SBC PCD2.H222 & PCD3.H222 stepper motor module Manuale del proprietario

Tipo
Manuale del proprietario
Documento n. 26-878 | Versione ITA05 | 2018-05-30
Modulo PCD2/3.H222
per motori passo-passo
Manuale :
Manuale hardware del modulo PCD2/3.H222 per motori passo-passo | Doc. 26-878 | Vers. ITA05 | 2017-05-30
Saia-Burgess Controls AG
Indice
0-1
0
0 Indice
0.1 Storico del documento .................................................................................... 0-3
0.2 Marchio ........................................................................................................... 0-3
1 Introduzione
1.1 Funzioni e applicazione .................................................................................. 1-1
1.2 Caratteristiche principali .................................................................................. 1-2
1.3 Aree tipiche di applicazione ............................................................................ 1-2
1.4 Dimensioni meccaniche .................................................................................. 1-2
2 Dati tecnici
2.1 Dati tecnici hardware ...................................................................................... 2-1
2.1.1 Tensione di alimentazione 24 VDC ................................................................. 2-1
2.1.2 Alimentazione dal bus PCD1/2/3 di 5 VDC ..................................................... 2-1
2.1.3 Ingressi ........................................................................................................... 2-1
2.1.4 Uscite .............................................................................................................. 2-1
2.1.5 Collegamenti bidirezionali ............................................................................... 2-2
2.1.6 Condizioni di funzionamento ........................................................................... 2-2
2.1.7 Informazioni per ordini .................................................................................... 2-2
2.2 Connessioni .................................................................................................... 2-3
2.3 SignicatodeiLED .......................................................................................... 2-4
3 Descrizione funzionale
3.1 Parametrizzazionediprolidimarcia ............................................................. 3-1
3.1.1 Correzioniautomatichedelprolo .................................................................. 3-2
3.2 Indicazione della distanza di corsa ................................................................. 3-2
3.2.1 Indicazione della distanza relativa .................................................................. 3-2
3.2.2 Indicazione della posizione assoluta ............................................................... 3-2
3.3 Comportamento in caso di arresto d’emergenza in funzione
(EmergencyStop) ........................................................................................... 3-2
3.4 ComportamentoincasodiLimitSwitchinfunzione ........................................ 3-3
3.5 Avvio event-driven di assi ............................................................................... 3-3
3.6 Posizionamentosulloswitchdinecorsa ........................................................ 3-3
3.7 Percorso di riferimento .................................................................................... 3-4
3.7.1 Ricercadelloswitchdinecorsa,
avvio successivo dello switch di riferimento .................................................... 3-4
3.7.2 Ricercadelloswitchdiriferimentoaldifuoridelloswitchdinecorsa ............ 3-4
3.7.3 Avviamento e superamento diretti dello switch di riferimento ......................... 3-5
3.8 Passi singoli .................................................................................................... 3-5
3.9 Posizionamento con velocità costante ............................................................ 3-5
3.10 Posizionamentoconprolodimarcia ............................................................. 3-5
3.11 Arresto di un movimento di marcia ................................................................ 3-5
6 Esempi
6.1 Hardware PCD2 ............................................................................................. 6-1
6.2 Hardware PCD3 ............................................................................................. 6-2
6.3 Descrizione del programma ............................................................................ 6-3
6.4 CodiceprogrammaIL...................................................................................... 6-3
0 Indice
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Indice
0-2
0
A Appendice
A.1 Simboli ............................................................................................................ A-1
A.2 Indirizzo di Saia-Burgess Controls AG ............................................................ A-2
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Indice
0-3
0
0.1 Storico del documento
Versione Elaborazione Pubblicazione Note
IT01 2011-01-03 2011-04-15 Prima edizione
IT02 2011-08-25 2011-08-26 - Nuovo numero di telefono: +41 26 672 72 72
- Correzione del nome della variabile:
IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_ACTPOSABS”
IT03 2013-06-17 Cambiato il logo e il nome
IT04 2014-02-19 2014-02-19 Diversi cambiamenti nel manuale intero
ITA05 2017-05-30 2017-05-30
- Nuovo numero di telefono: +41 26 580 30 00
-Linea“IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_WARN”
da 4.4.2 cancellato
0.2 Marchio
Saia PCD
®
è Saia PG5
®
sono marchi registrati di Saia-Burgess Controls AG.
Lemodichetecnichesibasanosullostatodell'arte.
Saia-BurgessControlsAG,2017.© Tutti i diritti riservati.
Pubblicato in Svizzera
Funzioni e applicazione
Introduzione
1-1
1
1 Introduzione
Questo modulo può essere inserito in un qualsiasi connettore di I/O di un PCD2 o
PCD3. Il modulo è utilizzato per pilotare lo stadio di potenza di un motore passo-
passo,noaunafrequenzadi20kHz.
Il numero massimo di moduli è determinato dalle limitazioni delle estensioni PCD2 o
PCD3.L’indirizzodibase255nonpuòessereassegnatoadalcunmodulo.
1.1 Funzioni e applicazione
ConilmoduloPCD2/3.H222possonoessereattivatiduestadinalideimotoripasso-
passo. Il modulo assume il controllo dei movimenti di marcia desiderati e trasmette i
tresegnaliMOTEN(rilascio),DIR(direzionedirotazione)ePUL(impulsi)allostadio
nale.Oltreapassisingolieadiversipassiconvelocitàcostante,possonoessere
eettuatiprolidimarciaaformadiSotrapezoidale,conrampeasimmetrichedi
accelerazione e di frenata. I posizionamenti possono essere sia assoluti sia relativi.
Perogniassesonodisponibili3ingressiperLS1(2ingressidinecorsa),LS2
(2ingressidinecorsa)eREF(ingressodiriferimento).Inquestomodoconununico
comando è possibile azionare il posizionamento su uno switch corrispondente.
TramiteunallacciamentoTRIG(trigger)congurabileperogniassesipossono
avviare ordini di marcia con un segnale a scelta da 24 V. Impiegando l’allacciamento
TRIGperunassecomeingressoeperunaltroassecomeuscita,sipossonoavviare
iprolidimarciainmodosincronoeindipendentedalmodulo.
È disponibile un altro ingresso per il riconoscimento di emergenze.
Tutti gli ingressi e le uscite sono separate galvanicamente dal bus I/O.
Schema a blocchi di un motore passo-passo
5V
Controllore Y motore
passo-passo
Controllore X motore
passo-passo
LS1
LS2
REF
+
Regolazione
del segnale
e filtro d’ingresso
Arresto di emergenza
Commutazione I/O
TRIG
SM
CARICA-
MENTO
DRIVER X
MOTEN
DIR
PUL
LS1
LS2
REF
+
TRIG
SMDRIVER Y
MOTEN
DIR
PUL
Controllore X motore
passo-passo
Bus I/O
PCD2/3
Modulo motore passo-passo
PCD2/3.H222
24V 0V
Alimenta-
zione
Interfac-
cia bus
Separazione galvanica
CARICA-
MENTO
Regolazione
del segnale
e filtro d’ingresso
Commutazione I/O
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Caratteristiche | Aree di applicazione | Dimensioni
Introduzione
1-2
1
1.2 Caratteristiche principali
● Uningressocomuned’emergenza
● 3ingressiperogniasse(1ingressodiriferimentoe2dinecorsa)
● 3usciteperogniasse(PUL,DIR,MOTEN)
● Uningresso/uscitacongurabilesincronizzataperogniasse
● Possibilitàdiposizionamento:Passosingolo,velocitàcostante,prolidimarcia,
ricercaautomaticadelloswitchdiriferimentoodinecorsa
● 16proliperogniasseperlaparametrizzazionedellacurvaaSotrapezoidale
con rampa asim-metrica di avvio e di frenata
● indicazioneassolutaorelativadiposizione
● movimentidimarciasenzane
1.3 Aree tipiche di applicazione
● Macchineautomatichediassemblaggioedimontaggio
● Funzionidiprelevamentoeposizionamento(pickandplace)
● Azionamentidipallettizzazioneedimontaggioabassocosto
● Controlloautomaticodimovimentiangolari,ades.telecamere,proiettori,
antenne ecc.
● Controllomovimentodiassistatici(set-up)
1.4 Dimensioni meccaniche
Modulo PCD3
Dimensioni: Modulo PCD3 I/O
Colore scatola: Blu
Collegamento: Blocco di morsetti 2x con
innesto a molla a 10 poli
Modulo PCD2
Dimensioni: Modulo PCD2 I/O
Collegamento: Blocco di morsetti 2 x con
innesto a molla a 10 poli
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Dati tecnici hardware
Dati tecnici
2-1
2
2 Dati tecnici
2.1 Dati tecnici hardware
2.1.1 Tensione di alimentazione 24 VDC
Parametri Valore
Campo di tensione 18 … 32 VDC
Assorbimento di corrente a 24 V < 80 mA
Protezione contro le sovratensioni Sì(39V±10%)
Protezione contro l’inversione dei
poli
No
2.1.2 Alimentazione dal bus PCD1/2/3 di 5 VDC
Parametri Valore
Assorbimento di corrente a 5 V < 85 mA
2.1.3 Ingressi
Parametri Valore
Numero 7
Campo di tensione 0 … 32 V
Campo low 0 … 5 V
Campo high 15 … 32 V
Soglia di commutazione low-high ca.10,9V
Soglia di commutazione high-low ca.9,1V
Isteresi ca.1,8V
Correnteinentrata(24V) ca.5,2V
Ritardo d’inserzione ca 200 µs
Ritardo di disinserzione ca 200 µs
2.1.4 Uscite
Parametri Valore
Numero 6
Impulsipassi(PUL) attivo high
Ampiezza di impulsi per il segnale in
passi
16,5µsec
Segnaledidirezione(DIR) low=avanti(cw)
high=indietro(ccw)
Segnaledimovimento(MOTEN) high = Motore approvato
low = Motore non approvato
Carico per ogni uscita < 20 mA
Modalità di funzionamento modalità economica (si imposta
meno)
Ritardod’inserzioneMOTEN,DIR < 15 µs
RitardodidisinserzioneMOTEN,
DIR
< 25 µs
Ritardod’inserzionePUL <1,5µs
RitardodidisinserzionePUL < 500 ns
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Dati tecnici hardware
Dati tecnici
2-2
2
2.1.5 Collegamenti bidirezionali
Sono disponibili due collegamenti bidirezionali:
Input/Output TRIG asse X.
Input/Output TRIG asse Y.
Questo collegamento può essere usato come uscita o come ingresso. Questo
consentedideterminareunassemaster,alqualesipossonosincronizzaregliassi
slave collegati.
Caratteristiche in caso di impiego come ingresso
Parametri Valore
Campo di tensione 0 … 32 V
Campo low 0 … 5 V
Campo high 15 … 32 V
Soglia di commutazione low-high ca.9,3V
Soglia di commutazione high-low ca. 11 V
Isteresi ca.1,7V
Correnteinentrata(24V) 3,85mA
Ritardo d’inserzione < 170 µs
Ritardo di disinserzione < 184 µs
Caratteristiche in caso di impiego come uscita
Parametri Valore
Campo di tensione 0 … 32 V
Campo low 0 … 5 V
Campo high 15 … 32 V
Carico per ogni uscita > 200 mA
Ritardo d’inserzione <1,5µs
Ritardo di disinserzione < 28 µs
Modalità di funzionamento Modalità sorgente
2.1.6 Condizioni di funzionamento
Temperatura ambiente In funzione: 0...+55 °C senza ventilazione
forzata,stoccaggio:-20...+85°C
2.1.7 Informazioni per ordini
Tipo Descrizione Peso
PCD2.H222 Modulo Stepper per 2 assi 27 g
PCD3.H222 Modulo Stepper per 2 assi 70 g
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Connessioni
Dati tecnici
2-3
2
2.2 Connessioni
LED4 LS1/LS2
LED5 DIR Y
LED6 EMSTOP
LED7 Status
LED0 REF X
LED1 LS1/LS2
LED2 DIR X
LED3 REF Y
Asse X
H
2
2
2
Asse Y
Asse X
0 EMSTOP LS1 1
2 LS2 REF 3
4 TRIG MOTEN 5
6 DIR PUL 7
8 0V 24 V 9
Asse Y
0 LS1 1
2 LS2 REF 3
4 TRIG MOTEN 5
6 DIR PUL 7
8 0V 24 V 9
Uninterruttorediarrestod’emergenzapuòesserecollegatoall’ingressoEMSTOP.
L’assegnazionedeipinèrilevabiledallagura.Questoingressoservesoloperil
riconoscimento di un arresto di emergenza e non può essere usato per funzioni
correlateallasicurezza.IcollegamentiLS1,LS2eREFsonoingressiprevistiperil
posizionamentosuunodegliswitch.LS1eLS2limitanoinoltreilcampoutilizzabile
diunassedelmotorepasso-passo.Congurandoquestiingressisipossonousare
contattidiaperturaedichiusuraedisattivareswitchnoncollegati,ilcheconsenteun
miglioreidenticazionedierrori.
Seunodegliingressièdisattivato,puòessereusatocomeingressodigitale.Aquesto
scopo va letto il registro di stato IO con il programma dell’utente.
IlcollegamentoTRIGpuòessereconguratocomeingressoouscitaeserveper
l’avvio event-driven di diversi assi.
Seilcollegamentoèattivatoeconguratocomeingresso,iniziaunmovimentodi
marcia avviato dal programma dell’utente solo in presenza di un allacciamento TRIG
da 24 V.
UsandoTRIGcomeuscita,questovieneinseritoedisinseritocontemporaneamente
alsegnalediuscitaMOTEN.
MOTEN,DIRePULsonoleusciteutilizzatenellamodalitàeconomicaperilcomando
dellostadionaledelmotorepasso-passo.
Ilmodulovienealimentatotramitel’allacciamentoda+24Ve0V.Entrambiquesti
segnali sono connessi internamente tra i morsetti di collegamento degli assi X e Y.
AdeccezionedelsegnaleEMSTOP,+24Ve0Vsonotuttisegnalipresentiunavolta
per l’asse X e una volta per l’asse Y.
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Connessioni
Dati tecnici
2-4
2
2.3 SignicatodeiLED
Asse X
LED0 Tensioneall’ingressoREF
LED1(rosso) Tensioneall’ingressoLS1
LED1(verde) Tensioneall’ingressoLS2
LED2(rosso) Tensioneall’uscitaMOTENeall’uscitaDIR
LED2(verde) Tensioneall’uscitaMOTENe0Vall’uscitaDIR
Asse Y
LED3 Tensioneall’ingressoREF
LED4(rosso) Tensioneall’ingressoLS1
LED4(verde) Tensioneall’ingressoLS2
LED5(rosso) Tensioneall’uscitaMOTENeall’uscitaDIR
LED5(verde) Tensioneall’uscitaMOTENe0Vall’uscitaDIR
Per i due assi
LED6: Tensioneall’ingressoEMSTOP
LED7: Visualizzazione dello stato di funzionamento e codici di
errore
EMSTOPeREFvengonovisualizzaticonunsempliceLED.LS1eLS2vengono
visualizzatiinunLEDaduecolori(LS1rossoeLS2verde).Inoltre,unLEDadue
colorimostralostatodiDIReMOTEN.MOTENeettivo=1,sidistingueilcoloredel
LEDindipendenzadalladirezionedirotazioneDIR(antioraria“ccw”rossoeoraria
“cw”verde).
IlLED7visualizzauneventualeerrorediunodeidueassi.
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Descrizione funzionale
Parametrizzazionediprolidimarcia
3-1
3
3 Descrizione funzionale
Il modulo H222 viene usato in un PCD2 o PCD3 e attivato dal programma dell’utente
mediante accesso periferico. Questi stabiscono una comunicazione tra PCD e
H222 tramite il bus IO standard. Il modulo riconosce automaticamente i nuovi
comandi di marcia e avvia le misure corrette per elaborarli.
3.1 Parametrizzazionediprolidimarcia
Perevitaredidoverinviareognivoltaalmodulotuttiiparametridiunprolodi
marcia,sipossonodenire16prolididimarciache,dopoaverlimemorizzati,
vengono attivati con un unico comando.
Unprolodimarciacomprendeiseguentiparametri:
Parametri Descrizione Campo,unità Risoluzione,nota
Vmin Velocità di avvio / di arresto 10…10.000 Hz 1Hz(16bit)
Vmax Velocità massima 20…20.000 Hz 1Hz(16bit)
Acc accelerazione media 1...1000kHz/s 1kHz/s(16bit)
Dec decelerazione media 1...1000kHz/s 1kHz/s(16bit)
Jerk_acc Rampa di partenza in per-
centualediJerk
0...50% 1%(6bit)
Jerk_dec Rampa di frenata in percen-
tualediJerk
0...50% 1%(6bit)
IduevaloriJerkindicanoinqualepercentualeditempoperlafasediaccelerazione
odifrenatasidovrebberaggiungerel’accelerazioneoladecelerazionelineare.La
faselinearehaunadurataconunvaloredi2*Jerkal100%.UnvaloreJerkdello0%
corrispondeaunprolodimarciatrapezoidale,mentreconil50%ilprolodimarcia
ha una forma di curva a S.
t
V
Vmin
Vmax
t
V
Vmin
Vmax
Ilperiododitempoperl’avviodelrelativoprolorisultadaquestiparametriedalla
distanza di percorso.
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Descrizione funzionale
Parametrizzazione
3-2
3
3.1.1 Correzioniautomatichedelprolo
Sevengonoimpostativalorichenonrientranonelcampoammesso,ilmoduloli
corregge automaticamente nel corrispondente valore minimo o massimo. Viene
inviatounavviso.SeunodeivaloriVmin,Vmax,AccoDecdovesseessereuguale
a0,ilprolononsiavviaevieneinviatounmessaggiodierrore.
Tra determinati parametri di dati esistono correlazioni che vanno rispettate. In caso
contrariopuòvericarsi,ades.,cheunacurvaimpostataaSassumaunandamento
trapezoidale per evitare errori di passo.
3.2 Indicazione della distanza di corsa
Ladistanzadicorsa,indipendentementedalprolodimarcia,vieneindicatacome
relativa,assolutaocomemovimentodimarciasenzane.Quest’ultimorappresenta
uncasoparticolaredell’indicazionedelladistanzarelativa.Leindicazionidella
distanzadicorsainuisconosuitipidiposizionamento“Posizionamentoconvelocità
costante”e“Posizionamentoconprolodimarcia”.
3.2.1 Indicazione della distanza relativa
Con distanza relativa si indica il numero di passi da percorrere. All’avvio del
movimento di marcia va indicata la direzione di rotazione. Il numero di passi
ammessoècompresotra0e16777215,dove16777215determinaunmovimentodi
marciasenzane.Tuttiglialtrivaloriportanoalnumerocorrispondentedipassi.
3.2.2 Indicazione della posizione assoluta
Iposizionamentiassoluticonsentonodiindicareilpuntonalesenzaconoscerela
posizione attuale. Il modulo calcola la distanza di percorso relativa e la direzione
di rotazione in dipendenza dalla stessa posizione attuale assoluta. All’avvio del
movimento di marcia non viene considerato il parametro di passaggio della direzione
di rotazione.
3.3 Comportamento in caso di arresto d’emergenza in funzione
(Emergency Stop)
L’inserimentodell’arrestod’emergenzaconsentediarrestareunmovimentoin
funzionedeidueassidelmoduloconlarampadifrenatapredenita.Poichéla
posizioneeettivanoncorrispondepiùdopounadisattivazionerapidaavvenuta
esternamente,dopounarrestod’emergenzavaavviatoloswitchdinecorsaodi
riferimento.
Ledisattivazionirapide,importantiperlasicurezza,vannoeseguiteindipendentementedal
modulo.
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Descrizione funzionale
Parametrizzazione
3-3
3
3.4 ComportamentoincasodiLimitSwitchinfunzione
Sesonoattivi“LS1”o“LS2”,automaticamentesiattivaunarampadifrenata.La
posizione attuale assoluta non viene persa. Tuttavia si produce un messaggio di
errorechevaconfermato.Ilcampoattivodiunoswitchdinecorsapuòessere
lasciatosoloconunposizionamentosulcorrispondenteswitchdinecorsao,
eventualmente,conilpercorsodiriferimento.
3.5 Avvio event-driven di assi
SesicongurailcollegamentoTRIGcomeingressoelosiattiva,sipossono
annullareordinidimarciasuunasse,chepossonoessereavviatisoloapplicando
24 V al collegamento TRIG. A questo scopo si può utilizzare un segnale digitale a
scelta di 24 V.
Sedueopiùassisiavvianoinmodosincrono,ilcollegamentoTRIGperassi
successivivaconguratoeattivatocomeingresso.Perl’assedicontrolloil
collegamento viene attivato come uscita. Tutti i collegamenti vanno allacciati
insieme esternamente con un cavo. In primo luogo vengono sospesi gli ordini di
marcia per tutti gli assi successivi. Questi attendono il segnale di partenza nel
collegamento TRIG. Questo avviene se l’asse di controllo viene avviato nel momento
corrispondente.
3.6 Posizionamentosulloswitchdinecorsa
Perlamarciasuunoswitchdinecorsasidistinguonodueposizionidiversedi
partenza.Cisitrovatraidueswitchdinecorsaecisimuoveindirezionedello
switchdinecorsaconilprolodivelocitàimpostato,sifrenanoall’arrestonon
appenailnecorsaèattivoecisimuovenelladirezioneoppostaconVminnchéil
necorsaèinattivo.Oppurecisitrovanelcampoattivodelagdinecorsa.Quisi
procededirettamenteconVminnoalcampovalidotragliswitchdinecorsanchéil
necorsaèinattivo.
Nonèpossibilearrivaredirettamentealnecorsavicinodalcampononvalido(aldi
fuorideidueswitchdinecorsa).Questodeveesserefattoprimanelcampovalido.
Ilposizionamentosuunodeiduenecorsavieneavviatoconl’accessoallaperiferia
e,asecondadell’assedesiderato,conilcomandoX_AXIS_WR_LSREFMOVE
oY_AXIS_WR_LSREFMOVE.Conilparametrodipassaggio(1=LS1,2=LS2)si
stabiliscesuqualedeiduenecorsaposizionarsi.
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Descrizione funzionale
Percorso di riferimento
3-4
3
3.7 Percorso di riferimento
Per il posizionamento sullo switch di riferimento collegato sono disponibili diverse
modalità.Indipendentementedallamodalità,loswitchdiriferimentodeveessere
attivato,incasocontrariovieneinviatounmessaggiodierrore.
3.7.1 Ricercadelloswitchdinecorsa,
avvio successivo dello switch di riferimento
Sesifariferimentoalsensodicorsaavanti(modalitàdimarciadiriferimento3),
lamarciainiziaconilprolodivelocitàattivoinsensodicorsaindietronchési
attivaloswitchdinecorsaodiriferimento.Questometteinfunzioneilprocessodi
frenata.Dopol’arresto,ladirezionedimarciavienemodicataeavviataconilprolo
divelocitànoalloswitchdiriferimento.Seloswitchdiriferimentoèattivo,iniziala
decelerazione.Nelcasosiaattivol’altroswitchdinecorsa,ilpercorsodiriferimento
si arresta e si visualizza un errore.
Seloswitchdiriferimentoèattivodopolarampadidecelerazione,sicontinuaa
procederesenzainterruzioniconVminnchéloswitchdiriferimentoèinattivo.
D’altra parte lo switch di riferimento avanza solo in direzione opposta con Vmin e
solo dopo procede con Vmin in senso di corsa avanti dal campo attivo dello switch di
riferimento.
REFLS1 REF LS2
Modalità di percorso di riferimento 3 Modalità di riferimento 4
3.7.2 Ricercadelloswitchdiriferimentoaldifuoridelloswitchdinecorsa
Con la modalità di percorso di riferimento 5 è possibile montare lo switch di
riferimentoaldifuoridelloswitchdinecorsaeprocederenonostantegliswitchdi
necorsaediriferimentoattivati.
Modalità di percorso di riferimento 5 Modalità di riferimento 6
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Descrizione funzionale
Percorso di riferimento
3-5
3
3.7.3 Avviamento e superamento diretti dello switch di riferimento
Con questo tipo di referenziamento si attiva l’avvio diretto con la direzione di
rotazionenaleesisuperaloswitchdiriferimento.Nelcasodimodalitàdiriferimento
7diLS1attiva(seattivata),ilpercorsodiriferimentosiarrestaevieneinviatoun
messaggiodierrore.Lostessovalenelcasodellamodalità8perLS2.
REF
LS1
REF LS2
Modalità di riferimento 7 Modalità di riferimento 8
3.8 Passi singoli
Ogni passo singolo richiede un comando dal PCD. Questo viene emesso con il
valoreimpostatoperVmin.Sequestonondovesseesserestabilito,sispostacon
lafrequenzadi10Hz.Lasequenzamassimapossibilenelfunzionamentoapasso
singolo è di 350 Hz.
3.9 Posizionamento con velocità costante
Per l’avvio del movimento con Vmin si utilizzano i parametri Vmin e il numero di passi
daeettuare.Seilnumerodipassièimpostatosu16.777.215(2
24
-1),ilmovimento
iniziaconVminesiarrestasoloalraggiungimentodelcorrispondentenecorsaocon
il comando di arresto inviato dal programma dell’utente.
3.10 Posizionamentoconprolodimarcia
Questotipodiposizionamento,cheèilpiùdiuso,èlavariantepiùrapidaper
raggiungere una posizione di destinazione. Si utilizzano i parametri attuali del
prolodimarciae,asecondadelleimpostazionideiparametriedelladistanzadi
posizionamento,siproduconounacurvaaS,untrapezio,untriangoloounavelocità
costante.
3.11 Arresto di un movimento di marcia
I movimenti di marcia avviati possono essere interrotti con un’istruzione di stop. In
questocasositienecontodellarampadifrenatapredenitael'assevienearrestato.
Questa istruzione determina un messaggio di errore che deve essere azzerato prima
del successivo comando di marcia.
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Funzioni programmabili in PG5
Accessomedianteblocchifunzione(FB)
4-1
4
4 Funzioni programmabili in PG5
Fare attenzione alle diverse possibilità di comando del modulo mediante accesso diretto
(MediaMapping)oblocchifunzione(FB)
4.1 Accesso mediante blocchi funzione (FB)
Il modulo H222 viene impiegato in un PCD2 o PCD3 e comandato mediante FB nello
strumento di programmazione PG5. Tali blocchi instaurano una comunicazione tra
PCD e H222 tramite il bus di I/O standard. I parametri di movimento e i comandi di
marcia nel registro corrispondente del microcontrollore vengono così impostati sul
modulo di estensione.
Ilrmwaredelmoduloriconosceautomaticamenteinuovicomandidimarciaeattua
lemisureappropriateperlaloroelaborazione.AnchéilPLCnondebbainviareogni
voltatuttiiparametridiunprolodimarciaalmodulo,èpossibiledenire16proli
dimarcia,che,unavoltamemorizzati,possonoessereattivatimedianteununico
comando.
Ilmoduloconsenteilcollegamentodiswitchdiarrestodiemergenza,dinecorsae
di riferimento. Arresti rapidi di sicurezza devono tuttavia essere messi a disposizione
esternamente.Mediantelacongurabilitàdegliingressisipossonoinoltreutilizzare
contattidiaperturaedichiusura,nonchédisattivareinterruttorinoncollegati,alnedi
aumentare la sicurezza mediante un migliore riconoscimento degli errori.
Il modulo viene inizializzato una sola volta mediante un blocco funzione “Init”. Il bl-
occofunzione“InitMP”consentelatrasmissionediunprolodimarciacompletocon
illanciodiunFB.L’FB“Exec”consentediinoltrareuncosiddetto“command”(co-
mando).Inbasealtipodiistruzione,unbytedidativienefornitooripristinatocome
parametro di ritorno. Il capitolo comprende un elenco di tutti i “comandi” consentiti e
la loro descrizione.
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Funzioni programmabili in PG5
Accessomedianteblocchifunzione(FB)
4-2
4
4.1.1 Flag e registro di diagnostica
Ilregistrodidiagnosticaeiagdidiagnosticavengonoaggiornatiasecondadelle
rispettive azioni per ciascun asse inizializzato.
Struttura del registro di diagnostica rDiag:
; 31.....24 23......16 15........8 7..........0
; \ Error / \ FB No. / \ Par.No. / \Module No./
;
; Error: 00h -> No special error
; 01h -> H222 FB already in use
; FB No.: 01h -> H222.Init
; 02h -> H222.InitMP
; 03h -> H222.Exec
; Par.No.: 00h -> No parameter error
; 01h -> Module number not correct
; 02h -> Axis number not correct
; 03h -> Command code not correct (<0 or >255)
; Module No: Number of the Module (FB parameter 1) which
; causes the error
4.1.2 FB init
QuestoFBinizializzatuttiimoduliH222denitinelcorrispondentele.equ.fDiag
indica se si è presentato un qualsiasi errore durante l’inizializzazione. rDiag aiuta a
identicarlo.
Il lancio dell’FB “INIT” si presenta nel modo seguente:
CFB H222.Init
R rDiag ; Par. 1: registro di diagnostica
FfDiag ;Par.2:agdistato(0:InitOK,1:errore)
O rappresentato come lancio dell’FB:
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Funzioni programmabili in PG5
Accessomedianteblocchifunzione(FB)
4-3
4
4.1.3 FB initMP
QuestoFBinizializzaunprolodimovimento(MP:motionprole)econguragli
switchdinecorsa,diriferimentoediarrestodiemergenza.rDiagemetteunaseg-
nalazionediritorno,cheaiutaadeterminarelacausadiuneventualeerrore.fDiag
indica se si è presentato un qualsiasi errore durante l’inizializzazione.
Il lancio dell’FB “INITMP” si presenta nel modo seguente:
CFB H222.InitMP
R modNr ; Par. 1: indirizzo di base del modulo
RaxisNr ;Par.2:numerodell’asse(0=asseX,1=asseY)
R Vmin ; Par. 3: Vmin in Hz
R Vmax ; Par. 4: Vmax in Hz
R Accel ; Par. 5: accelerazione in kHz/s
R Decel ; Par. 6: decelerazione in kHz/s
R JerkAcc ; Par. 7: accelerazione in percentuale di Jerk (da 0 a 50%)
R JerkDec ; Par. 8: decelarazione in percentuale di Jerk (da 0 a 50%)
R rDiag ; Par. 9: registro di diagnostica
FfDiag ;Par.10:agdistato(0:InitMPOK,1:errore)
O rappresentato come lancio dell’FB:
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Funzioni programmabili in PG5
Accessomedianteblocchifunzione(FB)
4-4
4
4.1.3 FB exec
Ilbloccofunzioneindividuale“exec”consentedieseguireiseguenticomandie,se
necessario,difornirealtridaticome,adesempio,ladirezionedirotazioneosimili.
Altri comandi forniscono valori di ritorno nella sezione dati (vedere descrizione dei
comandi).fDiagsegnalaunerroreavvenuto,mentrerDiagaiutaadassegnarviuna
causa.
Il lancio dell’FB “EXEC” si presenta nel modo seguente:
CFB H222.Exec
R modNr ; Par. 1: indirizzo di base del modulo
RaxisNr ;Par.2:numerodell’asse(0=asseX,1=asseY)
R rCommand ; Par. 3: comando (vedere lista dei comandi seguente)
R rData ; Par. 4: parametro di passaggio o di lettura di ripristino
(in parte opzionale)
R rDiag ; Par. 5: registro di diagnostica
FfDiag ;Par.6:agdistato(0:ExecOK,1:errore)
O rappresentato come lancio dell’FB:
Il blocco funzione FB exec supporta i seguenti comandi (command):
Comandi:
• Passosingolo(SingleStep)
• MarciadiriferimentooricercaerilascioLSouscitadalcampodiinterruzione(Ls-
RefMove)
• Posizionamentoconvelocitàcostante(MoveVconst)
• Posizionamentoconprolodivelocità(StartMP)
• Interruzionedelcomandodimarcia(Stop)
• Abilitazionedelcomandodimarciadopo“Stop”(Cont)
• Memorizzazionedelprolodimarcia(SaveMP)
• Caricamentodelprolodimarcia(ActMP)
• Riavviodelrmwaredelmodulo(ResMC)
• Cancellazionedelregistroerrori(ClrError)
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Funzioni programmabili in PG5
Accessomedianteblocchifunzione(FB)
4-5
4
Comandi di parametrizzazione:
• Inserimentoaccelerazionediavviomedia(LdAcc)
• Inserimentodecelerazionemedia(LdDec)
• Inserimentovelocitàmassima(LdVmax)
• Inserimentovelocitàminima(LdVmin)
• InserimentovalorediJerkperilrangediaccelerazione(LdJPa)
• InserimentovalorediJerkperilrangedidecelerazione(LdJPd)
• Inserimentoposizionenominalerelativa(LdDestRel)
• Inserimentoposizionenominaleassoluta(LdDestAbs)
• Impostazioneposizioneassolutaperlaposizionemomentaneadell’asse(LdAct-
PosAbs)
• Inserimentologicadelloswitchdinecorsa(LdIoConf)
Comandi di lettura di ripristino:
• Letturadell’accelerazionediavviomedia(RdAcc)
• Letturadelladecelerazionemedia(RdDec)
• Letturadellavelocitàmassima(RdVmax)
• Letturadellavelocitàminima(RdVmin)
• LetturadelvalorediJerkperilrangediaccelerazione(RdJPa)
• LetturadelvalorediJerkperilrangedidecelerazione(RdJPd)
• Letturadellaposizionenominalerelativa(RdDestRel)
• Letturadellaposizionenominaleassoluta(RdDestAbs)
• Letturadellaposizioneeettivaattualerelativa(RdActPos)
• Letturadeltempoattualediposizionamento(RdActRuntime)
• Letturadellavelocitàattuale(RdActSpeed)
• Letturadellaposizioneassolutaattuale(RdActPosAbs)
• Letturaerrore(RdError)
• Letturastato(RdStatus)
• LetturacongurazionediI/O(RdIoConf)
• Letturadellaversionedelrmware(RdFwVersion)
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SBC PCD2.H222 & PCD3.H222 stepper motor module Manuale del proprietario

Tipo
Manuale del proprietario