Fagor CNC 8070 for other applications Manuale del proprietario

Tipo
Manuale del proprietario

Questo manuale è adatto anche per

FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Azionamenti
Brushless AC
~ Serie MCP ~
Ref.1104
MCP-2/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
Titolo Azionamenti Brushless AC. Serie MCP
Tipo di documentazione Descrizione, installazione ed avvio di motori e regolatori
digitali.
Denominazione MAN REGUL MCP (ITA)
Riferimento Ref.1104
Software Versione 01.0x
WinDDSSetup Versione 06.2x
Documento elettronico man_mcp.pdf
Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.
Bº San Andrés 19, Apdo. 144
E20500 Arrasate-Mondragón
www.fagorautomation.com
L'informazione di cui al presente manuale può essere soggetta a
variazioni dovute a eventuali modifiche tecniche. FAGOR AUTO-
MATION, S. Coop. si riserva il diritto di modificare il contenuto del
manuale, non essendo tenuta a notificare tali variazioni.
È stato verificato i contenuti del presente manuale e la sua coinci-
denza per il prodotto descritto. Ciononostante, è possibile che sia
stato commesso un errore involontario e perciò non si garantisce
una coincidenza assoluta. In ogni caso, si verifica regolarmente
l’informazione contenuta nel documento e si provvede a eseguire le
correzioni necessarie che saranno incluse in una successiva edita-
zione.
Tutti i diritti sono riservati. La presente documentazione, interamente
o in parte, non può essere riprodotta, trasmessa, trascritta, memo-
rizzata in un sistema di registrazione dati o tradotta in nessuna lingua,
senza autorizzazione espressa di Fagor Automation.
34-943-719200
34-943-771118 (Servizio di Assistenza Tecnica)
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-3/120
GARANZIA
GARANZIA INIZIALE
Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12
mesi per l'utente finale.
Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utente
finale non venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediario
deve comunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazione
della macchina tramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto.
La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data di
installazione della macchina sul foglio di garanzia.
Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia.
FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazione
e la vendita del prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere fino
a un anno posteriore all'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia stato
rimesso il foglio di garanzia. Ciò significa in pratica l'estensione della garanzia a due
anni dall'uscita del prodotto dai magazzini Fagor. Nel caso in cui non sia stato inviato
il citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo 15 mesi dall'uscita del prodotto
dai nostri magazzini.
FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suo
lancio sul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo.
Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito defi-
nito come garanzia.
CLAUSOLE DI ESCLUSIONE
La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanzia
le spese di trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnico
per realizzare la riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo di
garanzia.
La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallate
in base alle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causati
da incidenti o negligenza e purché non siano state effettuate da personale non auto-
rizzato da FAGOR.
Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è impu-
tabile al nostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in base
alle tariffe vigenti.
Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION non
si rende comunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi.
CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA
Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il peri-
odo di garanzia sia fuori dallo stesso.
MCP-4/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ
Fabbricante Fagor Automation, S.Coop.
Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (Spagna).
Dichiara: sotto la sua esclusiva responsabilità la conformità del prodotto:
Sistema di regolazione AC Brushless Fagor
composto dai moduli regolatori:
MCP-05L, MCP-10L, MCP-20L, MCP-30L, MCP-04H, MCP-08H, MCP-16H
e i servomotori asse d’avanzamento:
FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6
Nota: Alcuni caratteri addizionali possono seguire i riferimenti dei modelli sopra indicati. Tutti
loro osservano le Direttive riportate. Tuttavia, l’osservanza si può verificare nell’etichetta della
stessa apparecchiatura.
al quale fa riferimento la presente dichiarazione, alle norme di:
Sicurezza
Compatibilità Elettromagnetica
Ai sensi delle disposizioni delle Direttive Comunitarie 2006/95/EC di Bassa Tensione
e 2004/108/CE di Compatibilità Elettromagnetica.
Mondragón, il 1 Luglio 2009
PRESENTAZIONE
La Fagor offre un’ampia gamma di azionamenti (motore AC Brushless + regolatore
digitale) per applicazioni da 1,2 a 33,6 N·m, a velocità da 1.200 a 4000 giri/min per
motori FXM e da 1,7 e 23,5 N·m a velocità da 2.000 a 6000 giri/min per motori FKM.
Il presente manuale fornisce tutte le informazioni descrittive degli elementi e la guida
passo a passo per l'installazione e la regolazione dell'azionamento.
Se è la prima volta che si esegue l'installazione, leggere l'intero documento.
In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso uno
qualsiasi degli uffici sussidiari.
Grazie per aver scelto Fagor.
EN 60204 -1:
2006
Sicurezza macchina. Attrezzatura elettrica macchine.
Parte 1: Requisiti generali.
EN 61800 -3:
2004
Norma di EMC per regolazione.
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-5/120
INDICE GENERALE
MOTORI BRUSHLESS AC, FXM................................................................................7
Introduzione .................................................................................................................7
Dimensioni .................................................................................................................11
Connettori di potenza ed uscita encoder....................................................................15
Caratteristiche del freno.............................................................................................16
Riferimento commerciale ...........................................................................................17
MOTORI BRUSHLESS AC, FKM..............................................................................18
Introduzione ...............................................................................................................18
Dimensioni .................................................................................................................21
Connettori di potenza ed uscita encoder....................................................................24
Caratteristiche del freno.............................................................................................25
Riferimento commerciale ...........................................................................................26
A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................27
Introduzione ...............................................................................................................27
Caratteristiche Generali .............................................................................................27
Caratteristiche di interfacciamento hardware.............................................................27
Caratteristiche interfaccia software............................................................................28
Tipi di posizionamento ...............................................................................................28
Dimensioni .................................................................................................................29
Dati tecnici..................................................................................................................29
Connettori...................................................................................................................30
Indicatori (Led) ...........................................................................................................34
Pulsanti ......................................................................................................................34
Pannello frontale e spine dei connettori.....................................................................35
Targhetta caratteristiche ............................................................................................39
Riferimento commerciale ...........................................................................................40
INSTALLAZIONE ......................................................................................................41
Considerazioni generali..............................................................................................41
Collegamenti elettrici..................................................................................................42
Cablaggio...................................................................................................................46
Collegamento del segnale analogico .........................................................................49
Collegamento MCP-PC. Linea seriale RS-232 ..........................................................50
Schema dell’armadio elettrico....................................................................................50
Inizializzazione e regolazione ....................................................................................51
Interfaccia software....................................................................................................52
Tipi di posizionamento ...............................................................................................52
Sintassi dell’editor di tabelle.......................................................................................53
Struttura del blocco di posizionamento ......................................................................56
Modalità di esecuzione di una tabella ........................................................................58
Variabili dello stato di posizionamento.......................................................................61
Impostazioni del posizionatore...................................................................................61
MCP-6/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI ....................................................................66
Notazione utilizzata....................................................................................................66
Gruppo A. Applicazione .............................................................................................68
Gruppo B. Ingressi - uscite non programmabili..........................................................68
Gruppo C. Corrente....................................................................................................68
Gruppo D. Diagnosi....................................................................................................72
Gruppo E. Simulatore encoder...................................................................................74
Gruppo G. Generali....................................................................................................75
Gruppo H. Hardware..................................................................................................77
Gruppo I. Ingressi.......................................................................................................77
Gruppo K. Monitoraggio.............................................................................................79
Gruppo L. Motion Control...........................................................................................80
Gruppo M. Motore......................................................................................................85
Gruppo N. Impostazioni dell’asse lineare...................................................................86
Gruppo O. Uscite analogiche e digitali.......................................................................88
Gruppo P. Anello di posizione....................................................................................91
Gruppo Q. Comunicazione.........................................................................................97
Gruppo R. Sensore del rotore....................................................................................99
Gruppo S. Velocità...................................................................................................100
Gruppo T. Coppia e potenza....................................................................................105
REGISTRI DEL PLC DEDICATI..............................................................................106
Notazione utilizzata..................................................................................................106
MESSAGGI DI ERRORE.........................................................................................107
AVVISI .....................................................................................................................114
ELENCO PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI. IDs ModBus............................115
REGISTRI DEL PLC DEDICATI..............................................................................117
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-7/120
MOTORI BRUSHLESS AC, FXM
Introduzione
Eccitazione
Magneti permanenti a terre rare (SmCo)
Sensore di temperatura Termistore
Estremità dell’asse
Cilindrico con chiavetta (opzione: senza chi-
avetta)
Montaggio Staffa frontale
Sistema di montaggio IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC-34-3-72)
Tolleranze meccaniche Classe normale (come da IEC-72/1971)
Equilibratura
Classe N (Classe R opzionale) come da DIN
45665. Equilibratura con chiavetta intera
Vita dei cuscinetti 20000 ore
Rumorosità Come da norma DIN 45635
Resistenza alla
vibrazione
Supporta 1g nel senso dell’asse e 3g nel
senso laterale. Si ricorda che g=10 m/s
2
.
Isolamento elettrico Classe F (150 °C ~ 302 °F)
Resistenza di
isolamento
500 V DC, 10 M o superiore
Rigidità dielettrica 1.500 V AC, 1 minuto
Grado di protezione
Configurazione standard IP64; opzione
fermo IP65
Tª Stoccaggio Da 20 °C fino a 80 °C (4 °F a 176 °F)
Tª ambiente consentita Da 0 °C fino a 40 °C (32 °F a 104 °F)
Umidità ambiente Dal 20 % al 80 % (non condensato)
Freno
Opzione in tutti i modelli.
Vedi sezione: "caratteristiche del freno"
Retroazione
Encoder:
TTL incrementale - FXM con bobinatura F -
SinCos
o SinCoder- FXM con bobinatura A -
IP 64 significa che è protetto interamente contro la polvere e con-
tro spruzzi d’acqua.
Gli isolamenti di classe F nel motore mantengono le loro proprietà
dielettriche finché la temperatura di lavoro è mantenuta al di sotto
di 150 °C (302 °F).
I servomotori sincroni FXM sono del tipo AC
Brushless, a magneti permanenti.
Sono adeguati per qualsiasi applicazione che
richieda una gran precisione di posiziona-
mento.
Hanno una coppia di uscita uniforme, alta affi-
dabilità e bassa manutenzione.
FXM1 FXM3 FXM5 FXM7
Sono progettati in
base alla norma di
protezione IP 64 e
pertanto non sono
intaccati da sos-
tanze liquide o da-
llo sporco.
Incorporano un
trasduttore che
controlla la tempe-
ratura interna.
Possono incorpo-
rare opzional-
mente un freno
elettromeccanico.
Significato dei
codici della moda-
lità di montaggio:
IM B5
IM V3
IM V1
MCP-8/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
Motori
non ventilati
Coppia a
rotore
Coppia di picco
a rotore
bloccato
Velocità
Nominale
Corrente a
rotore fermo
Corrente
di picco
Potenza
Costante
di coppia
Tempo di
accelerazione
Induttanza
per fase
Resistenza
per fase
Inerzia
1
Massa
2
Coppia di picco
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imass
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm²
P
kg
MCP-05L
Nm
MCP-10L
Nm
MCP-20L
Nm
MCP-30L
Nm
FXM11.40F.. 1,2 6 4000 2,0 10,1 0,5 0,6 8,4 12,0 4,60 1,2 3,3 3,0 6,0
FXM12.40F.. 2,3 11 4000 3,9 19,3 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0 11,0
FXM13.40F.. 3,3 16 4000 5,6 28,0 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 16,0
FXM14.20F.. 4,1 20 2000 3,5 17,2 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 12,0 20,0
FXM14.40F.. 4,1 20 4000 6,9 34,0 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 12,0 18,0
FXM31.20F.. 2,6 13 2000 2,2 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM31.40F.. 2,6 13 4000 4,4 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0
FXM32.20F.. 5,1 25 2000 4,3 22,0 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 12,0 24,0 25,0
FXM32.40F.. 5,1 25 4000 8,4 42,0 2,1 0,6 10,1 2,9 0,44 6,0 7,5 12,0 18,0
FXM33.20F.. 7,3 36 2000 6,3 31,0 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9,6 24,0 36,0
FXM33.40F.. 7,3 36 4000 12,0 60,0 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9,6 18,0
FXM34.20F.. 9,3 46 2000 7,6 38,0 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 11,0 11,5 24,0 36,0
FXM34.40F.. 9,3 46 4000 15,0 76,0 3,9 0,6 10,0 1,3 0,17 11,0 11,5 18,0
FXM53.20F.. 11,9 59 2000 9,9 49,0 2,5 1,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 24,0 36,0
FXM53.30F.. 11,9 59 3000 14,8 73,0 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 36,0
FXM54.20F.. 14,8 74 2000 12,7 64,0 3,1 1,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 36,0
FXM55.12F.. 17,3 86 1200 9,1 45,0 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 38,0 57,0
FXM55.20F.. 17,3 86 2000 15,0 77,0 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 33,6
FXM73.12F.. 20,8 104 1200 10,7 54,0 2,6 1,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 57,0
FXM74.12F.. 27,3 135 1200 13,5 67,0 3,4 2,0 7,4 7,8 0,45 79,0 31,6 60,0
FXM75.12F.. 29,5 165 1200 15,0 85,0 3,7 2,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 60,0
1.
Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione “caratteristiche del freno”.
2. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del
NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.
Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento F (220 V AC)
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-9/120
Motori
non ventilati
Coppia a
rotore
fermo
Coppia di
picco a
rotore
bloccato
Velocità
Nominale
Corrente a
rotore fermo
Corrente
di picco
Potenza
Costante
di coppia
Tempo di
accelerazione
Induttanza
per fase
Resistenza
per fase
Inerzia
1
Massa
2
Coppia di picco
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imass
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm²
P
kg
MCP-04H
Nm
MCP-08H
Nm
MCP-16H
Nm
FXM11.20A.. 1,2 6 2.000 0,45 2,2 0,3 2,7 4,2 248 93,5 1,2 3,3 6,0
FXM11.30A.. 1,2 6 3.000 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 3,3 6,0
FXM11.40A.. 1,2 6 4.000 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 3,3 5,2 6,0
FXM12.20A.. 2,3 11 2.000 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32,0 1,9 4,3 10,7 11,0
FXM12.30A.. 2,3 11 3.000 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13,0 1,9 4,3 7,1 11,0
FXM12.40A.. 2,3 11 4.000 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 4,3 5,4 10,7 11,0
FXM13.20A.. 3,3 16 2.000 1,23 6.0 0,7 2,7 3,4 71 16,0 2,6 6,4 10,7 16,0
FXM13.30A.. 3,3 16 3.000 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 6,4 7,1 14,2 16,0
FXM13.40A.. 3,3 16 4.000 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 6,4 10,6 16,0
FXM14.20A.. 4,1 20 2.000 1,53 7,5 0,9 2,7 3,5 52 12,0 3,3 7,6 10,7 20,0
FXM14.30A.. 4,1 20 3.000 2,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 7,6 14,2 20,0
FXM14.40A.. 4,1 20 4.000 3,10 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 7,6 10,6
20,0
FXM31.20A.. 2,6 13 2.000 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 126 29,0 3,5 5,5 10,7 13,0
FXM31.30A.. 2,6 13 3.000 1,45 7,3 0,8 1,8 8,5 56 12,5 3,5 5,5 7,2 13,0
FXM31.40A.. 2,6 13 4.000 1,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 5,5 5,4 10,8 13,0
FXM32.20A.. 5,1 25 2.000 1,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6,0 7,5 10,8 21,6 25,0
FXM32.30A.. 5,1 25 3.000 2,80 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6,0 7,5 14,6 25,0
FXM32.40A.. 5,1 25 4.000 3,80 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,3 6,0 7,5 10,7 21,4
1. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione “caratteristiche del freno”.
2. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del freno".
NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.
Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC)
MCP-10/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
Motori
non ventilati
Coppia a
rotore
Coppia di
picco a
rotore
bloccato
Velocità
Nominale
Corrente a
rotore fermo
Corrente
di picco
Potenza
Costante
di coppia
Tempo di
accelerazione
Induttanza
per fase
Resistenza
per fase
Inerzia
1
Massa
2
Coppia di picco
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imass
Arms
PoW
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm
2
P
kg
MCP-04H
Nm
MCP-08H
Nm
MCP-16H
Nm
FXM33.20A.. 7,3 36 2.000 2,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,6 21,6 36,0
FXM33.30A.. 7,3 36 3.000 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6 14,2 28,5
FXM33.40A.. 7,3 36 4.000 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8.6 1,15 8.5 9,6 21,3
FXM34.20A.. 9,3 46 2.000 3,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 21,9 43,8
FXM34.30A.. 9,3 46 3.000 5,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 29,1
FXM34.40A.. 9,3 46 4.000 6,9 34,0 3,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11,0 11,5 21,6
FXM53.12A.. 11,9 59 1.200 2,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 15,8 34,0 59,0
FXM53.20A.. 11,9 59 2.000 4,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5
FXM53.30A.. 11,9 59 3.000 7,1 35,0 3,7 1,7 11,7 9.6 0,91 22,0 15,8 26,9
FXM54.12A.. 14,8 74 1.200 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,70 29,0 17,8 33,8 67,7
FXM54.20A.. 14,8 74 2.000 5,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2
FXM54.30A.. 14,8 74 3.000 8,7 44,0 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2
FXM55.12A.. 17,3 86 1.200 4,1 20,0 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36,0 20,0 33,8 67,5
FXM55.20A.. 17,3 86 2.000 6,7 33,0 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3
FXM73.12A.. 20,8 104 1.200 4,9 25,0 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8
FXM73.20A.. 20,8 104 2.000 8,2 41,0 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6
FXM74.12A.. 27,3 135 1.200 6,6 32,0 3,4 4,2 7,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2
FXM75.12A.. 33,6 165 1.200 8,0 39,0 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2
1. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione “caratteristiche del freno”.
2. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del freno".
NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.
Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC)
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-11/120
Dimensioni
Serie FXM1
Quota LB
Unità mm poll.
FXM11 136 5,35
FXM12 171 6,70
FXM13 206 8,11
FXM14 241 9,48
Quote in mm (pollici)
D
GA
R
GD
ST
F
Quota ØD j6
Unità mm poll.
FXM1 14 0,55
Quota F GD R GA ST
Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm
FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5
MCP-12/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
Serie FXM3
D
GA
R
GD
ST
F
Quota ØD j6
Unità mm poll.
FXM3 19 0,75
Quota F GD R GA ST
Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm
FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-13/120
Serie FXM5
Quota LB
Unità mm poll.
FXM53 237 9,33
FXM54 272 10,71
FXM55 307 12,09
Quote in mm (pollici)
D
GA
R
GD
ST
F
Quota ØD j6
Unità mm poll.
FXM5 24 0,94
Quota F GD R GA ST
Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm
FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19
MCP-14/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
Serie FXM7
Quota C1
Unità mm poll.
Con scheda base MC 35 1,38
Con scheda base MC 40 1,57
Quote in mm (pollici)
Quota LB
Unità mm poll.
FXM73 256 10,08
FXM74 291 11,46
FXM75 326 12,83
FXM76 361 14,21
FXM77 396 15,59
FXM78 431 16,97
D
GA
R
GD
ST
F
Quota ØD k6
Unità mm poll.
FXM7 32 1,26
Quota F GD R GA ST
Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm
FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-15/120
Connettori di potenza ed uscita encoder
Include i contatti relativi al freno (E, F). L'asse resta libero con tensioni fra 22 e 26 V DC
nel freno. Nell'installare il motore, verificare che il freno liberi completamente il motore
prima di farlo girare per la prima volta. Quando gli avvolgimenti del motore sono alimentati
con la sequenza indicata sul connettore (U, V, W), il rotore gira in senso orario (CWR,
clockwise rotation).
I pin I e J del connettore dell'encoder corrispondono al termistore per il controllo del
riscaldamento del motore.
CONNETTORI DI POTENZA
Esempio: MC - 23
CONNETTORE MOTORE
MC Retto
AMC A gomito
CORRENTE
23 Ampere
CONNECTION BASE OF AN
"INCREMENTAL TTL" ENCODER
Reference mark (I0)
MOTOR POWER
CONNECTION BASE
MC 23 or AMC 23
A
BC
D
E
F
PIN
SIGNAL
APhase U
B
Phase V
C
Phase W
D
Ground
E
Brake (+)
F
Brake (-)
IOC-17
PIN
SIGNAL
AA
B
*A
C
+ 5 V DC
D
Ground
E
B
F*B
G
Z
H*Z
I Thermistor
J Thermistor
KU
L*U
MV
N*V
O
W
P*W
Q Shield + chassis
A
B
C
D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
1
2
2
Nota: Le viste delle basi di collegamento vengono date dall’esterno del motore.
1
MCP-16/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
Caratteristiche del freno
La serie di motori FXM sarà provvista opzionalmente di freno che agirà per attrito
sull’asse. La sua finalità è quella di immobilizzare o bloccare assi verticali, non quella
di frenare un asse in movimento. Le caratteristiche più rilevanti, in funzione del tipo di
freno sono:
Motori Coppia nominale
di frenata statica
del freno
Potenza
assorbita
Tempo
on/off
Margine di
tensione di
sblocco
Moment
o di
inerzia
Massa
Unità
N·m W (HP) ms V DC
kg·cm
2
kg (lbf)
FXM1
Mo del motore 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)
FXM3
Mo del motore 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)
FXM5
Mo del motore 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)
FXM7
Mo del motore 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)
Nota: La velocità massima per tutti i freni è 10000 giri/min. eccetto per il freno che può essere
incorporato sui motori della serie FXM7 di 8000 giri/min.
Non utilizzare mai il freno per arrestare un asse in movimento !
Il freno non deve mai superare la sua velocità massima di rotazione.
Tensioni fra 22 V e 26 V DC liberano l’asse. Controllare che non
siano applicate tensioni superiori a 26 V che impediscano la
rotazione dell'asse.
In fase di installazione del motore si dovrà verificare che il freno liberi
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-17/120
Riferimento commerciale
0
Without fan
12
1200 rev/min
30
3000 rev/min
20
2000 rev/min
40
4000 rev/min
FXM . . .
- X
FAGOR SYNCHRONOUS MOTOR
SIZE 1, 3, 5, 7
LENGTH 1, 2, 3, 4, 5
RATED
SPEED
WINDING
F
220 V AC
FEEDBACK
TYPE
FLANGE &
SHAFT
0
IEC Standard
BRAKE
OPTION
0
Without brake
VENTILATION
A
400 V AC
1
With standard fan
1
With standard brake (24 V DC)
1
Keyless shaft
9
With special fan
SPECIAL
CONFIGURATION
X
01

ZZ
SPECIFICATION
8
NEMA Standard (USA)
9
Special
I0
Incremental encoder (2500 ppt)
A1
Absolute multi-turn SinCos encoder (1024 ppt)
E1
SinCoder encoder (1024 ppt)
Note:
Motor with F type winding may carry an encoder with incremental I0. The rest of feedback
devices with only be available on motors with A type winding.
Only when it has a special configuration (X) !
MCP-18/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
MOTORI BRUSHLESS AC, FKM
Introduzione
Eccitazione
Magneti permanenti a terre rare (Nd - Fe - B)
Sensore di temperatura
Termistore PTC KTY84-130
Estremità dell’asse
Cilindrico liscio senza chiavetta (opzione: con
Montaggio
Flangia frontale con fori passanti
Sistema di montaggio
IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC-34-3-72)
Tolleranze meccaniche
Classe normale (come da IEC-72/1971)
Equilibratura
Classe N (Classe R opzionale) come da DIN 45665
Equilibratura a mezza chiavetta
Vita dei cuscinetti
20000 ore
Rumorosità
Come da norma DIN 45635
Resistenza alla
vibrazione
Supporta 1 G nel senso dell’asse e 3 G nel senso
laterale. Si ricorda che G=10 m/s
2
.
Isolamento elettrico
Classe di riscaldamento F (150°C
~ 302°F)
Resistenza di
isolamento
500 V DC, 10 M o superiore
Rigidità dielettrica
1500 V AC, 1 minuto
Grado di protezione
Configurazione standard IP 64; opzione arresto IP 65
Temperatura Stoccaggio
Da 20°C fino a 80°C (4°F a 176°F)
Temperatura ambiente
Da 0°C fino a 40°C (32°F a 104°F)
Umidità ambiente
Dal 20% al 80% [non condensato]
Freno
Opzione in tutti i modelli.
Vedi sezione: "caratteristiche del freno"
Retroazione
Encoder:
TTL incrementale - FXM con bobinatura F -
SinCos o SinCoder - FKM con bobinatura A -
IP 64 significa che è protetto interamente contro la polvere e con-
tro spruzzi d’acqua.
Gli isolamenti di classe F nel motore mantengono le loro pro-
prietà dielettriche finché la temperatura di lavoro è mantenuta
al di sotto di 150 °C (302 °F).
I servomotori sincroni FKM sono del tipo AC
Brushless, a magneti permanenti.
Sono adeguati per qualsiasi applicazione
che richieda una gran precisione di
posizionamento. Hanno una coppia di uscita
uniforme, alta affidabilità e bassa
manutenzione.
FKM2 FKM4 FKM6
Progettati in base
alla norma di prote-
zione IP 64, non
sono intaccati da
sostanze liquide o
dallo sporco.
Sono provvisti di un
trasduttore KTY84-
130 che controlla la
temperatura
interna.
Possono essere
provvisti opzional-
mente di un freno
elettromeccanico.
Dispongono di con-
nettori di retroa-
zione e di potenza
girevoli.
IM B5
IM V3
IM V1
Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-19/120
Motori
non ventilati
Coppia a rotore
fermo
Coppia di picco a
rotore bloccato
Velocità
Nominale
Corrente a
rotore fermo
Corrente
di picco
Potenza
Costante
di coppia
Tempo di
accelerazione
Induttanza
per fase
Resistenza
per fase
Inerzia
1
Massa
2
Coppia di picco
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imass
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm²
M
kg
MCP-10L
Nm
MCP-20L
Nm
MCP-30L
Nm
FKM21.60F.. 1,7 7 6000 4,7 19 1,1 0,36 14,4 2,6 0,88 1,6 4,2 3,6 7,0
FKM22.30F.. 3,2 13 3000 4,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,1 2,9 5,3 7,4 13,0
FKM22.50F.. 3,2 13 5000 7,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,42 2,9 5,3 3,6 9,0 13,0
FKM42.30F.. 6,3 25 3000 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,45 8,5 7,8 14,8 22,2
FKM42.45F.. 6,3 25 4500 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,21 8,5 7,8 18,2 25,0
FKM44.30F.. 11,6 47 3000 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,15 16,7 11,7 22,2
FKM62.30F.. 8,9 35 3000 13,1 52 2,8 0,68 14,4 2,1 0,22 16,0 11,9 20,4
FKM62.40F.. 8,9 35 4000 16,4 66 3,7 0,54 19,1 1,3 0,18 16,0 11,9 16,2
FKM64.20F.. 16,5 66 2000 14,3 57 3,4 1,15 9,4 2,7 0,2 29,5 17,1 34,5
FKM64.30F.. 16,5 66 3000 20,0 80 5,1 0,82 14,0 1,3 0,14 29,5 17,1 24,6
FKM66.20F.. 23,5 94 2000 19,2 76,8 4,9 1,22 9,57 0,8 0,13 43,0 22,3 36,6
1.
Valore del momento di inerzia del motore senza freno.
2. Valore della massa del motore senza freno.
NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.
Tabella di caratteristiche dei motori FKM non ventilati ad avvolgimento F (220 V AC)
MCP-20/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104
Motori
non ventilati
Coppia a rotore
fermo
Coppia di picco a
rotore bloccato
Velocità
Nominale
Corrente a
rotore fermo
Corrente
di picco
Potenza
Costante
di coppia
Tempo di
accelerazione
Induttanza
per fase
Resistenza
per fase
Inerzia
1
Massa
2
Coppia di picco
Mo
Nm
Mp
Nm
nN
rev/min
Io
Arms
Imass
Arms
Pow
kW
Kt
Nm/Arms
tac
ms
L
mH
R
J
kg·cm²
M
kg
MCP-08H
Nm
MCP-16H
Nm
FKM21.60A.. 1,7 7 6000 2,8 11 1,1 0,6 14,4 7,7 2,6 1,6 4,2 5,0 7,0
FKM22.30A.. 3,2 13 3000 2,4 10 1,0 1,3 7,0 16,0 3,95 2,9 5,3 10,2 13,0
FKM22.50A.. 3,2 13 5000 4,0 16 1,7 0,8 11,7 5,8 1,4 2,9 5,3 6,7 13,0
FKM22.60A.. 3,2 13 6000 4,5 18 2,0 0,7 14,0 4,6 1,1 2,9 5,3 5,6 11,2
FKM42.30A.. 6,3 25 3000 4,6 19 2,0 1,4 10,7 8,6 1,45 8,5 7,8 21,9
FKM42.45A.. 6,3 25 4500 6,9 28 3,0 0,9 16,0 3,9 0,67 8,5 7,8 14,6
FKM42.60A.. 6,3 25 6000 8,5 34 3,9 0,7 21,3 2,6 0,45 8,5 7,8 11,2
FKM44.30A.. 11,6 47 3000 8,2 33 3,6 1,4 11,2 4,2 0,54 16,7 11,7 22,6
FKM44.40A.. 11,6 47 4000 10,7 43 4,9 1.1 14,9 2,4 0,31 16,7 11,7 17,3
FKM62.30A.. 8,9 35 3000 7,1 28 2,8 1,3 14,4 7,2 0,77 16,0 11,9 20,0
FKM62.40A.. 8,9 35 4000 9,3 37 3,7 1,0 19,1 4,1 0,44 16,0 11,9 15,4
FKM64.30A.. 16,5 66 3000 12,1 48 5,2 1,4 14,0 3,8 0,28 29,5 17,1 21,8
FKM66.20A.. 23,5 94 2000 10,5 42 4,9 2,2 9,5 4,6 0,31 43,0 22,3 35,2
1.
Valore del momento di inerzia del motore senza freno.
2. Valore della massa del motore senza freno.
NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.
Tabella di caratteristiche dei motori FKM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC)
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