Fagor CNC 800 M OEM Manuale utente

CNC 800 M

Nouve Prestazioni Ref. 0204 (ita)

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Versione 2.1 (Luglio 1995)

1. P627(1). FATTORE DI DIVISIONE DEI SEGNALI DEI VOLANTINI ETTRONICI

Il parametro P627(1) viene usato assieme ai parametri P612(6), P626(6) e P627(6) che indicano il fattore di moltiplicazione dei segnali

del volantino elettronico degli assi X, Y, Z rispettivamente.

Il parametro P627(1) indica se vengono divisi o no i segnali di tutti i volantini elettronici.

P627(1)=0 Non vengono divisi

P627(1)=1 I segnali di tutti i volantini vengono divisi per 2.

Esempio: sull’asse X, per impostare il CNC su 100 impulsi/giro con encoder da 25, 50 e 100 impulsi/giro si deve:

Volantino Fagor da 25 impulsi/giro:P612(6)=0 e P627(1)=0 25 x 4 / 1 = 100 impulsi/giro

Volantino Fagor da 50 impulsi/giro:P612(6)=1 e P627(1)=0 50 x 2 / 1 = 100 impulsi/giro

Volantino Fagor da 100 impulsi/giro: P612(6)=1 e P627(1)=1 100 x 2 / 2 = 100 impulsi/giro

Versione 2.4 (Giugno 1996)

1. VOLANTINI ELETTRONICI INFLUENZATI DAL FEED-HOLD

Fino adesso, si supponeva che i volantini elettronici compivano le funzioni di volantini meccanici, per cui gli stessi non erano

influenzati dal Feed-hold.

Nonostante, alcune applicazioni richiedono che i volantini siano influenzati dal Feed_hold.

Il parametro macchina "P628(2)" indica se i volantini elettronici sono influenzati dal Feed_hold

P628(2) = 0Non sono influenzati dal Feed_hold.

P628(2) = 1Sì sono influenzati dal Feed_hold.

2. SCAMBIATORI AUTOMATICI DI UTENSILI

Questa prestazione permette di gestire scambiatori di utensili in qualsiasi momento.

Fino adesso questo trattamento era realizzato unicamente quando si eseguiva un programma (99996) in modo Automatico.

Personalizzazione:

Il parametro macchina "P628(3)" indica se si dispone di Scambiatore Automatico di Utensili.

P628(3) = 0Non è disponibile di Scambiatore Automatico di Utensili.

P628(3) = 1Sì è disponibile di Scambiatore Automatico di Utensili.

In entrambi i casi il CNC tiene conto dei parametri macchina "P743" e "P745".

P743 Sottoprogramma standard che si deve eseguire prima della funzione T.

P745 Sottoprogramma standard che si deve eseguire dopo la funzione T.

I sottoprogrammi associati alla funzione T devono contenere la sequenza di selezione dell’utensile ed essere definiti dal

fabbricante in uno dei programmi speciali dell’utente in codice ISO : P99994 e P99996.

Entrambi i sottoprogrammi si definiscono mediante un numero intero compreso tra lo 0 ed 89. Se si personalizza con il valore

0 il CNC intende che non si deve eseguire nessun sottoprogramma.

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2.1 MACCHINA CON SCAMBIATORE MANUALE DI UTENSILI

Il parametro macchina "P628(3)" si deve personalizzare con il valore "0" (non si dispone di Scambiatore Automatico di Utensili).

Funzionamento basico in modo Manuale o Visualizzatore

Ogni volta che si seleziona un nuovo utensile, (T?? - START), il CNC agisce nel seguente modo:

1.- Se il parametro macchina "P743" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto sottoprogramma

standard.

2.- Il CNC ottiene il codice BCD ed assume il nuovo utensile.

3.- Se il parametro macchina "P745" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto sottoprogramma

standard.

Funzionamento basico durante l’esecuzione di un’operazione automatica

Ogni volta che l’esecuzione di un’operazione automatica richiede un cambio di utensile, (T01 attiva ed il ciclo sollecita T02), il

CNC agisce nel seguente modo:

1.- Se il parametro macchina "P743" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto sottoprogramma

standard.

2.- Visualizza il messaggio "TOOL CHANGE" e ferma l’esecuzione del programma.

3.- Dopo che l’operatore ha premuto il tasto [Start], il CNC prende il codice BCD ed assume il nuovo utensile.

4.- Se il parametro macchina "P745" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto sottoprogramma

standard.

5.- Il CNC continua con l’esecuzione dell’operazione automatica.

Funzionamento basico durante l'esecuzione del Programma ISO (99996)

a) Uno, od entrambi i parametri macchina "P743" e "P745" sono stati definiti con un valore diversi da "0".

Ogni volta che l’esecuzione del programma ISO (99996) richiede un cambio di utensile, il CNC agisce nel seguente modo:

1.- Se il parametro macchina "P743" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto

sottoprogramma standard.

2.- Il CNC ottiene il codice BCD di nuovo utensile ed assume il nuovo utensile.

3.- Se il parametro macchina "P745" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto

sottoprogramma standard.

4.- Il CNC continua con l’esecuzione dell’operazione automatica.

b) Entrambi i parametri macchina "P743" e "P745" sono stati definiti con il valore "0".

Ogni volta che l’esecuzione del programma ISO (99996) richiede un cambio di utensile, il CNC agisce nel seguente modo:

1.- Prende il codice BCD dal nuovo utensile e l’assume.

2.- Esegue il sottoprogramma standard interno N99, dove:

Visualizza il messaggio “TOOL CHANGE”

e ferma l’esecuzione del programma (M00)

3.- Dopo che l’operatore ha premuto il tasto [Start] il CNC continua l’esecuzione del programma.

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2.2 MACCHINA CON SCAMBIATORE AUTOMATICO DI UTENSILI

Il parametro macchina "P628(3)" si deve personalizzare con il valore "l" (se si dispone di Scambiatore Automatico di Utensile)

Funzionamento basico in modo Manuale o Visualizzatore

Ogni volta che si seleziona un nuovo utensile, (TT??, START), il CNC agisce nel seguente modo:

1.- Se il parametro macchina "P743" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto sottoprogramma

standard.

2.- Il CNC prende il codice BCD ed assume il nuovo utensile.

3.- Se il parametro macchina "P745" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto sottoprogramma

standard.

Funzionamento basico durante l’esecuzione di una operazione automatica

Ogni volta che l’esecuzione di una operazione automatica richiede un cambio di utensile, (T01 attiva ed il ciclo richiede T02),

il CNC agisce nel seguente modo:

1.- Se il parametro macchina "P743" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto sottoprogramma

standard.

2.- Il CNC prende il codice BCD ed assume il nuovo utensile.

3.- Se il parametro macchina "P745" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto sottoprogramma

standard.

4.- Il CNC continua con l’esecuzione dell’operazione automatica.

Funzionamento basico durante l'esecuzione del programma ISO (99996)

a) Uno, od entrambi i parametri macchina "P743" e "P745" sono stati definiti con un valore diversi da "0".

Ogni volta che l’esecuzione del programma ISO (99996) richiede un cambio di utensile, il CNC agisce nel seguente modo:

1.- Se il parametro macchina "P743" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto

sottoprogramma standard.

2.- Il CNC prende il codice BCD di nuovo utensile ed assume il nuovo utensile.

3.- Se il parametro macchina "P745" è stato personalizzato con un valore diverso da "0", il CNC esegue detto

sottoprogramma standard.

4.- Il CNC continua con l’esecuzione dell’operazione automatica.

b) Entrambi i parametri macchina "P743" e "P745" sono stati definiti con il valore "0".

Ogni volta che l’esecuzione del programma ISO (99996) richiede un cambio di utensile, il CNC agisce nel seguente modo:

1.- Prende il codice BCD dal nuovo utensile e l’assume

2.- Esegue il sottoprogramma standard interno N99, dove:

Visualizza il messaggio "TOOL CHANGE"

e ferma l’esecuzione del programma (M00)

3.- Dopo che l’operatore ha premuto il tasto [Start] il CNC continua l’esecuzione del programma.

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3. GESTIONE DI M19 (ORIENTAMENTO DEL MANDRINO)

Quando si dispone di Scambiatori Automatici di Utensili, è necessario orientare il mandrino prima di procedere con il cambio.

Questa prestazione implementa la funzione M19 per stabilire l’orientamento del mandrino.

Si consiglia di includere la funzione M19 nel sottoprogramma standard che viene eseguito prima della funzione T. Quella definita

dal parametro macchina P743.

Requisiti:

Per poter orientare il mandrino è necessario disporre di un encoder del mandrino.

Per il collegamento dell’encoder del mandrino si deve usare il connettore "A5", lo stesso che si usa per il collegamento del

volantino elettronico associato all’asse Z.

Nelle macchine che dispongono di volantino associato all’asse Z e si desidera usare questa prestazione, si distribuisce il

connettore "A5" per il collegamento del volantino elettronico associato all’asse Z e per il collegamento dell’encoder al

mandrino.

Precauzioni nelle macchine che dispongano di volantino associato all’asse Z:

. Sarà necessario commutare dette retroazioni (volantino e mandrino)

. Il CNC interpreta la retroazione del connettore "A5" del seguente modo:

In modo "Orientamento del Mandrino" (M19) come retroazione del mandrino.

In modo "Mandrino ad anello aperto" (M3, M4, M5) come impulsi del Volantino.

. Se il mandrino passa dal modo "Orientamento del mandrino" al modo "Orientamento ad anello aperto" e non si commuta

la retroazione del connettore "A5", il CNC prenderà gli impulsi del mandrino come impulsi del Volantino.

Personalizzazione:

Il parametro macchina "P800" indica se è disponibile l’encoder del mandrino e di conseguenza se è disponibile la prestazione

"Orientamento del Mandrino"

P800 = 0 Non è disponibile l’encoder né di "Orientamento del Mandrino"

P800 <> 0 Numero di impulsi dell’encoder del Mandrino

Oltre a disporre di un encoder situato nel mandrino (P800 diverso da 0), si devono personalizzare i seguenti parametri macchina:

P609(2) Senso del conteggio del mandrino

P700 Velocità del mandrino S quando si lavora in M19

P601(7) Segno di uscita S analogica associata ad M19

P612(8) Tipo di impulso di riferimento macchina nel MANDRINO

P619(6) Fermata orientata del mandrino in entrambi i sensi (ammette S negativa)

P719 Segnale analogico minimo del mandrino con M19

P717 Banda morta del mandrino con M19

P718 Guadagno proporzionale K del mandrino con M19

P916 Posizione di fermata del mandrino quando esegue M19 senza S.

Formato di Programmazione

La forma di programmare un Orientamento del Mandrino è "M19 S4.3", dove:

M19 Indica che si tratta di uno spostamento del mandrino ad anello chiuso.

S4.3 Indica la posizione in cui si desidera posizionare il mandrino. Detto valore sarà espresso in gradi e riferito allo zero

macchina.

Formato di Programmazione in Modo Visualizzatore

Per orientare il mandrino si deve agire nel seguente modo:

* Premere la sequenza di tasti [F] - [BEGIN] - [END]

* Il CNC visualizza nella parte inferiore il messaggio "M"

* Scrivere sulla tastiera [1] - [9] - [S] - (valore desiderato)-[START]

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Funzionamento basico

L’esecuzione di un blocco del tipo "M19 S4.3" si realizza del seguente modo:

* Il CNC indicherà all’armadio elettrico l’esecuzione della funzione M19, e questo trasferimento di informazione avviene

come qualsiasi funzione ausiliare "M":

* Se il mandrino era ad anello aperto (M3, M4), il CNC riduce la velocità del mandrino fino a che si trova al di sotto della

velocità indicata nel parametro "P700" e a continuazione realizza un ricerca dello zero.

* Il CNC sposta il mandrino al punto indicato (S4.3) ed alla velocità fissata dal parametro macchina "P700".

Se si esegue un solo blocco con "M19", senza "S4.3", il CNC sposta il mandrino fino alla posizione indicata dal parametro

"P916". Se "P916=0", il mandrino rimane a girare indefinitamente secondo le rivoluzioni date per M19.

Il senso in cui si realizza il posizionamento è indicato nel parametro macchina "P601(7)", nonostante il parametro

macchina "P619(6)" permette di realizzare detto posizionamento in entrambi i sensi.

* Il mandrino permarrà ad anello chiuso fino a che:

- Si esegua una M3, M4, M5

- Si esegua una S???

- Si produca un Reset

- Si esegua la funzione M30

- Si produca qualche errore di esecuzione

Esempio:

M3 S1000 Mandrino ad anello aperto, senso della rotazione a destra.

M19 Mandrino ad anello chiuso, ricerca dello zero e posizionamento nella valore della coordinata indicata dal

parametro "P916".

M19 S100 Posizionamento a 100º.

S1000 Mandrino ad anello aperto. Mantiene senso della rotazione precedente (M3).

M19 S200 Mandrino ad anello chiuso, ricerca dello zero e posizionamento a 200º.

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Versione 3.1 (Novembre 1997)

1. CREAZIONE DI UN PROGRAMMA IN CODICE ISO

Il CNC consente di creare un programma in codice ISO a basso livello, basandosi su un’operazione o programma pezzo.

Per poter disporre di questa possibilità si deve impostare il parametro macchina "P630(1)=1".

Il programma in codice ISO generato dal CNC sarà sempre il 99996 e potrà essere memorizzato sia nel CNC stesso che in un computer.

Il programma 99996 è un programma utente speciale in codice ISO, che può essere:

Creato partendo di un’operazione o programma pezzo.

Modificato sul CNC stesso, con l’opzione "Modi ausiliari - Editazione programma 99996"

Essere trasmesso al CNC dopo essere stato elaborato in un computer.

Creazione del programma ISO nella memoria del CNC (99996).

Il CN800M dispone di 11 K di memoria per il programma 99996. Se il programma dovesse superare queste dimensioni, il CNC

visualizzerà il relativo errore.

Per creare il programma 99996 si deve agire come segue:

* Se si tratta di un’operazione. Selezionare o definire l’operazione desiderata.

* Se si tratta di un programma pezzo. Selezionare il programma pezzo del direttorio dei programmi pezzo e portare il cursore

sull’intestazione del programma pezzo stesso ("PEZZO 01435". Si dovrà vedere la lista delle operazioni che la compongono).

* Digitare la sequenza tasti [CALC].[7]. Il CNC visualizzerà la pagina di simulazione grafica.

* Premere il tasto . Il CNC inizia la simulazione e la creazione del programma 99996.

* Una volta conclusa la simulazione, il programma 99996 memorizzato conterrà, in codice ISO, tutti i blocchi che siano stati

simulati.

Creazione del programma ISO (99996) in un computer

Il programma 99996 creato basandosi su un programma pezzo di solito è superiore alla memoria disponibile sul CNC.

Con il DNC30 è possibile creare questo programma (99996) nella memoria di un computer.

Per creare il programma 99996 in un computer si deve agire come segue:

* Attivare la comunicazione DNC e lanciare il programma DNC30 nel computer.

* Sul computer selezionare l’opzione "Gestione Programmi - Ricezione Digitalizzata".

* Selezionare l’operazione sul CNC o portarsi sull’intestazione del programma pezzo ("PEZZO 01435". Si dovrà vedere la lista

delle operazioni che la compongono).

* Digitare la sequenza tasti [CALC][8]. Il CNC visualizzerà la pagina di simulazione grafica.

* Premere il tasto . Il CNC inizia la simulazione e la creazione del programma 99996.

* Una volta conclusa la simulazione, il programma 99996 memorizzato conterrà, in codice ISO, tutti i blocchi che siano stati

simulati.

Questo programma può essere lanciato dal CNC con l’opzione "Esecuzione programma infinito" del DNC30.

N.B.: Durante la creazione del programma ISO, nella simulazione grafica non viene applicata la relativa compensazione. Ciò

nonostante, nel programma così creato, appaiono i relativi G41, G42.

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2. DISPONIBILITÀ DELLA FILETTATURA RIGIDA

A partire da questa versione è possibile realizzare filettature tipiche (con compensazione) "P630(3)=0" e filettature rigide "P630(3)=1".

Per realizzare filettature rigide, il CNC deve poter controllare sempre la velocità di rotazione del mandrino, inviando al pannello elettrico

il segnale necessario a far girare il mandrino alla velocità impostata.

Considerazioni generali:

La filettatura rigida consiste in un’interpolazione fra il mandrino e l’asse Z.

È consigliabile che i tempi di accelerazione/decelerazione del mandrino e dell’asse Z siano uguali.

Gli errori di inseguimento del mandrino e dell’asse Z devono essere proporzionali. Ad esempio, se si lavora a F1000mm/min,

S1000giri/min (passo della filettatura=1mm) e come errore di inseguimento si ottiene Z=1mm (osservati) e S=360 gradi, si può

dire che i due assi sono perfettamente sincronizzati.

Per regolare la risposta di accelerazione e decelerazione del mandrino su tutte le gamme, per ogni gamma di mandrino è presente

un parametro di accelerazione/decelerazione.

Dato che il guadagno dell’asse Z è diversa per la lavorazione e per la filettatura rigida, il CNC dispone di 2 parametri, uno per ciascun

caso.

Se si sta effettuando un filettatura rigida l’uscita FILETTATURA_ON (I97) è sempre attiva.

Parametri macchina relativi al mandrino:

P800 Numero di impulsi dell’encoder del mandrino (0...9999)

P601(7) Segno dell’uscita S analogica associata a M19 (0 o 1)

P609(2) Senso di conteggio del mandrino (0 o 1)

P612(8) Tipo di impulso di riferimento macchina del mandrino (0=Negativo, 1=Positivo)

P719 Segnale analogico minimo del mandrino (0...255)

P719=0 ==> 2,5 mV P719=10 ==> 25.0 mV (10 x 2.5)

P719=1 ==> 2,5 mV P719=255 ==> 637.5 mV (255 x 2.5)

P717 Banda morta del mandrino. Numero di impulsi di conteggio (0...255)

Il CNC applica direttamente ai segnali di retroazione dell’encoder un fattore di moltiplicazione x4.

Quindi, con un encoder di 1000 impulsi per rotazione e P717= 100, la banda morta sarà: (360°/4000)x100= ±9°

P718 Guadagno proporzionale K del mandrino (0...255)

Imposta il segnale relativo a 1 impulso di conteggio dell’errore di inseguimento dell’encoder del mandrino.

Segnale (mV.) = P718 x Errore di Inseguimento (impulsi) x 2,5 mV / 64

P751, P747, P748, P749 Durata rampa di accelerazione/decelerazione del mandrino su gamma 1, 2, 3, 4 (0...255) Valore 1=20 ms

P746 Guadagno feed-forward del mandrino la filettatura rigida (0...255)

P750 Guadagno proporzionale K1 dell’asse Z durante la filettatura rigida (0...255)

P625(1) L’inizio della filettatura è sincronizzato con l’Io del mandrino (0=Non, 1=Si)

Ingressi per la retroazione:

P630(4) = 0 Il connettore A5 viene usato per la retroazione del mandrino e per la retroazione del volantino associato all’asse

Z. Entrambe le retroazioni devono essere commutate dall’esterno.

P630(4) = 1 Il connettore A5 viene usato solo per la retroazione del mandrino.

Il connettore A6 viene usato per la retroazione del volantino associato all’asse X.

Il connettore A4 viene usato per la retroazione del volantino o volantini associati agli assi Y, Z.

L’uscita O46 del PLC indica l’asse che si sposta quando sta girando il volantino collegato all’A4.

Se O46=0 si sposta Y e se O46=1 si sposta l’asse Z.

Programmazione in codice ISO

Per la programmazione si userà la funzione G33 (filettatura) dovendosi indicare l’avanzamento dell’asse e la velocità del mandrino.

Esempi: G33 Z -10 F1000 S1000 M3 F1000 S1000 M3

G33 Z-10

Le funzioni G00, G01, G02 e G03 annullano la funzione G33.

3. VERSIONE SOFTWARE DEL CNC

Già da questa versione, quando si accede alla schermata che visualizza il checksum di ciascuna delle Eprom,

[Modi ausiliari] [Modi Speciali] [8]

Il CNC visualizzerà il checksum di ciascuna delle Eprom e la Versione del Software del CNC. Ad esempio: Versione 3.1

4. SALVASCHERMO

Se il parametro macchina viene impostato su “P626(7)=1” la funzione salvaschermo agirà come segue:

Se per cinque minuti non viene premuto nessun tasto, oppure il CNC non deve fare un refresh dello schermo (aggiornare), il segnale

video viene tolto e lo schermo si spegne. Per ripristinare il video è sufficiente premere qualsiasi tasto.

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5. FRESATURA LINEARE SEMIAUTOMATICA

Per accedere a questo modo selezionare la fresatura lineare e premere il tasto per accedere al modo semi-

automatico.

Questa operazione non potrà essere memorizzata come parte di un pezzo.

Si deve definire l’angolo (αα) e la lunghezza (L) della traiettoria

Portare la macchina sul punto di inizio desiderato usando i volantini e premere il relativo tasto JOG (basta

premere una volta, non è necessario tenerlo premuto).

La macchina si sposterà nella direzione indicata mantenendo l’angolo "αα" fino a coprire la distanza "L"

indicata o fino a quando si preme il tasto

6. FRESATURA AD ARCO SEMIAUTOMATICO

Per accedere a questo modo selezionare la fresatura ad arco e premere il tasto per accedere al modo semi-automatico

Questa operazione non potrà essere memorizzata come parte di un pezzo.

Si deve definire il raggio di arrotondamento (R). Il segno di questo dato indica il senso di rotazione (R+ e R-)

Portare la macchina sul punto di inizio desiderato usando i volantini e premere il relativo tasto JOG (basta premere una volta, non è

necessario tenerlo premuto). La macchina realizzerà un arco di 90° nel senso indicato.

7. COMPENSAZIONE INCROCIATA

Oltre a compensare l’errore di misura prodotto dall’inesattezza delle viti appartenenti a ciascun asse (errore di vite), il CNC permette

di compensare l’errore di misura prodotto da un asse sull’altro (compensazione incrociata). Un esempio tipico della compensazione

incrociata è la compensazione della flessione dell’asse.

Se si desidera usare la compensazione incrociata si deve definire l’asse al quale sarà applicata la compensazione incrociata e l’asse

che, spostandosi, produce i suddetti errori di misura.

Parametri macchina relativi alla compensazione incrociata:

P623(1) All’asse X è applicata la compensazione incrociata (0=Non, 1=Si)

P620(5) All’asse Y è applicata la compensazione incrociata (0=Non, 1=Si)

P620(4) All’asse Z è applicata la compensazione incrociata (0=Non, 1=Si)

P623(2), P623(3) Asse che si sposta con la compensazione incrociata.

Esempi: Compensare Y rispetto al movimento di Z P620 ( * * * 1 0 * * *) P623 ( * * * * * 0 0 0)

Compensare X rispetto al movimento di Y P620 ( * * * 0 0 * * *) P623 ( * * * * * 1 0 1)

8. FUNZIONE M80 CON ASSE Z VISUALIZZATORE

Questa prestazione è disponibile quando l’asse Z è un asse Visualizzatore "P617(4)=1".

Ogniqualvolta si deve spostare l’asse Z il CNC visualizza il testo "Agire su Z".

Inoltre, già da questa versione, svolge la funzione ausiliare M80. Con questa funzione è possibile agire sul dispositivo idraulico,

meccanico, ecc. che controlla l’asse Z.

ASSE COMPENSATO

P623 (1) P620(5) P620(4)

X 1 0 0

Y 0 1 0

Z 0 0 1

ASSE IN

MOVIMENTO

P623(3) P623(2)

X 0 1

Y 1 0

Z 1 1

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9. NORMATIVA DI SICUREZZA SU MACCHINE

Il CNC dispone delle seguenti caratteristiche per il rispetto della normativa di sicurezza su macchine.

Abilitazione del tasto START dal PLC

Questa caratteristica è disponibile se il parametro "P630(5)=1" è stato impostato

L’uscita O25 del PLC indica se il tasto START è stato abilitato (=1) o no (=0)

Spostamenti degli assi sui quali agisce il Feed-Hold. (precedentemente già disponibile)

L’ingresso Feed-Hold, pin 15 del connettore I/O 1, in condizioni normali deve trovarsi al livello logico alto.

Se durante lo spostamento degli assi, l’ingresso Feed-Hold passa al livello logico basso, il CNC mantiene la velocità di rotazione

del mandrino e ferma l’avanzamento degli assi, emettendo messaggi di valore 0V e mantenendo attivate le frizioni.

Quando questo segnale torna a un livello logico alto, il CNC riprenderà lo spostamento degli assi.

Avanzamento degli assi gestito dal PLC in modo manuale con segnale limitato.

Questa caratteristica è disponibile se il parametro "P630(5)=1" è stato impostato

Quando si attiva l’uscita O26 del PLC, il CNC acquisisce la velocità di avanzamento impostata dal parametro macchina "P814"

Volantino gestito dal PLC.

Il parametro "P628(2)" indica se il Feed-Hold agisce (=1) sulla velocità di spostamento degli assi con volantini o no (=0)

Il parametro macchina "P630(2)" indica se viene applicato il fattore relativo alla posizione del commutatore (=0) o se viene applicato

il fattore indicato dalle uscite O44 e O45 del PLC (=1)

Controllo del mandrino dal PLC.

Questa caratteristica è disponibile se è stato impostato il parametro "P630(5)=1"

L’uscita O27 indica al CNC che deve (O27=1) applicare al mandrino il comando impostato sul PLC. Il valore del comando va

impostato nel registro R156 e viene inviato al CNC per mezzo dell’indicatore M1956.

R156= 0000 1111 1111 1111 => + 10V. R156= 0001 1111 1111 1111 => - 10V.

R156= 0000 0111 1111 1111 => + 5V. R156= 0001 0111 1111 1111 => - 5V.

R156= 0000 0011 1111 1111 => + 2,5V. R156= 0001 0011 1111 1111 => - 2,5V.

R156= 0000 0000 0000 0000 => + 0V. R156= 0001 0000 0000 0000 => - 0V.

Inoltre, l’uscita O43 del PLC, consente di controllare la rotazione del mandrino. (Precedentemente già disponibile)

In condizioni normali si deve trovare a un livello logico basso.

Se passa a un livello logico alto, il CNC ferma la rotazione del mandrino.

Quando questa uscita torna a un livello logico basso, il CNC riprende la rotazione del mandrino.

Comunicazione al PLC dello stato della ricerca del riferimento macchina

I88 Ricerca del riferimento macchina in corso

I100 Ricerca del riferimento macchina conclusa sull’asse X

I101 Ricerca del riferimento macchina conclusa sull’asse Y

I102 Ricerca del riferimento macchina conclusa sull’asse Z

44 045

0 0 Tiene conto di ciò che indica il commutatore

1 0 Equivale alla posizione x1 del commutatore

0 1 Equivale alla posizione x10 del commutatore

1 1 Equivale alla posizione x100 del commutatore

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Ulteriori comunicazioni dal CNC al PLC

R120 La parte bassa di questo registro indica il codice del tasto premuto.

Questo valore viene mantenuto per 200 millisecondi, a meno che venga premuto prima un altro tasto.

Dopo l’uso, questo registro può essere annullato dal PLC.

R121 bit 1 Indica che è stata impostata (=1) l’operazione di Fresatura

bit 2 Indica che è stata impostata (=1) l’operazione di Posizionamento

bit 3 Indica che è stata impostata (=1) l’operazione di realizzazione Tasche

bit 4 Indica che è stata impostata (=1) l’operazione di Sup. Sporgente

bit 5 Indica che è stata impostata (=1) l’operazione di Sgrossamento spigoli

bit 6 Indica che è stata impostata (=1) l’operazione di Fresatura superfici

bit 7 Indica che è stata impostata (=1) una delle operazioni di lavorazione (Centratura, Foratura, ecc.)

bit 8 Indica che è stata impostata (=1) l’opzione Modi ausiliari

bit 9 Indica che è stata impostata (=1) l’opzione Misurazione utensile

bit 10 Indica che è stato impostato (=1) il modo di Simulazione grafica

bit 16 Indica che è stato impostato (=1) il modo relativo ai parametri "Passata di finitura, Velocità d’Avanzamento di

finitura, Utensile di finitura e Distanze di sicurezza su X e Z dei cicli"

- 12 -

Versione 3.3 (Marzo 1998)

1. CNC MODULARE

Il CNC 800M modulare è costituito dai moduli Unità Centrale, Monitor e Tastiera.

Unità centrale.Di solito si trova nel quadro elettrico al quale viene fissata per mezzo dei fori presenti a tale scopo sul COPERCHIO

SUPPORTO. Dimensioni in mm.

Quando viene montata bisogna ricordare che per potervi accedere

in altre occasioni si dovrà lasciare sufficiente spazio libero per

poterla ribaltare.

Per rimuovere l’unità centrale si devono allentare le due viti molate

che si trovano sulla parte superiore e poi ribaltarla sostenendone

l’intelaiatura.

Monitor. Può essere collocato in qualsiasi punto della macchina ma sarebbe più consigliabile situarlo all’altezza degli occhi

dell’operatore.

Monitor 9” Ambra e 10” a Colori.

1.- Contrasto.

2.- Luminosità.

3.- 2 fusibili rapidi (F), uno per ciascuna linea rete, da 3,15 Amp/250V per la protezione del collegamento alla rete.

4.- Interruttore di accensione.

5.- Connettore per il collegamento a rete 220 V. alterni più terra.

6.- Morsetto da 6 mm. per il collegamento di messa a terra generale della macchina.

7.- Connettore tipo SUB-D (maschio) da 15 terminali per il collegamento con l’Unità Centrale.

320 largo x 265 alto

Coperchio

U.C.

Coperchio supporto

- 13 -

Monitor 14” a colori.

X2 Connettore tipo SUB-D (maschio) da 15 terminali per il collegamento con l’Unità Centrale.

1.- Morsetto da 6 mm. per il collegamento di messa a terra generale della macchina.

2.- Connettore per il collegamento a rete 220 V. alterni più terra.

Alloggiamenti Monitor.

Tastiera. Può essere sistemata in qualsiasi parte della macchina

Lato posteriore

1.- Connettore tipo SUB-D (femmina) da 25 terminali per il collegamento con l’Unità Centrale.

2.- Potenziometro per la regolazione del volume del cicalino

3.- Cicalino

A B C D E

Monitor 9” e 10” 25 mm 25 mm 25 mm 25 mm 150 mm

Monitor 14” 100 mm 100 mm 100 mm 100 mm 50 mm

- 14 -

Connettore per il collegamento dell’Unità centrale al Monitor.

Il cavo multipolare necessario per effettuare questo collegamento è fornito dalla FAGOR AUTOMATION e ha due connettori,

uno maschio e uno femmina, tipo SUB-D da 15 terminali.

Entrambi i connettori hanno un sistema di fissaggio a 2 viti UNC4.40.

Il cavo multipolare contiene 6 coppie di fili intrecciati da 0.34 mm² (6 x 2 x 0.34mm²), con schermatura comune ricoperta di gomma

acrilica. Ha un’impedenza specifica di 120 Ohm e può avere una lunghezza massima di 25m.

La schermatura del cavo è saldata al cappuccio metallico dei connettori e sia sull’Unità Centrale che sul Monitor la schermatura

è collegata via hardware al terminale 1 del connettore.

Connettore per il collegamento dell’Unità centrale alla Tastiera.

Il cavo multipolare necessario per effettuare questo collegamento è fornito dalla FAGOR AUTOMATION e ha due connettori

maschi tipo SUB-D da 25 terminali su entrambi i lati.

Entrambi i connettori hanno un sistema di fissaggio a 2 viti UNC4.40.

Il cavo usato contiene 25 fili da 0.14 mm² (25 x 0.14mm²), con schermatura comune ricoperta di gomma acrilica. Può avere una

lunghezza massima di 25m.

La schermatura del cavo è saldata al cappuccio metallico dei connettori, e sia sull’Unità Centrale che sulla Tastiera, la schermatura

è collegata via hardware al terminale 1 del connettore.

Schermatura

Termoapplicata

Schermatura esterna saldata sul

cappuccio metallico

Schermatura

Termoapplicata

Schermatura esterna saldata sul

cappuccio metallico

Schermatura

PIN SEGNALE

1 GND

2 H

3 V

4 I

5 R

6 G

7 B

8 Libero

9 Libero

10 H

11 V

12 I

13 R

14 G

15 B

Capuccio metallico Schermatura

PIN SEGNALE

1 GND

2 C9

3 C11

4 C13

5 C15

6 C1

7 C3

8 C5

9 C7

10 D1

11 D3

12 D5

13 D7

14 C8

15 C10

16 C12

17 C14

18 C0

19 C2

20 C4

21 C6

22 D0

23 D2

24 D4

25 D6

Capuccio metallico Schermatura

- 15 -

2. PROGRAMMAZIONE IN CODICE ISO. NUOVA FUNZIONE F34

P1 = F34 Il parametro P1 prende il numero dell’utensile che ha prodotto la chiamata al sottoprogramma associato agli utensili.

Non dev’essere confuso con la funzione F24 che restituisce il numero dell’utensile col quale si sta lavorando.

3. PROGRAMMAZIONE IN CODICE ISO. FILETTATURA RIGIDA

Quando si esegue una filettatura rigida in modo 800M, il CNC agisce nel modo seguente:

1.- Genera internamente la funzione M81 (commutazione di retroazione)

2.- Esegue la filettatura rigida

3.- Genera internamente la funzione M82 (recupera la retroazione precedente)

Quindi, quando si programma una filettatura rigida in codice ISO la funzione M81 dev’essere programmata nel blocco precedente al

blocco della filettatura rigida e la funzione M82 nel blocco seguente.

4. ENCODER DA 1000 IMPULSI COME ENCODER DA 1250

Questa caratteristica fa sì che il CNC modifichi la retroazione dell’encoder da 1000 impulsi per trattarla come una retroazione da 1250

impulsi.

P630(6) Adatta la retroazione dell’encoder dell’asse X (0=No, 1=Si)

P630(7) Adatta la retroazione dell’encoder dell’asse Y (0=No, 1=Si)

P630(8) Adatta la retroazione dell’encoder dell’asse Z (0=No, 1=Si)

Un caso tipico: abbiamo dei motori con encoder da 1000 impulsi e vite con passo da 5 millimetri.

I calcoli necessari per definire la risoluzione dell’asse saranno eseguiti col numero di impulsi selezionati (1000 o 1250)

5. PLCI. INGRESSO I104

Quando il commutatore del pannello di controllo si trova su una delle posizioni del volantino (x1, x10 x100), l’ingresso I104 è su “1“

6. PLCI. R120 E TASTO

Da questa versione in poi, nonostante il tasto sia stato disattivato da parametro, P618(1), sul registro R120 del PLCI, quando

il tasto stesso viene premuto ne viene visualizzato il codice.

Versione 3,04 (Marzo 2002)

1. ANNULLARE IL CORRETTORE UTENSILE

In alcuni casi è conveniente spostare l’utensile ad una quota fissa ma senza compensarne la lunghezza.

In tali casi, programmare “T.0”, e il CNC agirà come segue:

• Non cambia utensile (non esegue nessuna chiamata al sottoprogramma associato).

• Annulla il correttore associato (assume un correttore di lunghezza 0 e raggio 0).

L’istruzione “T.xx” si può programmare in qualsiasi momento, anche all’interno del programma P99996 o del sottoprogramma associato.

Il CNC assume il nuovo correttore “xx” indicato. Se si programma “T.0” assume un correttore di lunghezza 0 e raggio 0.

2. FATTORE DIVISORE DEI SEGNALI DI RETROAZIONE

I parametri P631(8), P631(7), P631(6), P631(5) e P631(4) si utilizzano insieme ai parametri P604(8), P604(7), P604(6), P604(5) e P616(8)

indicanti il fattore di moltiplicazione dei segnali di retroazione rispettivamente degli assi X, Y, Z, W, V.

Asse X Asse Y Asse Z Asse W Asse V

P604(8) P604(7) P604(6) P604(5) P616(8)

P631(8) P631(7) P631(6) P631(5) P631(4)

Indicano se si dividono (=1) o no (=0) i segnali di retroazione.

P631(8)=0, P631(7)=0, P631(6)=0, P631(5)=0 e P631(4)=0 Non si dividono

P631(8)=1, P631(7)=1, P631(6)=1, P631(5)=1 e P631(4)=1 Si dividono per 2.

Esempio: Si desidera ottenere una risoluzione di 0,01 mm mediante un encoder ad onde quadrate situato sull’asse X il cui passo di

vite è di 5 mm.

Nº impulsi = passo vite / (Fattore di moltiplicazione x Risoluzione)

Con P604(8)=0 e P631(8)=0 Fattore di moltiplicazione x4 Nº impulsi = 125

Con P604(8)=1 e P631(8)=0 Fattore di moltiplicazione x2 Nº impulsi = 250

Con P604(8)=0 e P631(8)=1 Fattore di moltiplicazione x2 Nº impulsi = 250

Con P604(8)=1 e P631(8)=1 Fattore di moltiplicazione x1 Nº impulsi = 500

3. FATTORE DI RETROAZIONE.

La risoluzione dell’asse è determinata dal passo della vite e dal numero di impulsi dell’encoder che è incorporato al motore.

In certi casi la risoluzione corrispondente alle viti ed agli encoder disponibili non coincide con nessuna delle risoluzioni che è possibile

definire mediante il parametro macchina (1, 2, 5, 10 micron o decimillesimi di pollice).

Esempio: Con una vite di passo 6 mm ed encoder di 2.500 impulsi/giro, è possibile ottenere risoluzioni di:

Risoluzione = Passo Vite / (Nº di impulsi dell’Encoder x Fattore di moltiplicazione).

Con fattore moltiplicazione 1 Risoluzione 2,4 micron

Con fattore moltiplicazione 2 Risoluzione 1,2 micron

Con fattore moltiplicazione 4 Risoluzione 0,6 micron

Per risolvere questi casi, si dispone di un nuovo parametro macchina per asse denominato Fattore di Retroazione, che consente di

adeguare la risoluzione alla configurazione disponibile.

P819 Fattore di Retroazione dell’asse X P820 Fattore di Retroazione dell’asse Y P821 Fattore di Retroazione dell’asse Z

Valori fra 0 e 65534, il valore 0 indica che non si desidera questa prestazione.

Per calcolare il «Fattore di Retroazione» occorre utilizzare la seguente formula:

Fattore di Retroazione = (Riduzione x Passo Vite / Nº di impulsi dell’Encoder) x 8.192

Esempi: Riduzione 1 1 2 1

Passo vite 4.000 6.000 6.000 8.000 (micron)

Encoder 2.500 2.500 2.500 2.500 (impulsi/giro)

Fattore di Retroazione13107,2 19.660,8 39.321,6 26.214,4

I parametri macchina ammettono solo numeri interi e in certi casi il «Fattore di Retroazione» ha parte frazionaria. In questi casi si assegna

al parametro macchina la parte intera e si utilizza la tabella di errore vite per compensare la parte frazionaria.

I valori da immettere nella tabella si calcolano mediante la seguente formula:

Quota della vite = Errore vite (micron) x Parte intera del fattore di retroazione / Parte frazionaria del fattore di retroazione

Per il caso: Riduzione = 1Passo vite = 6.000 Encoder = 2.500

Fattore di Retroazione = 19.660,8 Parametro macchina = 19660

Per un errore di vite di 20 micron Quota della vite = 20 x 19.660 / 0.8 = 491.520

Continuando il calcolo si ottiene la seguente tabella.

Quota della vite Errore della Vite

P0 = -1966.000 P1 = -0.080

P2 = -1474.500 P3 = -0.060

P4 = -983.000 P5 = -0.040

P6 = -491.500 P7 = -0.020

P8 = 0 P9 = 0

P10 = 491.500 P11 = 0.020

P12 = 983.000 P13 = 0.040

P14 = 1472.500 P15 = 0.060

P16 = 1966.000 P17 = 0.080

Headquarters (SPAIN): Fagor Automation S. Coop.

Bº San Andrés s/n, Apdo. 144

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Tel: +34-943-719200/039800

Fax: +34- 943-791712

+34-943-771118 (Service Dept.)

www.fagorautomation.com

E-mail: [email protected]

FAGOR 800M CNC

MANUALE DI INSTALLAZIONE

Ref. 9705 (ita)

PREFAZIONE

Questo manuale è rivolto al fabbricante della macchina.

Include informazioni necessarie ai nuovi utenti, oltre a temi più specifici per coloro che

conoscono il prodotto CNC 800M.

Non sarà necessario leggere completamente questo manuale. È sufficiente consultare

l’elenco delle Nuove Prestazioni e Modifiche e le appendici relative ai parametri

macchina. Tutti dispongono di riferimenti incrociati che Le indicheranno il capitolo o

comma del manuale in cui è descritto il parametro o tema desiderato.

Il manuale descrive tutte le funzioni che ha la famiglia CNC 800M. Consulti la tabella

comparativa dei modelli per conoscere le funzioni di cui dispone il Suo CNC.

Per installare il CNC nella Sua macchina Le consigliamo di consultare l’appendice che

si riferisce agli abitacoli necessari per l’ubicazione del CNC, ed il capitolo 1 “Configurazione

del CNC” che indica le dimensioni del CNC e descrive tutti i terminali dei suoi connettori.

Il Capitolo 2 “Collegamento con l'alimentazione con la macchina” indica come si deve

collegare il CNC alla rete elettrica ed all’armadio elettrico.

Il Capitolo 3 “Funzioni Ausiliari” indica la forma per accedere ai modi di operazione

speciali.

Per associare il CNC alla macchina bisogna personalizzare tutti i parametri macchina del

CNC. Le consigliamo di consultare i capitoli 4,5,6 e le appendici relativi ai parametri

macchina.

Esistono 2 appendici, uno con i parametri ordinati per temi, lo stesso ordine che si usa nei

capitoli 4,5 e 6, ed un’altra appendice con i parametri ordinati numericamente.

Entrambe le appendici dispongono di riferimenti incrociati che Le indicheranno il comma

del manuale in cui è descritto ciascun parametro.

Durante la minuziosa spiegazione di ogni parametro, capitoli 4, 5 e 6, in alcune occasioni

si fa riferimento al capitolo 7 “Concetti” dato che in questo, alcuni parametri sono spiegati

in modo più ampio, indicando come si devono realizzare vari adattmenti dell’insieme

macchina-CNC.

Dopo aver definito tutti i parametri macchina Le suggeriamo di usare l’appendice

“Sommario dei parametri macchina”, in cui si indicano i valori con cui sono stati

personalizzati tutti i citati parametri.

Inoltre esiste un’appendice di errori, che indica alcune delle cause che possono produrre

ciascuno di essi.

Note:

L’informazione descritta in questo manuale può essere soggetta a variazioni

motivate da modifiche tecniche.

FAGOR AUTOMATION, S. Coop. si riserva il diritto di modificare il

contenuto del manuale senza preavviso.

INDICE

Sezione Pagina

Tabella comparativa dei modelli FAGOR CNC 800 M ........................................ ix

Nuove prestazione e modifiche................................................................................ xiii

INTRODUZIONE

Dichiarazione di conformita ..................................................................................... 3

Condizioni di sicurezza ............................................................................................ 4

Condizioni di garanzia ............................................................................................. 7

Condizioni di spedizione.......................................................................................... 8

Note complementari................................................................................................... 9

Documenti Fagor per il CNC 800M ........................................................................ 10

Contenuto di questo manuale .................................................................................. 11

Capitolo 1 Configurazione del CNC

1.1 Introduzione................................................................................................................ 1

1.2 Dimensioni e Installazione ....................................................................................... 2

1.3 Connettori e collegamenti del CNC 800M ............................................................ 3

1.3.1 Connettori A1, A2,A3, A4 ........................................................................................ 5

1.3.1.1 Microcommutatori per connettori A1, A2, A3, A4 .............................................. 6

1.3.2 Connettore A5 ............................................................................................................ 7

1.3.2.1 Microcommutatori per il connettore A5 ................................................................. 8

1.3.3 Connettore A6 ............................................................................................................ 9

1.3.4 Connettore RS232C................................................................................................... 10

1.3.5 Connettore I/O 1 ........................................................................................................ 13

1.3.5.1 Ingressi logici del connettore I/O1.......................................................................... 14

1.3.5.2 Uscite logiche del CONNETTORE I/O 1 ................................................................ 17

1.3.6 Connettore I/O 2 ............................................................................................... 19

1.3.6.1 Uscite logiche del connettore I/O 2 ........................................................................ 20

Capitolo 2. COLLEGAMENTO CON L’ALIMENTAZIONE E

CON LA MACCHINA

2.1 Collegamento con l'alimentazione .......................................................................... 1

2.1.1 Alimentatore ............................................................................................................... 2

2.2 Collegamento con la macchina................................................................................ 3

2.2.1 Considerazioni generali ............................................................................................ 3

2.2.2 Uscite digitali ............................................................................................................. 5

2.2.3 Ingressi digitali .......................................................................................................... 5

2.2.4 Uscite analogiche....................................................................................................... 6

2.2.5 Ingressi della retroazione .......................................................................................... 6

2.3 Installazione................................................................................................................ 7

2.3.1 Considerazioni generali ............................................................................................ 7

2.3.2 Precauzioni ................................................................................................................. 7

2.3.3 Collegamento.............................................................................................................. 8

2.3.4 Test degli ingressi e delle uscite del sistema......................................................... 9

2.4 Collegamento dell'ingresso e dell'uscita di emergengenza .................................. 11

2.5 Attivazione/disattivazione di dispositivi esterni................................................... 14

Sezione Pagina

Capitolo 3. FUNZIONI AUSILIARIE

3.1 Millimetri <==> Pollici ............................................................................................. 1

3.2 Compensazione lunghezza utensile......................................................................... 1

3.3 Tabella utensili........................................................................................................... 2

3.3.1 Modifica delle dimensioni dell'utensile ................................................................. 3

3.4. Misura utensili ........................................................................................................... 4

3.5 Esecuzione/simulazione del programma P99996................................................... 5

3.5.1 Esecuzione del programma P99996......................................................................... 5

3.5.1.1 Ispezione utensile ...................................................................................................... 6

3.5.1.2 Modi di esecuzione ................................................................................................... 7

3.5.1.3 Reset del CNC ............................................................................................................ 7

3.5.1.4 Visualizzazione dei blocchi del programma .......................................................... 7

3.5.1.5 Modi di visualizzazione ........................................................................................... 8

3.5.2 Simulazione del programma P99996....................................................................... 10

3.5.2.1 Funzione ZOOM......................................................................................................... 11

3.6 Modi ausiliari ............................................................................................................. 12

3.7 Modi speciali.............................................................................................................. 12

3.7.1 Test .............................................................................................................................. 13

3.7.2 Parametri generali ...................................................................................................... 15

3.7.3 Funzioni "M" decodificate ....................................................................................... 16

3.7.3.1 Funzioni M emesse in BCD...................................................................................... 18

3.7.4 Compensazione dell'errore della vite madre .......................................................... 19

3.8 Periferiche ................................................................................................................... 21

3.8.1 Modo periferiche ........................................................................................................ 21

3.8.2 Comunicazioni DNC.................................................................................................. 22

3.9 Blocco/sblocco........................................................................................................... 23

3.10 Editazione del programma 99996 ............................................................................ 24

Capitolo 4 PARAMETRI MACCHINA

4.1 Introduzione................................................................................................................ 1

4.2 Operazioni relative alla tabella dei parametri........................................................ 2

4.3 Parametri macchina generali..................................................................................... 3

4.3.1 Parametri relativi agli ingressi e alle uscite ........................................................... 5

4.3.2 Parametri relativi ai volantini .................................................................................. 10

4.3.3 Parametri relativi al modo operativo....................................................................... 12

4.3.4 Parametri relativi alla linea seriale RS232C .......................................................... 16

Capitolo 5. PARAMETRI MACCHINA PER GLI ASSI

5.1 Parametri macchina per la risoluzione degli assi .................................................. 2

5.2 Parametri macchina per le uscite analogiche degli assi ...................................... 5

5.3 Parametri macchina relativi ai fine corsa................................................................ 6

5.4 Parametri macchina relativi alle velocita' di avanzamento degli assi ................ 7

5.5 Parametri relativi al controllo degli assi ................................................................ 9

5.6 Parametri relativi al riferimento macchina ............................................................. 11

5.7 Parametri per l'accelerazione/decelerazione degli assi ......................................... 13

5.7.1 Accelerazione/decelerazione lineare ....................................................................... 13

5.7.2 Accelerazione/delerazione a campana..................................................................... 14

5.7.3 Guadagno FEED-FORWARD .................................................................................... 15

5.8 Parametri macchina relativi alla vite madre ........................................................... 16

5.8.1 Compensazione del gioco della vite madre ........................................................... 16

5.8.2 Compensazione dell'errore della vite madre .......................................................... 17

5.9 Parametri macchina speciali ..................................................................................... 20

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Fagor CNC 800 M OEM Manuale utente

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