.04 – Analog input data format
Consente di impostare il formato dei dati analogici in due modalità:
• 0x5F01.04 = 0 Sign + 15 bit - il valore analogico è compreso tra +32767 e -32768 che si ottiene con il massimo valore analogico
ammesso dal tipo di ingresso. I valori sono riportati in tabella.
• 0x5F01.04 = 1 Linear scaled – il valore analogico misurato è riferito al valore impostato nel campo "Fondo scala utente" delle "Proprietà
Generali" – "Parametri dell’unità del modulo analogico". Può essere impostato singolarmente per ogni canale analogico.
Vedere par. 3.3.4.4 Fondo scala utente.
Valore analogico Valore digitale Segnalazione
Tipo di ingresso -10… + 10 V
+11.7 V 32767 Overflow
+ 10 V
-10 V 28095
- 28095 Range nominale
-11.7 -32768 Underflow
Tipo di ingresso -5… + 5 V
+5.8 32767 Overflow
+ 5 V
- 5 V 28095
- 28095 Range nominale
-5.8 -32768 Underflow
Tipo di ingresso 1… + 5 V +5.8 32767 Overflow
+ 5 V 28095 Range nominale
0 V 0 Underflow
Tipo di ingresso -20 mA … + 20 mA
+23 mA 32767 Overflow
+20mA
- 20mA 28095
- 28095 Range nominale
-23 mA -32768 Underflow
Tipo di ingresso 4 mA … + 20 mA
+23 mA 32767 Overflow
20mA
4 mA 27307
5513 Range nominale
0 mA 0 Underflow
I
14
3. ACCESSORI
3.1 INTERMEDIO - M CON ALIMENTAZIONE ELETTRICA SUPPLEMENTARE
Tra le basi delle valvole possono essere installati dei moduli intermedi con alimentazione elettrica supplementare.
Possono servire come alimentazione elettrica supplementare, quando il numero di elettropiloti azionato contemporaneamente è elevato, oppure per
separare elettricamente alcune parti dell’isola da altre, per esempio quando si vuole interrompere l’alimentazione elettrica di alcune elettrovalvole
all’apertura di una protezione della macchina, o alla pressione di un pulsante di emergenza. Solo le elettrovalvole a valle del modulo sono alimentate
dallo stesso. Sono disponibili varie tipologie con funzioni pneumatiche differenti.
La corrente massima per il comando delle elettrovalvole, erogabile dall’intermedio con alimentazione elettrica supplementare è 8 A.
ATTENZIONE
Non può essere utilizzata come funzione di sicurezza, in quanto garantisce solo che non venga effettuata nessuna attivazione elettrica.
Attivazioni manuali o guasti possono causare movimenti involontari. Per maggior sicurezza, scaricare l’impianto pneumatico prima di eseguire
interventi pericolosi.
PIN Colore Funzione
1Marrone +VDC
2Bianco +VDC
3Blu GND
4Nero GND
3.2.1 Elementi elettrici di connessione e segnalazione
A Connessione alla rete EB 80 Net
B Connessione per l’alimentazione della Connessione elettrica Addizionale
e per l’alimentazione ausiliaria delle valvole
C Led di segnalazione diagnostica EB 80
D Connessione ai moduli Segnale
E Connessione alle basi per valvole
ATTENZIONE
La mancanza di collegamento a terra può causare, in caso di scariche elettrostatiche, malfunzionamenti e danni irreversibili.
Per garantire il grado di protezione IP65 è necessario che gli scarichi siano convogliati e che il connettore M12 non utilizzato sia tappato.
3.2.1.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8 per l’alimentazione della Connessione elettrica Addizionale
1 = 24VDC Alimentazione Connessione elettrica Addizionale e moduli di Input/Output
2 = 24VDC Alimentazione ausiliaria valvole
3 = GND
4 = GND
Il dispositivo deve essere collegato con la terra utilizzando la connessione del terminale di chiusura, indicata con il simbolo PE
3.2 CONNESSIONE ELETTRICA ADDIZIONALE - E0AD
La connessione elettrica Addizionale - E permette di collegare ad un unico nodo CANopen diversi sistemi EB 80.
Per fare questo l’isola principale deve essere dotata di un terminale cieco tipo C3, dotato di un connettore M8.
Per consentire il collegamento di più sistemi, tutte le isole addizionali devono essere dotate del terminale cieco
C3, tranne l’ultima che deve montare il terminale cieco C2, dotato dell’apposita terminazione per la linea
seriale EB 80 Net.
Opzionalmente, se è necessaria una predisposizione per futuri ampliamenti, è possibile montare un terminale
cieco C3 anche sull’ultima isola, in questo caso è necessario inserire l’apposito connettore M8 di terminazione
cod. 02282R5000.
Per il corretto funzionamento di tutto il sistema EB 80 Net, utilizzare esclusivamente i cavi M8-M8 precablati,
schermati e twistati, presenti sul catalogo Metal Work.
La connessione elettrica Addizionale, consente di collegare basi per valvole e moduli di segnale - S,
esattamente come per l’isola con nodo CANopen
+VDC Valvole
+VDC Bus
Linea Bus
+VDC Valvole
+VDC Bus
Linea Bus
+VDC Valvole
1 = +24V bus
2 = +24V valvole
3 = GND
4 = GND
Terminale di chiusura con rimando
EB 80 Net (Connettore femmina M8)
1 = CAN H
2 = CAN L
3 = Token
4 = GND
I
15
3.2.2 Indirizzamento della Connessione elettrica Addizionale - E0AD
L’indirizzamento di tutti i moduli è sequenziale.
• L’indirizzamento degli elettropiloti delle valvole, inizia dal primo elettropilota del nodo CANopen e finisce con l’ultimo elettropilota dell’ultima
isola Addizionale collegata.
• L’indirizzamento dei moduli - S di ingressi digitali, inizia dal primo modulo collegato al nodo CANopen e finisce con l’ultimo modulo - S di
ingressi digitali dell’ultima isola Addizionale collegata.
• L’indirizzamento dei moduli - S di uscite digitali, inizia dal primo modulo collegato al nodo CANopen e finisce con l’ultimo modulo - S di uscite
digitali dell’ultima isola Addizionale collegata.
• L’indirizzamento dei moduli - S di ingressi analogici, inizia dal primo modulo collegato al nodo CANopen e finisce con l’ultimo modulo - S di
ingressi analogici dell’ultima isola Addizionale collegata.
• L’indirizzamento dei moduli - S di uscite analogiche, inizia dal primo modulo collegato al nodo CANopen e finisce con l’ultimo modulo - S di
uscite analogiche dell’ultima isola Addizionale collegata.
DO 1-6 DI 1-8 E1 E7
AI 1-4 E8 E15
AI 5-8 E16 E23
3.3 MODULI DI SEGNALI - S
I sistemi EB 80 sono corredati da numerosi moduli di gestione dei segnali di ingresso o uscita.
Possono essere inseriti sia in sistemi con connessione elettrica CANopen che in sistemi con connessione elettrica Addizionale.
I moduli di segnali - S possono essere aggiunti nella configurazione del sistema di controllo, selezionandoli dal catalogo hardware alla voce modulo.
Sono disponibili moduli di ingressi e uscite digitali e moduli di ingressi e uscite analogiche, moduli per la misura di temperature.
3.3.1 Modulo Input digitali
Modulo 8 Input digitali M8: ogni modulo può gestire fino a 8 ingressi digitali. É definito con un byte iniziando dal byte IN 2 (TPDO 1800 - 1801).
Modulo morsettiera 16 Input digitali: ogni modulo può gestire fino a 16 ingressi digitali. É definito con 2 byte iniziando dal byte IN 49 (TPDO
1806 - 1807).
Ogni ingresso dispone di alcuni parametri configurabili singolarmente.
Il modulo di ingressi digitali consente di leggere ingressi digitali con una frequenza di scambio fino a 1 kHz. La lettura ad alta frequenza, è
consentita per tutti gli ingressi, per un massimo di 2 moduli collegati alla rete EB 80 Net.
3.3.1.1 Tipo di ingressi e alimentazione
Possono essere collegati sensori digitali a 2 o 3 fili, PNP o NPN. L’alimentazione dei sensori proviene dall’Alimentazione nodo CANopen
o dall’alimentazione della Connessione elettrica Addizionale, in questo modo i sensori rimangono attivi anche se viene interrotta
l’alimentazione ausiliaria delle valvole.
3.3.1.2 Collegamenti elettrici
Piedinatura connettore M8 Piedinatura connettore morsettiera
3.3.1.3 Polarità - 0x5F20
È possibile selezionare la polarità di ogni singolo ingresso . La polarità si definisce con l’oggetto 0x5F20.xx Polarity DI8 e 0x5F70.xx Polarity DI16.
Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• 5x5F20:xx = 0 PNP, il segnale è attivo quando il pin di segnale è collegato al +VDC.
• 5x5F20:xx = 1 NPN, il segnale è attivo quando il pin di segnale collegato allo 0VDC.
Il Led di segnalazione è attivo quando l’ingresso è attivo.
Esempio di configurazione del primo Modulo S collegato, con 8 ingressi NPN: 5x5F20.01 Polarity DI8_1 = 0xFF (255)
Esempio di configurazione del terzo Modulo S collegato, con i primi 4 ingressi NPN e i successivi 4 PNP: 5x5F20.03 Polarity DI8_3 = 0x0F (15).
1 = +VDC (Alimentazione sensore)
3 = GND (Alimentazione sensore)
4 = Input
Input X1 - X5 - X9 - X13 Input X2 - X6 - X10 - X14 Input X3 - X7 - X11 - X15 Input X4 - X8 - X12 - X16
+ Input 0 + Input 0 + Input 0 + Input 0
Alimentazione sensore
I
16
3.3.1.4 Stato di attivazione 0x5F21 Activation state DI8 - 0x5F71 Activation state DI16
È possibile selezionare lo stato di attivazione di ogni singolo ingresso. Lo stato di attivazione si definisce con l’oggetto
0x5F21.xx Activation state DI. Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• 0x5F21.xx = 0 Normalmente Aperto, il segnale è attivo quando il sensore è attivo. Il Led è attivo quando il sensore è attivo.
• 0x5F21.xx = 1 Normalmente Chiuso, il segnale è attivo quando il sensore è disattivo. Il Led è attivo quando il sensore è disattivo.
Esempio di configurazione del primo Modulo S collegato, con 8 ingressi NC: 0x5F21.01 Activation state DI8_1= 0xFF (255)
Esempio di configurazione del terzo Modulo S collegato, con i primi 4 ingressi NC e i successivi 4 NO: 0x5F21.03 Activation state DI8_3 = 0x0F (15)
3.3.1.5 Persistenza del segnale 0x5F22 Signal extension DI8 - 0x5F72 Signal extension DI16
La funzione consente di mantenere il segnale di ingresso per un tempo minimo corrispondente al valore impostato, consentendo al PLC di
rilevare segnali con tempi di persistenza bassi. La persistenza del segnale si definisce con l’oggetto 0x5F22 Signal extension DI8. Sono presenti
16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema. Ogni modulo è definito con 2 Byte, per un totale di 32 Byte.
• 0x5F22.xx = 0 - 0 ms: filtro disattivo.
• 0x5F22.xx = 1 - 15 ms: segnali con tempi di attivazione/disattivazione minori di 15 ms, vengono mantenuti attivi per 15 ms.
• 0x5F22.xx= 2 - 50 ms: segnali con tempi di attivazione/disattivazione minori di 50 ms, vengono mantenuti attivi per 50 ms.
• 0x5F22.xx = 3 - 100 ms: segnali con tempi di attivazione/disattivazione minori di 100 ms, vengono mantenuti attivi per 100 ms.
3.3.1.6 Filtro di Input 0x5F23 Debounce time DI8 - 0x5F73 Debounce time DI16
È un filtro temporale impostabile singolarmente per ogni singolo ingresso, che consente di filtrare e NON rilevare segnali con durata inferiore
al tempo impostato. La funzione può essere utilizzata per evitare di rilevare falsi segnali. Il filtro di Input si definisce con l’oggetto 0x5F23
Debounce time DI8. Sono presenti 32 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema. Ogni modulo è definito con 2 Byte.
• 0x5F23.xx = 0 - 0 ms: filtro disattivo.
• 0x5F23.xx = 1 - 3 ms: non vengono rilevati cambiamenti di stato del segnale inferiori a 3 ms.
• 0x5F23.xx = 2 - 10 ms: non vengono rilevati cambiamenti di stato del segnale inferiori a 10 ms.
• 0x5F23.xx = 3 - 20 ms: non vengono rilevati cambiamenti di stato del segnale inferiori a 20 ms.
3.3.2.3 Polarità 0x5F30 Polarity DO8 - 0x5F80 Polarity DO16
È possibile selezionare la polarità di ogni singola uscita. La polarità si definisce con l’oggetto 0x5F30 Polarity DO. Sono presenti 16 SubIndex
corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• 0x5F30.xx = 0 - PNP, quando l’uscita è attiva sul pin di segnale è presente il +VDC. Per alimentare un carico è necessario collegare l’altro
capo allo 0VDC.
• 0x5F30.xx = 1 - NPN, quando l’uscita è attiva sul pin di segnale è presente lo 0VDC. Per alimentare un carico è necessario collegare l’altro
capo al +VDC.
Esempio di configurazione del primo Modulo S collegato, con 8 uscite NPN: 0x5F30.01 Polarity DO_1 = 0xFF (255)
Esempio di configurazione del terzo Modulo S collegato, con le prime 4 uscite NPN e le successive 4 PNP: 0x5F30.01 Polarity DO_3 = 0x0F (15)
3.3.2.1 Tipo di uscita e alimentazione
Possono essere utilizzate per controllare diversi dispositivi digitali. I dispositivi compatibili comprendono:
• Solenoidi
• Contattori
• Indicatori
L’alimentazione delle uscite proviene dall’Alimentazione nodo CANopen o se presente, dal Modulo 6 Output digitali M8 + alimentazione
elettrica precedente (vedi paragrafo 3.3.3).
Verificare che le correnti di picco e continuative dei dispositivi collegati non superino quelle fornibili su ogni singolo connettore e quella
massima del modulo.
Se il modulo è collegato direttamente alla Connessione elettrica CANopen, l’alimentazione è comune all’alimentazione del nodo CANopen.
Per evitare danni permanenti al dispositivo, è necessario inserire una adeguata protezione esterna.
3.3.2.2 Collegamenti elettrici
Piedinatura connettore M8 Piedinatura connettore morsettiera
3.3.2 Modulo Output digitali
Ogni modulo 8 Output digitali M8 può gestire fino a 8 uscite digitali. É definito con 1 byte, iniziando dal byte Out 17 (RPDO 1402 - 1403).
Modulo morsettiera 16 Output digitali: ogni modulo può gestire fino a 16 uscite digitali. É definito con 2 byte, iniziando dal byte Out 88
(RPDO 140B - 140C).
Ogni uscita dispone di alcuni parametri configurabili singolarmente.
Output X1 - X5 - X9 - X13 Output X2 - X6 - X10 - X14 Output X3 - X7 - X11 - X15 Output X4 - X8 - X12 - X16
+ Output 0 + Output 0 + Output 0 + Output 0
1 = +VDC (Comune per OUT NPN)
3 = GND (Comune per OUT PNP)
4 = Output
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3.3.3.1 Alimentazione ausiliaria
La corrente erogata è la somma delle correnti erogate dal Modulo 6 Output digitali M8 più quella erogata da tutti i Moduli di Segnali
successivi, collegati prima di un altro eventuale Modulo 6 Output digitali M8 + Alimentazione elettrica.
La massima corrente erogabile dai moduli collegati dopo un Modulo 6 Output digitali M8 + Alimentazione elettrica è 4 A.
PIN Colore Funzione
1Marrone +VDC
2Bianco +VDC
3Blu GND
4Nero GND
3.3.3 Modulo 6 Output digitali M8 + alimentazione elettrica
Ogni modulo può gestire fino a 6 uscite digitali, è configurabile esattamente come il Modulo 8 Output digitali M8, attraverso gli oggetti 0x5F40
Polarity DO6, 0x5F41 Activation state DO6, 0x5F42 Fail safe DO6. E’ definito con 1 byte, iniziando dal byte Out 65 (RPDO 1408 - 140A).
Dispone di un connettore per l’alimentazione ausiliaria, che consente di aumentare la corrente fornibile dal modulo e dal sistema. Deve essere
inserito nel sistema, quando vengono installati più di un modulo di uscita. L’alimentazione ausiliaria di questo modulo alimenta anche tutti i moduli
Input / Output successivi. Il Modulo 6 Output digitali M8 + alimentazione elettrica, è provvisto di protezione da cortocircuito. Tutti i Moduli di
Segnali, successivi fruiscono della stessa protezione.
3.3.2.4 Stato di attivazione 0x5F31 Activation State DO8 - 0x5F81 Activation State DO16
È possibile selezionare lo stato di attivazione di ogni singola uscita. Lo stato di attivazione si definisce con l’oggetto
0x5F31 Activation State DO8. Sono presenti 16 SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema.
• 0x5F31.xx = 0 - Normalmente Aperto, l’uscita è attiva quando è comandata dal sistema di controllo. Il Led è attivo quando l’uscita è
comandata.
• 0x5F31.xx = 1 - Normalmente Chiuso, l’uscita è attiva quando NON è comandata dal sistema di controllo. Il Led è attivo quando l’uscita
NON è comandata.
Esempio di configurazione del primo Modulo S collegato, con 8 uscite NC: 0x5F31.01 Activation state DO8_1 = 0xFF (255)
Esempio di configurazione del terzo Modulo S collegato, con le prime 4 uscite NC e le successive 4 NO: 0x5F31.03 Activation state DO8_3 = 0x0F (15)
3.3.2.5 Stato di sicurezza 0x5F32 Fail safe output DO8 - 0x5F82 Fail safe output DO16
Questa funzione consente di definire lo stato delle uscite nel caso di comunicazione interrotta con il Master. La funzione deve essere attivata
con l’oggetto 0x5F01.01 Fail safe output = 2. Lo stato di sicurezza si definisce con l’oggetto 0x5F32 Fail safe output DO8. Sono presenti 32
SubIndex corrispondenti ai 16 Moduli S installabili nel sistema. Ogni modulo è definito con 2 Byte.
L’oggetto è un array di 32 byte, e consente di configurare lo stato di di ogni pilota dei moduli pneumatici, riservando 2 bit per ogni canale.
• Valore = 0 Hold Last State, l’elettropilota mantiene lo stato in cui si trovava prima dell’interruzione della comunicazione con il Master.
• Valore = 1 Output Reset (default), l’elettropilota viene disattivato.
• Valore = 2 Output Set, al momento dell’interruzione della comunicazione con il Master l’elettropilota viene attivato.
Esempio: vedi esempio al par. 2.5.3
Al ripristino della comunicazione, la gestione dello stato degli elettropiloti viene ripreso dal Master.
Per evitare movimenti incontrollati, il Master deve provvedere ad una adeguata gestione dell’evento.
3.3.2.6 Guasti e allarmi
Il modulo è protetto da sovraccarichi e da cortocircuito su ogni singola uscita. Il reset della segnalazione è automatico. L’uscita viene comandata
brevemente ogni 30 sec per verificare che il guasto sia stato rimosso ed effettuare il reset automatico.
Per evitare movimenti incontrollati, il Master deve provvedere ad una adeguata gestione dell’evento.
3.3.4 Modulo 4 Input analogici M8
Ogni modulo può gestire fino a 4 ingressi analogici liberamente configurabili sia in tensione che in corrente.
Ogni ingresso è definito con 2 byte, iniziando dal byte In 25 (TPDO 1803 - 1806).
Converte i segnali con una risoluzione di 15 bit più il segno, i valori numerici disponibili al sistema di controllo, sono compresi tra –32768 e
+32767.
Dispongono di alcuni parametri configurabili singolarmente.
Il Modulo è in grado di riconoscere valori fuori range e nel caso di sensori 4/20 mA oppure 1/5 V la disconnessione del sensore stesso, dovuta
per esempio alla rottura del cavo. La segnalazione visiva di allarme e il relativo codice di errore sono descritti ai paragrafi 4.1 e 4.3.3.
3.3.4.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8
Il valore della tensione di alimentazione +V è corrispondente alla tensione di Alimentazione nodo CANopen o della Connessione elettrica
Addizionale.
1 = +V
2 = + Analog IN
3 = GND
4 = - Analog IN
Ghiera connettore = Schermo
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3.3.4.2 Range Segnale 0x5F50
Consente di configurare ogni singolo canale con un tipo di segnale di ingresso. L’oggetto 0x5F50 Signal range AI è un array di 16 byte.
Ogni ingresso è definito con 4 bit, per un totale di 4 Byte per modulo.
Sono disponibili le seguenti tipologie:
• 0x5F50.xx = 0 OFF
• 0x5F50.xx = 1 0..10 Vdc
• 0x5F50.xx = 2 - 10/+10 Vdc
• 0x5F50.xx = 3 0…5 Vdc
• 0x5F50.xx = 4 -5 / +5 Vdc
• 0x5F50.xx = 5 1…5 Vdc
• 0x5F50.xx = 6 0…20 mA
• 0x5F50.xx = 7 4…20 mA
• 0x5F50.xx = 8 -20 / + 20 mA
Se il canale non viene utilizzato, per evitare disturbi, disattivarlo selezionando OFF.
Esempio: primo modulo, gli ingressi X1 e X2 sono configurati 0..10 Vdc, gli ingressi X3 e X4 sono configurati 4…20 mA
• 0x5F50.01 Signal range AI_1 = 1
• 0x5F50.02 Signal range AI_2 = 1
• 0x5F50.03 Signal range AI_3 = 7
• 0x5F50.04 Signal range AI_4 = 7
3.3.4.3 Filtro valore misurato 0x5F51
Introduce un filtro sul valore misurato, per rendere più stabile la lettura. Viene effettuata una media mobile calcolata sul numero di campioni
scelto. Aumentando il numero di valori si rallenta la lettura. L’oggetto 0x5F51 Filter measured value è un array di 16 byte. Ogni ingresso è
definito con 4 bit, per un totale di 4 Byte per modulo.
Sono disponibili i seguenti valori:
• 0x5F51:xx = 0 Nessun filtro
• 0x5F51:xx = 1 2 valori
• 0x5F51:xx = 2 4 valori
• 0x5F51:xx = 3 8 valori
• 0x5F51:xx = 4 16 valori
• 0x5F51:xx = 5 32 valori
• 0x5F51:xx = 6 64 valori
Esempio: vedi tabella range segnale capitolo 3.3.4.2
3.3.4.4 Fondo Scala utente 0x5F52
L’impostazione di questo valore consente di modificare la scala dei valori numerici inviati al sistema di controllo in funzione del valore del
segnale analogico. Deve essere abilitato impostando l’oggetto 0x5F01.04 Analog input data format = 1 Linear scaled.
Consente di impostare valori fino a 27531 per i canali in tensione e 27566 per i canali in corrente. Il valore impostato vale sia per i segnali
positivi che per quelli negativi. Ovvero se il range di segnale è impostato per esempio 0/10V il valore massimo sarà 27531.
Se il range di segnale è impostato +/- 10V i valori massimi saranno +27531 e -27531.
L’impostazione di valori superiori genera una segnalazione di “Bus Error – Errore dei parametri di configurazione”.
Questa funzione consente di ottenere una lettura in formato ingegneristico. Ovvero se al canale analogico è collegato un trasduttore di
pressione 0/10 bar e il fondo scala utente è impostato a 10000, il valore del segnale è espresso in mbar. Ogni ingresso è definito con 16 bit,
per un totale di 8 Byte per modulo.
Esempio: primo modulo, gli ingressi X1 e X2 sono configurati con fondo scala = 10000, gli ingressi X3 e X4 sono configurati con
fondo scala = 26500.
0x5F52.01 User full scale AI_1 = 10000
0x5F52.02 User full scale AI_2 = 10000
0x5F52.03 User full scale AI_3 = 26500
0x5F52.04 User full scale AI_4 = 26500
Nota: l’esempio si basa su logica Motorola (parametro 0x8001:4 =0 Big Endian)
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3.3.4.5 Collegamento dei sensori
3.3.5 Modulo 4 Output analogici M8
Ogni modulo può gestire fino a 4 uscite analogiche liberamente configurabili sia in tensione che in corrente.
Ogni uscita è definita con 2 byte, iniziando dal byte 54 (RPDO 1404 - 1407).
Converte i segnali con una risoluzione di 15 bit più il segno, i valori numerici impostabili nel sistema di controllo, sono compresi tra –32768 e
+32767.
Dispongono di alcuni parametri configurabili singolarmente
3.3.5.1 Collegamenti elettrici: piedinatura connettore M8
Il valore della tensione di alimentazione +VDC è corrispondente alla tensione di Alimentazione nodo CANopen o della Connessione elettrica
Addizionale.
1 = +VDC
2 = + Analog OUT
3 = GND
4 = Shield
3.3.5.2 Range Segnale 0x5F60
Consente di configurare ogni singolo canale con un tipo di segnale di uscita impostando l’oggetto 0x5F60 Signal range AO. Ogni uscita è
definita con 4 bit.
Sono disponibili le seguenti tipologie:
• 0x5F60.xx = 0 OFF
• 0x5F60.xx = 1 0..10 Vdc
• 0x5F60.xx = 2 - 10/+10 Vdc
• 0x5F60.xx = 3 0…5 Vdc
• 0x5F60.xx = 4 -5 / +5 Vdc
• 0x5F60.xx = 6 0…20 mA
• 0x5F60.xx = 7 4…20 mA
Se il canale non viene utilizzato, per evitare disturbi, disattivarlo selezionando OFF.
Esempio: primo modulo, le uscite X1 e X2 sono configurate 0..10 Vdc, le uscite X3 e X4 sono configurate 4…20 mA
• 0x5F60.01 Signal range AO_1 = 1
• 0x5F60.02 Signal range AO_2 = 1
• 0x5F60.03 Signal range AO_3 = 7
• 0x5F60.04 Signal range AO_4 = 7
Sensori in tensione a 3 fili
Pin 1 = +VDC Alimentazione sensore
Pin 2 = + Ingresso analogico
Pin 3 = GND
Pin 4 = NC
Sensori in tensione a 4 fili (differenziali)
Pin 1 = +VDC Alimentazione sensore
Pin 2 = + Ingresso analogico
Pin 3 = GND
Pin 4 = - Ingresso analogico
Sensori in corrente a 2 fili
Pin 1 = +VDC Alimentazione sensore
Pin 2 = + Ingresso analogico
Pin 3 = NC
Pin 4 = NC
Sensori in corrente a 3 fili
Pin 1 = +VDC Alimentazione sensore
Pin 2 = + Ingresso analogico
Pin 3 = GND
Pin 4 = NC
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3.3.5.3 Fondo Scala utente 0x5F61
L’impostazione di questi due valori consente di modificare la scala dei valori numerici inviati dal sistema di controllo per ottenere un valore del
segnale analogico in uscita. E’ impostabile attraverso l’oggetto 0x5F61 User full scale AO.
Il sistema di conversione del segnale a 15 bit più il segno, consente di impostare valori da – 32768 a +32767.
In caso di necessità è possibile ridurre questi valori. Ogni ingresso è definito con 16 bit.
Esempio: primo modulo, le uscite X1 e X2 sono configurati con fondo scala = 10000, le uscite X3 e X4 sono configurati con
fondo scala = 26500
0x5F61.01 User full scale AO_1 = 10000
0x5F61.02 User full scale AO_2 = 10000
0x5F61.03 User full scale AO_3 = 26500
0x5F61.04 User full scale AO_4 = 26500
Nota: l’esempio si basa su logica Motorola (parametro 0x8001:4 =0 Big Endian)
3.3.5.4 Monitor Minimo 0x5F62
Viene utilizzato per verificare che il valore ricevuto dal Master sia coerente con il valore impostato in Valore Minimo 0x5F64.
0x5F62.xx Monitor lowest value AO = 0 disattivo
0x5F62.xx Monitor lowest value AO = 1 attivo
3.3.5.5 Monitor Massimo 0x5F63
Viene utilizzato per verificare che il valore ricevuto dal Master sia coerente con il valore impostato in Valore Massimo 0x5F65.
0x5F63.xx Monitor highest value AO = 0 disattivo
0x5F63.xx Monitor highest value AO = 1 attivo
3.3.5.6 Valore minimo 0x5F64 / Valore massimo 0x5F65
Valori utilizzati per la funzione monitor.
Valore minimo 0x5F64
Consente di impostare valori da 32767 a -32768.
Esempio: primo modulo, le uscite X1 e X2 sono configurate con Lowest value = 1000, le uscite X3 e X4 sono configurate con Lowest value= 2600
0x5F64.01 Lowest value AO_1 = 1000
0x5F64.02 Lowest value AO_2 = 1000
0x5F64.03 Lowest value AO_3 = 2600
0x5F64.04 Lowest value AO_4 = 2600
Valore massimo 0x5F65
Consente di impostare valori da 32767 a -32768.
Esempio: primo modulo, le uscite X1 e X2 sono
configurate
con Highest value = 15000, le uscite X3 e X4 sono
configurate
con Highest value= 27000
0x5F65.01 Highest value AO_1 = 15000
0x5F65.02 Highest value AO_2 = 15000
0x5F65.03 Highest value AO_3 = 27000
0x5F65.04 Highest value AO_4 = 27000
3.3.5.7 Fail Safe Output 0x5F66
Questa funzione consente di definire singolarmente il valore del segnale analogico di uscita nel caso di comunicazione interrotta con il Master.
Deve essere abilitata dall’oggetto 0x5F01.01 = 2.
0x5F66.xx Fail safe output AO = 0 disattivo
0x5F66.xx Fail safe output AO = 1 attivo
3.3.5.8 Fault mode value 0x8067
Questa funzione consente di definire singolarmente il valore del segnale analogico di uscita nel caso di comunicazione interrotta con il Master.
Esempio: primo modulo, le uscite X1 e X2 sono
configurate
con Fault mode value = 2000, le uscite X3 e X4 sono
configurate
con
Fault mode value = 7000
0x5F67.01 Fault mode value AO_1 = 2000
0x5F67.02 Fault mode value AO_2 = 2000
0x5F67.03 Fault mode value AO_3 = 7000
0x5F67.04 Fault mode value AO _4 = 7000
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