Fagor CNC 8070 for other applications Manuale del proprietario

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Azionamenti

Brushless AC

~ Serie MCP ~

Ref.1104

MCP-2/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

Titolo Azionamenti Brushless AC. Serie MCP

Tipo di documentazione Descrizione, installazione ed avvio di motori e regolatori

digitali.

Denominazione MAN REGUL MCP (ITA)

Riferimento Ref.1104

Software Versione 01.0x

WinDDSSetup Versione 06.2x

Documento elettronico man_mcp.pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.

Bº San Andrés 19, Apdo. 144

E20500 Arrasate-Mondragón

www.fagorautomation.com

[email protected]

L'informazione di cui al presente manuale può essere soggetta a

variazioni dovute a eventuali modifiche tecniche. FAGOR AUTO-

MATION, S. Coop. si riserva il diritto di modificare il contenuto del

manuale, non essendo tenuta a notificare tali variazioni.

È stato verificato i contenuti del presente manuale e la sua coinci-

denza per il prodotto descritto. Ciononostante, è possibile che sia

stato commesso un errore involontario e perciò non si garantisce

una coincidenza assoluta. In ogni caso, si verifica regolarmente

l’informazione contenuta nel documento e si provvede a eseguire le

correzioni necessarie che saranno incluse in una successiva edita-

zione.

Tutti i diritti sono riservati. La presente documentazione, interamente

o in parte, non può essere riprodotta, trasmessa, trascritta, memo-

rizzata in un sistema di registrazione dati o tradotta in nessuna lingua,

senza autorizzazione espressa di Fagor Automation.

34-943-719200

34-943-771118 (Servizio di Assistenza Tecnica)

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-3/120

GARANZIA

GARANZIA INIZIALE

Ogni prodotto fabbricato o commercializzato da FAGOR ha una garanzia di 12

mesi per l'utente finale.

Affinché il tempo dall'uscita di un prodotto dai nostri magazzini all'arrivo presso l'utente

finale non venga sottratto da questi 12 mesi di garanzia, il costruttore o l'intermediario

deve comunicare a FAGOR la destinazione, l'identificazione e la data di installazione

della macchina tramite il Foglio di Garanzia che accompagna ogni prodotto.

La data di inizio della garanzia per l'utente sarà quella indicata come data di

installazione della macchina sul foglio di garanzia.

Questo sistema ci consente di assicurare all'utente i 12 mesi di garanzia.

FAGOR dà un termine di 12 mesi al costruttore o all'intermediario per l'installazione

e la vendita del prodotto, in modo che la data di inizio della garanzia può essere fino

a un anno posteriore all'uscita del prodotto dai nostri magazzini, purché sia stato

rimesso il foglio di garanzia. Ciò significa in pratica l'estensione della garanzia a due

anni dall'uscita del prodotto dai magazzini Fagor. Nel caso in cui non sia stato inviato

il citato foglio, il periodo di garanzia concluderà dopo 15 mesi dall'uscita del prodotto

dai nostri magazzini.

FAGOR si impegna alla riparazione o alla sostituzione di un prodotto a partire dal suo

lancio sul mercato e fino a 8 anni dopo la data di eliminazione dal catalogo.

Spetta esclusivamente a FAGOR determinare se la riparazione entra nell'ambito defi-

nito come garanzia.

CLAUSOLE DI ESCLUSIONE

La riparazione sarà effettuata presso i nostri impianti. Sono pertanto fuori garanzia

le spese di trasporto o quelle derivanti dagli spostamenti del proprio personale tecnico

per realizzare la riparazione di un'attrezzatura, anche se entro il succitato periodo di

garanzia.

La citata garanzia sarà applicata purché le apparecchiature siano state disinstallate

in base alle istruzioni, non siano state maltrattate o non abbiano subito danni causati

da incidenti o negligenza e purché non siano state effettuate da personale non auto-

rizzato da FAGOR.

Se, una volta effettuato l'intervento o la riparazione, la causa del guasto non è impu-

tabile al nostro prodotto, il cliente è tenuto a coprire tutte le spese derivanti, in base

alle tariffe vigenti.

Non sono coperte altre garanzie implicite o esplicite e la FAGOR AUTOMATION non

si rende comunque responsabile di altri danni o pregiudizi eventualmente verificatisi.

CONTRATTI DI ASSISTENZA TECNICA

Sono a disposizione del cliente Contratti di Assistenza e Manutenzione sia per il peri-

odo di garanzia sia fuori dallo stesso.

MCP-4/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

DICHIARAZIONE DI CONFORMITÀ

Fabbricante Fagor Automation, S.Coop.

Bº San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (Spagna).

Dichiara: sotto la sua esclusiva responsabilità la conformità del prodotto:

Sistema di regolazione AC Brushless Fagor

composto dai moduli regolatori:

MCP-05L, MCP-10L, MCP-20L, MCP-30L, MCP-04H, MCP-08H, MCP-16H

e i servomotori asse d’avanzamento:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6

Nota: Alcuni caratteri addizionali possono seguire i riferimenti dei modelli sopra indicati. Tutti

loro osservano le Direttive riportate. Tuttavia, l’osservanza si può verificare nell’etichetta della

stessa apparecchiatura.

al quale fa riferimento la presente dichiarazione, alle norme di:

Sicurezza

Compatibilità Elettromagnetica

Ai sensi delle disposizioni delle Direttive Comunitarie 2006/95/EC di Bassa Tensione

e 2004/108/CE di Compatibilità Elettromagnetica.

Mondragón, il 1 Luglio 2009

PRESENTAZIONE

La Fagor offre un’ampia gamma di azionamenti (motore AC Brushless + regolatore

digitale) per applicazioni da 1,2 a 33,6 N·m, a velocità da 1.200 a 4000 giri/min per

motori FXM e da 1,7 e 23,5 N·m a velocità da 2.000 a 6000 giri/min per motori FKM.

Il presente manuale fornisce tutte le informazioni descrittive degli elementi e la guida

passo a passo per l'installazione e la regolazione dell'azionamento.

Se è la prima volta che si esegue l'installazione, leggere l'intero documento.

In caso di eventuali dubbi o necessità, si prega di rivolgersi ai nostri tecnici presso uno

qualsiasi degli uffici sussidiari.

Grazie per aver scelto Fagor.

EN 60204 -1:

2006

Sicurezza macchina. Attrezzatura elettrica macchine.

Parte 1: Requisiti generali.

EN 61800 -3:

2004

Norma di EMC per regolazione.

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-5/120

INDICE GENERALE

MOTORI BRUSHLESS AC, FXM................................................................................7

Introduzione .................................................................................................................7

Dimensioni .................................................................................................................11

Connettori di potenza ed uscita encoder....................................................................15

Caratteristiche del freno.............................................................................................16

Riferimento commerciale ...........................................................................................17

MOTORI BRUSHLESS AC, FKM..............................................................................18

Introduzione ...............................................................................................................18

Dimensioni .................................................................................................................21

Connettori di potenza ed uscita encoder....................................................................24

Caratteristiche del freno.............................................................................................25

Riferimento commerciale ...........................................................................................26

A.C. SERVODRIVE ...................................................................................................27

Introduzione ...............................................................................................................27

Caratteristiche Generali .............................................................................................27

Caratteristiche di interfacciamento hardware.............................................................27

Caratteristiche interfaccia software............................................................................28

Tipi di posizionamento ...............................................................................................28

Dimensioni .................................................................................................................29

Dati tecnici..................................................................................................................29

Connettori...................................................................................................................30

Indicatori (Led) ...........................................................................................................34

Pulsanti ......................................................................................................................34

Pannello frontale e spine dei connettori.....................................................................35

Targhetta caratteristiche ............................................................................................39

Riferimento commerciale ...........................................................................................40

INSTALLAZIONE ......................................................................................................41

Considerazioni generali..............................................................................................41

Collegamenti elettrici..................................................................................................42

Cablaggio...................................................................................................................46

Collegamento del segnale analogico .........................................................................49

Collegamento MCP-PC. Linea seriale RS-232 ..........................................................50

Schema dell’armadio elettrico....................................................................................50

Inizializzazione e regolazione ....................................................................................51

Interfaccia software....................................................................................................52

Tipi di posizionamento ...............................................................................................52

Sintassi dell’editor di tabelle.......................................................................................53

Struttura del blocco di posizionamento ......................................................................56

Modalità di esecuzione di una tabella ........................................................................58

Variabili dello stato di posizionamento.......................................................................61

Impostazioni del posizionatore...................................................................................61

MCP-6/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI ....................................................................66

Notazione utilizzata....................................................................................................66

Gruppo A. Applicazione .............................................................................................68

Gruppo B. Ingressi - uscite non programmabili..........................................................68

Gruppo C. Corrente....................................................................................................68

Gruppo D. Diagnosi....................................................................................................72

Gruppo E. Simulatore encoder...................................................................................74

Gruppo G. Generali....................................................................................................75

Gruppo H. Hardware..................................................................................................77

Gruppo I. Ingressi.......................................................................................................77

Gruppo K. Monitoraggio.............................................................................................79

Gruppo L. Motion Control...........................................................................................80

Gruppo M. Motore......................................................................................................85

Gruppo N. Impostazioni dell’asse lineare...................................................................86

Gruppo O. Uscite analogiche e digitali.......................................................................88

Gruppo P. Anello di posizione....................................................................................91

Gruppo Q. Comunicazione.........................................................................................97

Gruppo R. Sensore del rotore....................................................................................99

Gruppo S. Velocità...................................................................................................100

Gruppo T. Coppia e potenza....................................................................................105

REGISTRI DEL PLC DEDICATI..............................................................................106

Notazione utilizzata..................................................................................................106

MESSAGGI DI ERRORE.........................................................................................107

AVVISI .....................................................................................................................114

ELENCO PARAMETRI, VARIABILI E COMANDI. IDs ModBus............................115

REGISTRI DEL PLC DEDICATI..............................................................................117

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-7/120

MOTORI BRUSHLESS AC, FXM

Introduzione

Eccitazione

Magneti permanenti a terre rare (SmCo)

Sensore di temperatura Termistore

Estremità dell’asse

Cilindrico con chiavetta (opzione: senza chi-

avetta)

Montaggio Staffa frontale

Sistema di montaggio IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC-34-3-72)

Tolleranze meccaniche Classe normale (come da IEC-72/1971)

Equilibratura

Classe N (Classe R opzionale) come da DIN

45665. Equilibratura con chiavetta intera

Vita dei cuscinetti 20000 ore

Rumorosità Come da norma DIN 45635

Resistenza alla

vibrazione

Supporta 1g nel senso dell’asse e 3g nel

senso laterale. Si ricorda che g=10 m/s

2

.

Isolamento elettrico Classe F (150 °C ~ 302 °F)

Resistenza di

isolamento

500 V DC, 10 M o superiore

Rigidità dielettrica 1.500 V AC, 1 minuto

Grado di protezione

Configurazione standard IP64; opzione

fermo IP65

Tª Stoccaggio Da 20 °C fino a 80 °C (4 °F a 176 °F)

Tª ambiente consentita Da 0 °C fino a 40 °C (32 °F a 104 °F)

Umidità ambiente Dal 20 % al 80 % (non condensato)

Freno

Opzione in tutti i modelli.

Vedi sezione: "caratteristiche del freno"

Retroazione

Encoder:

TTL incrementale - FXM con bobinatura F -

SinCos

o SinCoder- FXM con bobinatura A -

IP 64 significa che è protetto interamente contro la polvere e con-

tro spruzzi d’acqua.

Gli isolamenti di classe F nel motore mantengono le loro proprietà

dielettriche finché la temperatura di lavoro è mantenuta al di sotto

di 150 °C (302 °F).

I servomotori sincroni FXM sono del tipo AC

Brushless, a magneti permanenti.

Sono adeguati per qualsiasi applicazione che

richieda una gran precisione di posiziona-

mento.

Hanno una coppia di uscita uniforme, alta affi-

dabilità e bassa manutenzione.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

Sono progettati in

base alla norma di

protezione IP 64 e

pertanto non sono

intaccati da sos-

tanze liquide o da-

llo sporco.

Incorporano un

trasduttore che

controlla la tempe-

ratura interna.

Possono incorpo-

rare opzional-

mente un freno

elettromeccanico.

Significato dei

codici della moda-

lità di montaggio:

IM B5

IM V3

IM V1

MCP-8/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

Motori

non ventilati

Coppia a

rotore

Coppia di picco

a rotore

bloccato

Velocità

Nominale

Corrente a

rotore fermo

Corrente

di picco

Potenza

Costante

di coppia

Tempo di

accelerazione

Induttanza

per fase

Resistenza

per fase

Inerzia

1

Massa

2

Coppia di picco

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/min

Io

Arms

Imass

Arms

Pow

kW

Kt

Nm/Arms

tac

ms

L

mH

R



J

kg·cm²

P

kg

MCP-05L

Nm

MCP-10L

Nm

MCP-20L

Nm

MCP-30L

Nm

FXM11.40F.. 1,2 6 4000 2,0 10,1 0,5 0,6 8,4 12,0 4,60 1,2 3,3 3,0 6,0

FXM12.40F.. 2,3 11 4000 3,9 19,3 1,0 0,6 7,2 5,5 1,45 1,9 4,3 6,0 11,0

FXM13.40F.. 3,3 16 4000 5,6 28,0 1,4 0,6 6,8 3,5 0,80 2,6 6,4 12,0 16,0

FXM14.20F.. 4,1 20 2000 3,5 17,2 0,9 1,2 3,5 10,0 2,30 3,3 7,6 12,0 20,0

FXM14.40F.. 4,1 20 4000 6,9 34,0 1,7 0,6 6,9 2,6 0,55 3,3 7,6 12,0 18,0

FXM31.20F.. 2,6 13 2000 2,2 11,0 0,5 1,2 5,6 24,0 5,05 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0

FXM31.40F.. 2,6 13 4000 4,4 22,0 1,1 0,6 11,3 6,1 1,25 3,5 5,5 6,0 12,0 13,0

FXM32.20F.. 5,1 25 2000 4,3 22,0 1,1 1,2 5,0 11,0 1,65 6,0 7,5 12,0 24,0 25,0

FXM32.40F.. 5,1 25 4000 8,4 42,0 2,1 0,6 10,1 2,9 0,44 6,0 7,5 12,0 18,0

FXM33.20F.. 7,3 36 2000 6,3 31,0 1,5 1,2 4,9 6,7 0,90 8,5 9,6 24,0 36,0

FXM33.40F.. 7,3 36 4000 12,0 60,0 3,1 0,6 9,9 1,8 0,25 8,5 9,6 18,0

FXM34.20F.. 9,3 46 2000 7,6 38,0 1,9 1,2 5,0 5,3 0,65 11,0 11,5 24,0 36,0

FXM34.40F.. 9,3 46 4000 15,0 76,0 3,9 0,6 10,0 1,3 0,17 11,0 11,5 18,0

FXM53.20F.. 11,9 59 2000 9,9 49,0 2,5 1,2 7,8 5,0 0,45 22,0 15,8 24,0 36,0

FXM53.30F.. 11,9 59 3000 14,8 73,0 3,7 0,8 11,7 2,2 0,20 22,0 15,8 36,0

FXM54.20F.. 14,8 74 2000 12,7 64,0 3,1 1,2 8,2 3,4 0,27 29,0 17,8 36,0

FXM55.12F.. 17,3 86 1200 9,1 45,0 2,2 1,9 5,3 7,2 0,55 36,0 20,0 38,0 57,0

FXM55.20F.. 17,3 86 2000 15,0 77,0 3,6 1,1 8,8 2,5 0,19 36,0 20,0 33,6

FXM73.12F.. 20,8 104 1200 10,7 54,0 2,6 1,9 7,4 9,8 0,60 61,0 29,0 57,0

FXM74.12F.. 27,3 135 1200 13,5 67,0 3,4 2,0 7,4 7,8 0,45 79,0 31,6 60,0

FXM75.12F.. 29,5 165 1200 15,0 85,0 3,7 2,0 7,4 5,9 0,31 97,0 36,0 60,0

1.

Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione “caratteristiche del freno”.

2. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del

NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.

Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento F (220 V AC)

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-9/120

Motori

non ventilati

Coppia a

rotore

fermo

Coppia di

picco a

rotore

bloccato

Velocità

Nominale

Corrente a

rotore fermo

Corrente

di picco

Potenza

Costante

di coppia

Tempo di

accelerazione

Induttanza

per fase

Resistenza

per fase

Inerzia

1

Massa

2

Coppia di picco

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/min

Io

Arms

Imass

Arms

Pow

kW

Kt

Nm/Arms

tac

ms

L

mH

R



J

kg·cm²

P

kg

MCP-04H

Nm

MCP-08H

Nm

MCP-16H

Nm

FXM11.20A.. 1,2 6 2.000 0,45 2,2 0,3 2,7 4,2 248 93,5 1,2 3,3 6,0

FXM11.30A.. 1,2 6 3.000 0,67 3,4 0,4 1,8 6,3 110 43,0 1,2 3,3 6,0

FXM11.40A.. 1,2 6 4.000 0,90 4,5 0,5 1,3 8,4 62 23,5 1,2 3,3 5,2 6,0

FXM12.20A.. 2,3 11 2.000 0,86 4,1 0,5 2,7 3,6 111 32,0 1,9 4,3 10,7 11,0

FXM12.30A.. 2,3 11 3.000 1,29 6,2 0,7 1,8 5,4 49 13,0 1,9 4,3 7,1 11,0

FXM12.40A.. 2,3 11 4.000 1,72 8,2 1,0 1,3 7,2 28 7,8 1,9 4,3 5,4 10,7 11,0

FXM13.20A.. 3,3 16 2.000 1,23 6.0 0,7 2,7 3,4 71 16,0 2,6 6,4 10,7 16,0

FXM13.30A.. 3,3 16 3.000 1,85 9,0 1,0 1,8 5,1 32 7,25 2,6 6,4 7,1 14,2 16,0

FXM13.40A.. 3,3 16 4.000 2,50 12,0 1,4 1,3 6,8 18 4,05 2,6 6,4 10,6 16,0

FXM14.20A.. 4,1 20 2.000 1,53 7,5 0,9 2,7 3,5 52 12,0 3,3 7,6 10,7 20,0

FXM14.30A.. 4,1 20 3.000 2,30 11,2 1,3 1,8 5,2 23 4,85 3,3 7,6 14,2 20,0

FXM14.40A.. 4,1 20 4.000 3,10 15,0 1,7 1,3 6,9 13 2,95 3,3 7,6 10,6

20,0

FXM31.20A.. 2,6 13 2.000 0,97 4,8 0,5 2,7 5,6 126 29,0 3,5 5,5 10,7 13,0

FXM31.30A.. 2,6 13 3.000 1,45 7,3 0,8 1,8 8,5 56 12,5 3,5 5,5 7,2 13,0

FXM31.40A.. 2,6 13 4.000 1,92 9,6 1,1 1,4 11,3 32 7,25 3,5 5,5 5,4 10,8 13,0

FXM32.20A.. 5,1 25 2.000 1,89 9,2 1,1 2,7 5,0 56 9,55 6,0 7,5 10,8 21,6 25,0

FXM32.30A.. 5,1 25 3.000 2,80 14,0 1,6 1,8 7,5 25 4,05 6,0 7,5 14,6 25,0

FXM32.40A.. 5,1 25 4.000 3,80 18,5 2,1 1,4 10,1 14 2,3 6,0 7,5 10,7 21,4

1. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione “caratteristiche del freno”.

2. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del freno".

NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.

Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC)

MCP-10/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

Motori

non ventilati

Coppia a

rotore

Coppia di

picco a

rotore

bloccato

Velocità

Nominale

Corrente a

rotore fermo

Corrente

di picco

Potenza

Costante

di coppia

Tempo di

accelerazione

Induttanza

per fase

Resistenza

per fase

Inerzia

1

Massa

2

Coppia di picco

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/min

Io

Arms

Imass

Arms

PoW

kW

Kt

Nm/Arms

tac

ms

L

mH

R



J

kg·cm

2

P

kg

MCP-04H

Nm

MCP-08H

Nm

MCP-16H

Nm

FXM33.20A.. 7,3 36 2.000 2,7 13,4 1,5 2,7 4,9 36 5,05 8,5 9,6 21,6 36,0

FXM33.30A.. 7,3 36 3.000 4,1 20,0 2,3 1,8 7,4 16 2,20 8,5 9,6 14,2 28,5

FXM33.40A.. 7,3 36 4.000 5,5 27,0 3,1 1,3 9,9 8.6 1,15 8.5 9,6 21,3

FXM34.20A.. 9,3 46 2.000 3,4 17,0 1,9 2,7 5,0 26 3,45 11,0 11,5 21,9 43,8

FXM34.30A.. 9,3 46 3.000 5,1 25,0 2,9 1,8 7,5 12 1,60 11,0 11,5 29,1

FXM34.40A.. 9,3 46 4.000 6,9 34,0 3,9 1,4 10,0 6.6 0,85 11,0 11,5 21,6

FXM53.12A.. 11,9 59 1.200 2,8 14,0 1,5 4,2 4,7 61 5,85 22,0 15,8 34,0 59,0

FXM53.20A.. 11,9 59 2.000 4,7 23,0 2,5 2,5 7,8 22 2,15 22,0 15,8 40,5

FXM53.30A.. 11,9 59 3.000 7,1 35,0 3,7 1,7 11,7 9.6 0,91 22,0 15,8 26,9

FXM54.12A.. 14,8 74 1.200 3,5 17,6 1,9 4,2 4,9 44 3,70 29,0 17,8 33,8 67,7

FXM54.20A.. 14,8 74 2.000 5,9 30,0 3,1 2,5 8,2 16 1,35 29,0 17,8 40,2

FXM54.30A.. 14,8 74 3.000 8,7 44,0 4,7 1,7 12,3 7,3 0,64 29,0 17,8 27,2

FXM55.12A.. 17,3 86 1.200 4,1 20,0 2,2 4,2 5,3 36 2,95 36,0 20,0 33,8 67,5

FXM55.20A.. 17,3 86 2.000 6,7 33,0 3,6 2,6 8,8 13 1,05 36,0 20,0 41,3

FXM73.12A.. 20,8 104 1.200 4,9 25,0 2,6 4,2 7,4 46 3,05 61,0 29,0 67,8

FXM73.20A.. 20,8 104 2.000 8,2 41,0 4,4 2,5 12,3 17 1,10 61,0 29,0 40,6

FXM74.12A.. 27,3 135 1.200 6,6 32,0 3,4 4,2 7,4 33 1,90 79,0 31,6 66,2

FXM75.12A.. 33,6 165 1.200 8,0 39,0 4,2 4,2 7,4 27 1,45 97,0 36,0 67,2

1. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore di inerzia che si riporta nella tabella della sezione “caratteristiche del freno”.

2. Se il motore dispone dell’opzione freno si dovrà inoltre considerare il valore della sua massa che si riporta nella tabella della sezione "caratteristiche del freno".

NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.

Tabella di caratteristiche dei motori FXM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC)

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-11/120

Dimensioni

Serie FXM1

Quota LB

Unità mm poll.

FXM11 136 5,35

FXM12 171 6,70

FXM13 206 8,11

FXM14 241 9,48

Quote in mm (pollici)

D

GA

R

GD

ST

F

Quota ØD j6

Unità mm poll.

FXM1 14 0,55

Quota F GD R GA ST

Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm

FXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5

MCP-12/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

Serie FXM3

Quota LB

Unità mm poll.

FXM31 152 5,98

FXM32 187 7,36

FXM33 222 8,74

FXM34 257 10,12

Quote in mm (pollici)

D

GA

R

GD

ST

F

Quota ØD j6

Unità mm poll.

FXM3 19 0,75

Quota F GD R GA ST

Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm

FXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-13/120

Serie FXM5

Quota LB

Unità mm poll.

FXM53 237 9,33

FXM54 272 10,71

FXM55 307 12,09

Quote in mm (pollici)

D

GA

R

GD

ST

F

Quota ØD j6

Unità mm poll.

FXM5 24 0,94

Quota F GD R GA ST

Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm

FXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19

MCP-14/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

Serie FXM7

Quota C1

Unità mm poll.

Con scheda base MC 35 1,38

Con scheda base MC 40 1,57

Quote in mm (pollici)

Quota LB

Unità mm poll.

FXM73 256 10,08

FXM74 291 11,46

FXM75 326 12,83

FXM76 361 14,21

FXM77 396 15,59

FXM78 431 16,97

D

GA

R

GD

ST

F

Quota ØD k6

Unità mm poll.

FXM7 32 1,26

Quota F GD R GA ST

Unità mm poll. mm poll. mm poll. mm poll. mm

FXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-15/120

Connettori di potenza ed uscita encoder

Include i contatti relativi al freno (E, F). L'asse resta libero con tensioni fra 22 e 26 V DC

nel freno. Nell'installare il motore, verificare che il freno liberi completamente il motore

prima di farlo girare per la prima volta. Quando gli avvolgimenti del motore sono alimentati

con la sequenza indicata sul connettore (U, V, W), il rotore gira in senso orario (CWR,

clockwise rotation).

I pin I e J del connettore dell'encoder corrispondono al termistore per il controllo del

riscaldamento del motore.

CONNETTORI DI POTENZA

Esempio: MC - 23

CONNETTORE MOTORE

MC Retto

AMC A gomito

CORRENTE

23 Ampere

CONNECTION BASE OF AN

"INCREMENTAL TTL" ENCODER

Reference mark (I0)

MOTOR POWER

CONNECTION BASE

MC 23 or AMC 23

A

BC

D

E

F

SIGNAL

APhase U

B

Phase V

C

Phase W

D

Ground

E

Brake (+)

F

Brake (-)

IOC-17

SIGNAL

AA

B

*A

C

+ 5 V DC

D

Ground

E

B

F*B

G

Z

H*Z

I Thermistor

J Thermistor

KU

L*U

MV

N*V

O

W

P*W

Q Shield + chassis

A

B

C

D

E

F

G

H

I

J

K

L

M

N

O

P

Q

1

2

Nota: Le viste delle basi di collegamento vengono date dall’esterno del motore.

1

MCP-16/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

Caratteristiche del freno

La serie di motori FXM sarà provvista opzionalmente di freno che agirà per attrito

sull’asse. La sua finalità è quella di immobilizzare o bloccare assi verticali, non quella

di frenare un asse in movimento. Le caratteristiche più rilevanti, in funzione del tipo di

freno sono:

Motori Coppia nominale

di frenata statica

del freno

Potenza

assorbita

Tempo

on/off

Margine di

tensione di

sblocco

Moment

o di

inerzia

Massa

Unità

N·m W (HP) ms V DC

kg·cm

2

kg (lbf)

FXM1

Mo del motore 12 (0,016) 19/29 22-26 0,38 0,3 (0,66)

FXM3

Mo del motore 16 (0,021) 20/29 22-26 1,06 0,6 (1,32)

FXM5

Mo del motore 18 (0,024) 25/50 22-26 3,60 1,1 (2,42)

FXM7

Mo del motore 35 (0,047) 53/97 22-26 31,80 4,1 (9,03)

Nota: La velocità massima per tutti i freni è 10000 giri/min. eccetto per il freno che può essere

incorporato sui motori della serie FXM7 di 8000 giri/min.

Non utilizzare mai il freno per arrestare un asse in movimento !

 Il freno non deve mai superare la sua velocità massima di rotazione.

 Tensioni fra 22 V e 26 V DC liberano l’asse. Controllare che non

siano applicate tensioni superiori a 26 V che impediscano la

rotazione dell'asse.

 In fase di installazione del motore si dovrà verificare che il freno liberi

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-17/120

Riferimento commerciale

0

Without fan

12

1200 rev/min

30

3000 rev/min

20

2000 rev/min

40

4000 rev/min

FXM . . .

- X

FAGOR SYNCHRONOUS MOTOR

SIZE 1, 3, 5, 7

LENGTH 1, 2, 3, 4, 5

RATED

SPEED

WINDING

F

220 V AC

FEEDBACK

TYPE

FLANGE &

SHAFT

0

IEC Standard

BRAKE

OPTION

0

Without brake

VENTILATION

A

400 V AC

1

With standard fan

1

With standard brake (24 V DC)

1

Keyless shaft

9

With special fan

SPECIAL

CONFIGURATION

X

01



ZZ

SPECIFICATION

8

NEMA Standard (USA)

9

Special

I0

Incremental encoder (2500 ppt)

A1

Absolute multi-turn SinCos encoder (1024 ppt)

E1

SinCoder encoder (1024 ppt)

Note:

Motor with F type winding may carry an encoder with incremental I0. The rest of feedback

devices with only be available on motors with A type winding.

Only when it has a special configuration (X) !

MCP-18/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

MOTORI BRUSHLESS AC, FKM

Introduzione

Eccitazione

Magneti permanenti a terre rare (Nd - Fe - B)

Sensore di temperatura

Termistore PTC KTY84-130

Estremità dell’asse

Cilindrico liscio senza chiavetta (opzione: con

Montaggio

Flangia frontale con fori passanti

Sistema di montaggio

IM B5, IM V1, IM V3 (come IEC-34-3-72)

Tolleranze meccaniche

Classe normale (come da IEC-72/1971)

Equilibratura

Classe N (Classe R opzionale) come da DIN 45665

Equilibratura a mezza chiavetta

Vita dei cuscinetti

20000 ore

Rumorosità

Come da norma DIN 45635

Resistenza alla

vibrazione

Supporta 1 G nel senso dell’asse e 3 G nel senso

laterale. Si ricorda che G=10 m/s

2

.

Isolamento elettrico

Classe di riscaldamento F (150°C

~ 302°F)

Resistenza di

isolamento

500 V DC, 10 M o superiore

Rigidità dielettrica

1500 V AC, 1 minuto

Grado di protezione

Configurazione standard IP 64; opzione arresto IP 65

Temperatura Stoccaggio

Da 20°C fino a 80°C (4°F a 176°F)

Temperatura ambiente

Da 0°C fino a 40°C (32°F a 104°F)

Umidità ambiente

Dal 20% al 80% [non condensato]

Freno

Opzione in tutti i modelli.

Vedi sezione: "caratteristiche del freno"

Retroazione

Encoder:

TTL incrementale - FXM con bobinatura F -

SinCos o SinCoder - FKM con bobinatura A -

IP 64 significa che è protetto interamente contro la polvere e con-

tro spruzzi d’acqua.

Gli isolamenti di classe F nel motore mantengono le loro pro-

prietà dielettriche finché la temperatura di lavoro è mantenuta

al di sotto di 150 °C (302 °F).

I servomotori sincroni FKM sono del tipo AC

Brushless, a magneti permanenti.

Sono adeguati per qualsiasi applicazione

che richieda una gran precisione di

posizionamento. Hanno una coppia di uscita

uniforme, alta affidabilità e bassa

manutenzione.

FKM2 FKM4 FKM6

Progettati in base

alla norma di prote-

zione IP 64, non

sono intaccati da

sostanze liquide o

dallo sporco.

Sono provvisti di un

trasduttore KTY84-

130 che controlla la

temperatura

interna.

Possono essere

provvisti opzional-

mente di un freno

elettromeccanico.

Dispongono di con-

nettori di retroa-

zione e di potenza

girevoli.

IM B5

IM V3

IM V1

Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104 MCP-19/120

Motori

non ventilati

Coppia a rotore

fermo

Coppia di picco a

rotore bloccato

Velocità

Nominale

Corrente a

rotore fermo

Corrente

di picco

Potenza

Costante

di coppia

Tempo di

accelerazione

Induttanza

per fase

Resistenza

per fase

Inerzia

1

Massa

2

Coppia di picco

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/min

Io

Arms

Imass

Arms

Pow

kW

Kt

Nm/Arms

tac

ms

L

mH

R



J

kg·cm²

M

kg

MCP-10L

Nm

MCP-20L

Nm

MCP-30L

Nm

FKM21.60F.. 1,7 7 6000 4,7 19 1,1 0,36 14,4 2,6 0,88 1,6 4,2 3,6 7,0

FKM22.30F.. 3,2 13 3000 4,5 18 1,0 0,74 7,0 4,6 1,1 2,9 5,3 7,4 13,0

FKM22.50F.. 3,2 13 5000 7,2 29 1,7 0,45 11,7 1,7 0,42 2,9 5,3 3,6 9,0 13,0

FKM42.30F.. 6,3 25 3000 8,5 34 2,0 0,74 10,7 2,6 0,45 8,5 7,8 14,8 22,2

FKM42.45F.. 6,3 25 4500 12,4 50 3,0 0,51 16,0 1,2 0,21 8,5 7,8 18,2 25,0

FKM44.30F.. 11,6 47 3000 15,6 62 3,6 0,74 11,2 1,2 0,15 16,7 11,7 22,2

FKM62.30F.. 8,9 35 3000 13,1 52 2,8 0,68 14,4 2,1 0,22 16,0 11,9 20,4

FKM62.40F.. 8,9 35 4000 16,4 66 3,7 0,54 19,1 1,3 0,18 16,0 11,9 16,2

FKM64.20F.. 16,5 66 2000 14,3 57 3,4 1,15 9,4 2,7 0,2 29,5 17,1 34,5

FKM64.30F.. 16,5 66 3000 20,0 80 5,1 0,82 14,0 1,3 0,14 29,5 17,1 24,6

FKM66.20F.. 23,5 94 2000 19,2 76,8 4,9 1,22 9,57 0,8 0,13 43,0 22,3 36,6

1.

Valore del momento di inerzia del motore senza freno.

2. Valore della massa del motore senza freno.

NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.

Tabella di caratteristiche dei motori FKM non ventilati ad avvolgimento F (220 V AC)

MCP-20/120 Regolazione AC Brushless digitale - Ref.1104

Motori

non ventilati

Coppia a rotore

fermo

Coppia di picco a

rotore bloccato

Velocità

Nominale

Corrente a

rotore fermo

Corrente

di picco

Potenza

Costante

di coppia

Tempo di

accelerazione

Induttanza

per fase

Resistenza

per fase

Inerzia

1

Massa

2

Coppia di picco

Mo

Nm

Mp

Nm

nN

rev/min

Io

Arms

Imass

Arms

Pow

kW

Kt

Nm/Arms

tac

ms

L

mH

R



J

kg·cm²

M

kg

MCP-08H

Nm

MCP-16H

Nm

FKM21.60A.. 1,7 7 6000 2,8 11 1,1 0,6 14,4 7,7 2,6 1,6 4,2 5,0 7,0

FKM22.30A.. 3,2 13 3000 2,4 10 1,0 1,3 7,0 16,0 3,95 2,9 5,3 10,2 13,0

FKM22.50A.. 3,2 13 5000 4,0 16 1,7 0,8 11,7 5,8 1,4 2,9 5,3 6,7 13,0

FKM22.60A.. 3,2 13 6000 4,5 18 2,0 0,7 14,0 4,6 1,1 2,9 5,3 5,6 11,2

FKM42.30A.. 6,3 25 3000 4,6 19 2,0 1,4 10,7 8,6 1,45 8,5 7,8 21,9

FKM42.45A.. 6,3 25 4500 6,9 28 3,0 0,9 16,0 3,9 0,67 8,5 7,8 14,6

FKM42.60A.. 6,3 25 6000 8,5 34 3,9 0,7 21,3 2,6 0,45 8,5 7,8 11,2

FKM44.30A.. 11,6 47 3000 8,2 33 3,6 1,4 11,2 4,2 0,54 16,7 11,7 22,6

FKM44.40A.. 11,6 47 4000 10,7 43 4,9 1.1 14,9 2,4 0,31 16,7 11,7 17,3

FKM62.30A.. 8,9 35 3000 7,1 28 2,8 1,3 14,4 7,2 0,77 16,0 11,9 20,0

FKM62.40A.. 8,9 35 4000 9,3 37 3,7 1,0 19,1 4,1 0,44 16,0 11,9 15,4

FKM64.30A.. 16,5 66 3000 12,1 48 5,2 1,4 14,0 3,8 0,28 29,5 17,1 21,8

FKM66.20A.. 23,5 94 2000 10,5 42 4,9 2,2 9,5 4,6 0,31 43,0 22,3 35,2

1.

Valore del momento di inerzia del motore senza freno.

2. Valore della massa del motore senza freno.

NOTA. Il regolatore raccomandato per governare ogni motore offrirà la corrente nominale necessaria per avere dal motore la relativa coppia nominale.

Tabella di caratteristiche dei motori FKM non ventilati ad avvolgimento A (400 V AC)

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