SBC PCD2.H222 & PCD3.H222 stepper motor module Manuale del proprietario

Marca: SBC

Modello: PCD2.H222 & PCD3.H222 stepper motor module

Tipo: Manuale del proprietario

Documento n. 26-878 | Versione ITA05 | 2018-05-30

Modulo PCD2/3.H222

per motori passo-passo

Manuale :

Manuale hardware del modulo PCD2/3.H222 per motori passo-passo | Doc. 26-878 | Vers. ITA05 | 2017-05-30

Saia-Burgess Controls AG

Indice

0-1

0 Indice

0.1 Storico del documento .................................................................................... 0-3

0.2 Marchio ........................................................................................................... 0-3

1 Introduzione

1.1 Funzioni e applicazione .................................................................................. 1-1

1.2 Caratteristiche principali .................................................................................. 1-2

1.3 Aree tipiche di applicazione ............................................................................ 1-2

1.4 Dimensioni meccaniche .................................................................................. 1-2

2 Dati tecnici

2.1 Dati tecnici hardware ...................................................................................... 2-1

2.1.1 Tensione di alimentazione 24 VDC ................................................................. 2-1

2.1.2 Alimentazione dal bus PCD1/2/3 di 5 VDC ..................................................... 2-1

2.1.3 Ingressi ........................................................................................................... 2-1

2.1.4 Uscite .............................................................................................................. 2-1

2.1.5 Collegamenti bidirezionali ............................................................................... 2-2

2.1.6 Condizioni di funzionamento ........................................................................... 2-2

2.1.7 Informazioni per ordini .................................................................................... 2-2

2.2 Connessioni .................................................................................................... 2-3

2.3 SignicatodeiLED .......................................................................................... 2-4

3 Descrizione funzionale

3.1 Parametrizzazionediprolidimarcia ............................................................. 3-1

3.1.1 Correzioniautomatichedelprolo .................................................................. 3-2

3.2 Indicazione della distanza di corsa ................................................................. 3-2

3.2.1 Indicazione della distanza relativa .................................................................. 3-2

3.2.2 Indicazione della posizione assoluta ............................................................... 3-2

3.3 Comportamento in caso di arresto d’emergenza in funzione

(EmergencyStop) ........................................................................................... 3-2

3.4 ComportamentoincasodiLimitSwitchinfunzione ........................................ 3-3

3.5 Avvio event-driven di assi ............................................................................... 3-3

3.6 Posizionamentosulloswitchdinecorsa ........................................................ 3-3

3.7 Percorso di riferimento .................................................................................... 3-4

3.7.1 Ricercadelloswitchdinecorsa,

avvio successivo dello switch di riferimento .................................................... 3-4

3.7.2 Ricercadelloswitchdiriferimentoaldifuoridelloswitchdinecorsa ............ 3-4

3.7.3 Avviamento e superamento diretti dello switch di riferimento ......................... 3-5

3.8 Passi singoli .................................................................................................... 3-5

3.9 Posizionamento con velocità costante ............................................................ 3-5

3.10 Posizionamentoconprolodimarcia ............................................................. 3-5

3.11 Arresto di un movimento di marcia ................................................................ 3-5

6 Esempi

6.1 Hardware PCD2 ............................................................................................. 6-1

6.2 Hardware PCD3 ............................................................................................. 6-2

6.3 Descrizione del programma ............................................................................ 6-3

6.4 CodiceprogrammaIL...................................................................................... 6-3

0 Indice

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Indice

0-2

A Appendice

A.1 Simboli ............................................................................................................ A-1

A.2 Indirizzo di Saia-Burgess Controls AG ............................................................ A-2

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Indice

0-3

0.1 Storico del documento

Versione Elaborazione Pubblicazione Note

IT01 2011-01-03 2011-04-15 Prima edizione

IT02 2011-08-25 2011-08-26 - Nuovo numero di telefono: +41 26 672 72 72

- Correzione del nome della variabile:

“IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_ACTPOSABS”

IT03 2013-06-17 Cambiato il logo e il nome

IT04 2014-02-19 2014-02-19 Diversi cambiamenti nel manuale intero

ITA05 2017-05-30 2017-05-30

- Nuovo numero di telefono: +41 26 580 30 00

-Linea“IO.Slot0.IOAccess.X_AXIS_RD_WARN”

da 4.4.2 cancellato

0.2 Marchio

Saia PCD

è Saia PG5

sono marchi registrati di Saia-Burgess Controls AG.

Lemodichetecnichesibasanosullostatodell'arte.

Pubblicato in Svizzera

Funzioni e applicazione

Introduzione

1-1

1 Introduzione

Questo modulo può essere inserito in un qualsiasi connettore di I/O di un PCD2 o

PCD3. Il modulo è utilizzato per pilotare lo stadio di potenza di un motore passo-

passo,noaunafrequenzadi20kHz.

Il numero massimo di moduli è determinato dalle limitazioni delle estensioni PCD2 o

PCD3.L’indirizzodibase255nonpuòessereassegnatoadalcunmodulo.

1.1 Funzioni e applicazione

ConilmoduloPCD2/3.H222possonoessereattivatiduestadinalideimotoripasso-

passo. Il modulo assume il controllo dei movimenti di marcia desiderati e trasmette i

tresegnaliMOTEN(rilascio),DIR(direzionedirotazione)ePUL(impulsi)allostadio

nale.Oltreapassisingolieadiversipassiconvelocitàcostante,possonoessere

eettuatiprolidimarciaaformadiSotrapezoidale,conrampeasimmetrichedi

accelerazione e di frenata. I posizionamenti possono essere sia assoluti sia relativi.

Perogniassesonodisponibili3ingressiperLS1(2ingressidinecorsa),LS2

(2ingressidinecorsa)eREF(ingressodiriferimento).Inquestomodoconununico

comando è possibile azionare il posizionamento su uno switch corrispondente.

TramiteunallacciamentoTRIG(trigger)congurabileperogniassesipossono

avviare ordini di marcia con un segnale a scelta da 24 V. Impiegando l’allacciamento

TRIGperunassecomeingressoeperunaltroassecomeuscita,sipossonoavviare

iprolidimarciainmodosincronoeindipendentedalmodulo.

È disponibile un altro ingresso per il riconoscimento di emergenze.

Tutti gli ingressi e le uscite sono separate galvanicamente dal bus I/O.

Schema a blocchi di un motore passo-passo

Controllore Y motore

passo-passo

Controllore X motore

passo-passo

LS1

LS2

REF

Regolazione

del segnale

e filtro d’ingresso

Arresto di emergenza

Commutazione I/O

TRIG

CARICA-

MENTO

DRIVER X

MOTEN

DIR

PUL

LS1

LS2

REF

TRIG

SMDRIVER Y

MOTEN

DIR

PUL

Controllore X motore

passo-passo

Bus I/O

PCD2/3

Modulo motore passo-passo

PCD2/3.H222

24V 0V

Alimenta-

zione

Interfac-

cia bus

Separazione galvanica

CARICA-

MENTO

Regolazione

del segnale

e filtro d’ingresso

Commutazione I/O

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Caratteristiche | Aree di applicazione | Dimensioni

Introduzione

1-2

1.2 Caratteristiche principali

● Uningressocomuned’emergenza

● 3ingressiperogniasse(1ingressodiriferimentoe2dinecorsa)

● 3usciteperogniasse(PUL,DIR,MOTEN)

● Uningresso/uscitacongurabilesincronizzataperogniasse

● Possibilitàdiposizionamento:Passosingolo,velocitàcostante,prolidimarcia,

 ricercaautomaticadelloswitchdiriferimentoodinecorsa

● 16proliperogniasseperlaparametrizzazionedellacurvaaSotrapezoidale

con rampa asim-metrica di avvio e di frenata

● indicazioneassolutaorelativadiposizione

● movimentidimarciasenzane

1.3 Aree tipiche di applicazione

● Macchineautomatichediassemblaggioedimontaggio

● Funzionidiprelevamentoeposizionamento(pickandplace)

● Azionamentidipallettizzazioneedimontaggioabassocosto

● Controlloautomaticodimovimentiangolari,ades.telecamere,proiettori,

antenne ecc.

● Controllomovimentodiassistatici(set-up)

1.4 Dimensioni meccaniche

Modulo PCD3

Dimensioni: Modulo PCD3 I/O

Colore scatola: Blu

Collegamento: Blocco di morsetti 2x con

innesto a molla a 10 poli

Modulo PCD2

Dimensioni: Modulo PCD2 I/O

Collegamento: Blocco di morsetti 2 x con

innesto a molla a 10 poli

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Dati tecnici hardware

Dati tecnici

2-1

2 Dati tecnici

2.1 Dati tecnici hardware

2.1.1 Tensione di alimentazione 24 VDC

Parametri Valore

Campo di tensione 18 … 32 VDC

Assorbimento di corrente a 24 V < 80 mA

Protezione contro le sovratensioni Sì(39V±10%)

Protezione contro l’inversione dei

poli

2.1.2 Alimentazione dal bus PCD1/2/3 di 5 VDC

Parametri Valore

Assorbimento di corrente a 5 V < 85 mA

2.1.3 Ingressi

Parametri Valore

Numero 7

Campo di tensione 0 … 32 V

Campo low 0 … 5 V

Campo high 15 … 32 V

Soglia di commutazione low-high ca.10,9V

Soglia di commutazione high-low ca.9,1V

Isteresi ca.1,8V

Correnteinentrata(24V) ca.5,2V

Ritardo d’inserzione ca 200 µs

Ritardo di disinserzione ca 200 µs

2.1.4 Uscite

Parametri Valore

Numero 6

Impulsipassi(PUL) attivo high

Ampiezza di impulsi per il segnale in

passi

16,5µsec

Segnaledidirezione(DIR) low=avanti(cw)

high=indietro(ccw)

Segnaledimovimento(MOTEN) high = Motore approvato

low = Motore non approvato

Carico per ogni uscita < 20 mA

Modalità di funzionamento modalità economica (si imposta

meno)

Ritardod’inserzioneMOTEN,DIR < 15 µs

RitardodidisinserzioneMOTEN,

DIR

< 25 µs

Ritardod’inserzionePUL <1,5µs

RitardodidisinserzionePUL < 500 ns

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Dati tecnici hardware

Dati tecnici

2-2

2.1.5 Collegamenti bidirezionali

Sono disponibili due collegamenti bidirezionali:

Input/Output TRIG asse X.

Input/Output TRIG asse Y.

Questo collegamento può essere usato come uscita o come ingresso. Questo

consentedideterminareunassemaster,alqualesipossonosincronizzaregliassi

slave collegati.

Caratteristiche in caso di impiego come ingresso

Parametri Valore

Campo di tensione 0 … 32 V

Campo low 0 … 5 V

Campo high 15 … 32 V

Soglia di commutazione low-high ca.9,3V

Soglia di commutazione high-low ca. 11 V

Isteresi ca.1,7V

Correnteinentrata(24V) 3,85mA

Ritardo d’inserzione < 170 µs

Ritardo di disinserzione < 184 µs

Caratteristiche in caso di impiego come uscita

Parametri Valore

Campo di tensione 0 … 32 V

Campo low 0 … 5 V

Campo high 15 … 32 V

Carico per ogni uscita > 200 mA

Ritardo d’inserzione <1,5µs

Ritardo di disinserzione < 28 µs

Modalità di funzionamento Modalità sorgente

2.1.6 Condizioni di funzionamento

Temperatura ambiente In funzione: 0...+55 °C senza ventilazione

forzata,stoccaggio:-20...+85°C

2.1.7 Informazioni per ordini

Tipo Descrizione Peso

PCD2.H222 Modulo Stepper per 2 assi 27 g

PCD3.H222 Modulo Stepper per 2 assi 70 g

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Connessioni

Dati tecnici

2-3

2.2 Connessioni

LED4 LS1/LS2

LED5 DIR Y

LED6 EMSTOP

LED7 Status

LED0 REF X

LED1 LS1/LS2

LED2 DIR X

LED3 REF Y

Asse X

Asse Y

Asse X

0 EMSTOP LS1 1

2 LS2 REF 3

4 TRIG MOTEN 5

6 DIR PUL 7

8 0V 24 V 9

Asse Y

0 LS1 1

2 LS2 REF 3

4 TRIG MOTEN 5

6 DIR PUL 7

8 0V 24 V 9

Uninterruttorediarrestod’emergenzapuòesserecollegatoall’ingressoEMSTOP.

L’assegnazionedeipinèrilevabiledallagura.Questoingressoservesoloperil

riconoscimento di un arresto di emergenza e non può essere usato per funzioni

correlateallasicurezza.IcollegamentiLS1,LS2eREFsonoingressiprevistiperil

posizionamentosuunodegliswitch.LS1eLS2limitanoinoltreilcampoutilizzabile

diunassedelmotorepasso-passo.Congurandoquestiingressisipossonousare

contattidiaperturaedichiusuraedisattivareswitchnoncollegati,ilcheconsenteun

miglioreidenticazionedierrori.

Seunodegliingressièdisattivato,puòessereusatocomeingressodigitale.Aquesto

scopo va letto il registro di stato IO con il programma dell’utente.

IlcollegamentoTRIGpuòessereconguratocomeingressoouscitaeserveper

l’avvio event-driven di diversi assi.

Seilcollegamentoèattivatoeconguratocomeingresso,iniziaunmovimentodi

marcia avviato dal programma dell’utente solo in presenza di un allacciamento TRIG

da 24 V.

UsandoTRIGcomeuscita,questovieneinseritoedisinseritocontemporaneamente

alsegnalediuscitaMOTEN.

MOTEN,DIRePULsonoleusciteutilizzatenellamodalitàeconomicaperilcomando

dellostadionaledelmotorepasso-passo.

Ilmodulovienealimentatotramitel’allacciamentoda+24Ve0V.Entrambiquesti

segnali sono connessi internamente tra i morsetti di collegamento degli assi X e Y.

AdeccezionedelsegnaleEMSTOP,+24Ve0Vsonotuttisegnalipresentiunavolta

per l’asse X e una volta per l’asse Y.

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Connessioni

Dati tecnici

2-4

2.3 SignicatodeiLED

Asse X

LED0 Tensioneall’ingressoREF

LED1(rosso) Tensioneall’ingressoLS1

LED1(verde) Tensioneall’ingressoLS2

LED2(rosso) Tensioneall’uscitaMOTENeall’uscitaDIR

LED2(verde) Tensioneall’uscitaMOTENe0Vall’uscitaDIR

Asse Y

LED3 Tensioneall’ingressoREF

LED4(rosso) Tensioneall’ingressoLS1

LED4(verde) Tensioneall’ingressoLS2

LED5(rosso) Tensioneall’uscitaMOTENeall’uscitaDIR

LED5(verde) Tensioneall’uscitaMOTENe0Vall’uscitaDIR

Per i due assi

LED6: Tensioneall’ingressoEMSTOP

LED7: Visualizzazione dello stato di funzionamento e codici di

errore

EMSTOPeREFvengonovisualizzaticonunsempliceLED.LS1eLS2vengono

visualizzatiinunLEDaduecolori(LS1rossoeLS2verde).Inoltre,unLEDadue

colorimostralostatodiDIReMOTEN.MOTENeettivo=1,sidistingueilcoloredel

LEDindipendenzadalladirezionedirotazioneDIR(antioraria“ccw”rossoeoraria

“cw”verde).

IlLED7visualizzauneventualeerrorediunodeidueassi.

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Descrizione funzionale

Parametrizzazionediprolidimarcia

3-1

3 Descrizione funzionale

Il modulo H222 viene usato in un PCD2 o PCD3 e attivato dal programma dell’utente

mediante accesso periferico. Questi stabiscono una comunicazione tra PCD e

H222 tramite il bus IO standard. Il modulo riconosce automaticamente i nuovi

comandi di marcia e avvia le misure corrette per elaborarli.

3.1 Parametrizzazionediprolidimarcia

Perevitaredidoverinviareognivoltaalmodulotuttiiparametridiunprolodi

marcia,sipossonodenire16prolididimarciache,dopoaverlimemorizzati,

vengono attivati con un unico comando.

Unprolodimarciacomprendeiseguentiparametri:

Parametri Descrizione Campo,unità Risoluzione,nota

Vmin Velocità di avvio / di arresto 10…10.000 Hz 1Hz(16bit)

Vmax Velocità massima 20…20.000 Hz 1Hz(16bit)

Acc accelerazione media 1...1000kHz/s 1kHz/s(16bit)

Dec decelerazione media 1...1000kHz/s 1kHz/s(16bit)

Jerk_acc Rampa di partenza in per-

centualediJerk

0...50% 1%(6bit)

Jerk_dec Rampa di frenata in percen-

tualediJerk

0...50% 1%(6bit)

IduevaloriJerkindicanoinqualepercentualeditempoperlafasediaccelerazione

odifrenatasidovrebberaggiungerel’accelerazioneoladecelerazionelineare.La

faselinearehaunadurataconunvaloredi2*Jerkal100%.UnvaloreJerkdello0%

corrispondeaunprolodimarciatrapezoidale,mentreconil50%ilprolodimarcia

ha una forma di curva a S.

Vmin

Vmax

Vmin

Vmax

Ilperiododitempoperl’avviodelrelativoprolorisultadaquestiparametriedalla

distanza di percorso.

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Descrizione funzionale

Parametrizzazione

3-2

3.1.1 Correzioniautomatichedelprolo

Sevengonoimpostativalorichenonrientranonelcampoammesso,ilmoduloli

corregge automaticamente nel corrispondente valore minimo o massimo. Viene

inviatounavviso.SeunodeivaloriVmin,Vmax,AccoDecdovesseessereuguale

a0,ilprolononsiavviaevieneinviatounmessaggiodierrore.

Tra determinati parametri di dati esistono correlazioni che vanno rispettate. In caso

contrariopuòvericarsi,ades.,cheunacurvaimpostataaSassumaunandamento

trapezoidale per evitare errori di passo.

3.2 Indicazione della distanza di corsa

Ladistanzadicorsa,indipendentementedalprolodimarcia,vieneindicatacome

relativa,assolutaocomemovimentodimarciasenzane.Quest’ultimorappresenta

uncasoparticolaredell’indicazionedelladistanzarelativa.Leindicazionidella

distanzadicorsainuisconosuitipidiposizionamento“Posizionamentoconvelocità

costante”e“Posizionamentoconprolodimarcia”.

3.2.1 Indicazione della distanza relativa

Con distanza relativa si indica il numero di passi da percorrere. All’avvio del

movimento di marcia va indicata la direzione di rotazione. Il numero di passi

ammessoècompresotra0e16777215,dove16777215determinaunmovimentodi

marciasenzane.Tuttiglialtrivaloriportanoalnumerocorrispondentedipassi.

3.2.2 Indicazione della posizione assoluta

Iposizionamentiassoluticonsentonodiindicareilpuntonalesenzaconoscerela

posizione attuale. Il modulo calcola la distanza di percorso relativa e la direzione

di rotazione in dipendenza dalla stessa posizione attuale assoluta. All’avvio del

movimento di marcia non viene considerato il parametro di passaggio della direzione

di rotazione.

3.3 Comportamento in caso di arresto d’emergenza in funzione

(Emergency Stop)

L’inserimentodell’arrestod’emergenzaconsentediarrestareunmovimentoin

funzionedeidueassidelmoduloconlarampadifrenatapredenita.Poichéla

posizioneeettivanoncorrispondepiùdopounadisattivazionerapidaavvenuta

esternamente,dopounarrestod’emergenzavaavviatoloswitchdinecorsaodi

riferimento.

Ledisattivazionirapide,importantiperlasicurezza,vannoeseguiteindipendentementedal

modulo.

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Descrizione funzionale

Parametrizzazione

3-3

3.4 ComportamentoincasodiLimitSwitchinfunzione

Sesonoattivi“LS1”o“LS2”,automaticamentesiattivaunarampadifrenata.La

posizione attuale assoluta non viene persa. Tuttavia si produce un messaggio di

errorechevaconfermato.Ilcampoattivodiunoswitchdinecorsapuòessere

lasciatosoloconunposizionamentosulcorrispondenteswitchdinecorsao,

eventualmente,conilpercorsodiriferimento.

3.5 Avvio event-driven di assi

SesicongurailcollegamentoTRIGcomeingressoelosiattiva,sipossono

annullareordinidimarciasuunasse,chepossonoessereavviatisoloapplicando

24 V al collegamento TRIG. A questo scopo si può utilizzare un segnale digitale a

scelta di 24 V.

Sedueopiùassisiavvianoinmodosincrono,ilcollegamentoTRIGperassi

successivivaconguratoeattivatocomeingresso.Perl’assedicontrolloil

collegamento viene attivato come uscita. Tutti i collegamenti vanno allacciati

insieme esternamente con un cavo. In primo luogo vengono sospesi gli ordini di

marcia per tutti gli assi successivi. Questi attendono il segnale di partenza nel

collegamento TRIG. Questo avviene se l’asse di controllo viene avviato nel momento

corrispondente.

3.6 Posizionamentosulloswitchdinecorsa

Perlamarciasuunoswitchdinecorsasidistinguonodueposizionidiversedi

partenza.Cisitrovatraidueswitchdinecorsaecisimuoveindirezionedello

switchdinecorsaconilprolodivelocitàimpostato,sifrenanoall’arrestonon

appenailnecorsaèattivoecisimuovenelladirezioneoppostaconVminnchéil

necorsaèinattivo.Oppurecisitrovanelcampoattivodelagdinecorsa.Quisi

procededirettamenteconVminnoalcampovalidotragliswitchdinecorsanchéil

necorsaèinattivo.

Nonèpossibilearrivaredirettamentealnecorsavicinodalcampononvalido(aldi

fuorideidueswitchdinecorsa).Questodeveesserefattoprimanelcampovalido.

Ilposizionamentosuunodeiduenecorsavieneavviatoconl’accessoallaperiferia

e,asecondadell’assedesiderato,conilcomandoX_AXIS_WR_LSREFMOVE

oY_AXIS_WR_LSREFMOVE.Conilparametrodipassaggio(1=LS1,2=LS2)si

stabiliscesuqualedeiduenecorsaposizionarsi.

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Descrizione funzionale

Percorso di riferimento

3-4

3.7 Percorso di riferimento

Per il posizionamento sullo switch di riferimento collegato sono disponibili diverse

modalità.Indipendentementedallamodalità,loswitchdiriferimentodeveessere

attivato,incasocontrariovieneinviatounmessaggiodierrore.

3.7.1 Ricercadelloswitchdinecorsa,

avvio successivo dello switch di riferimento

Sesifariferimentoalsensodicorsaavanti(modalitàdimarciadiriferimento3),

lamarciainiziaconilprolodivelocitàattivoinsensodicorsaindietronchési

attivaloswitchdinecorsaodiriferimento.Questometteinfunzioneilprocessodi

frenata.Dopol’arresto,ladirezionedimarciavienemodicataeavviataconilprolo

divelocitànoalloswitchdiriferimento.Seloswitchdiriferimentoèattivo,iniziala

decelerazione.Nelcasosiaattivol’altroswitchdinecorsa,ilpercorsodiriferimento

si arresta e si visualizza un errore.

Seloswitchdiriferimentoèattivodopolarampadidecelerazione,sicontinuaa

procederesenzainterruzioniconVminnchéloswitchdiriferimentoèinattivo.

D’altra parte lo switch di riferimento avanza solo in direzione opposta con Vmin e

solo dopo procede con Vmin in senso di corsa avanti dal campo attivo dello switch di

riferimento.

REFLS1 REF LS2

Modalità di percorso di riferimento 3 Modalità di riferimento 4

3.7.2 Ricercadelloswitchdiriferimentoaldifuoridelloswitchdinecorsa

Con la modalità di percorso di riferimento 5 è possibile montare lo switch di

riferimentoaldifuoridelloswitchdinecorsaeprocederenonostantegliswitchdi

necorsaediriferimentoattivati.

REFLS1 REF LS2

Modalità di percorso di riferimento 5 Modalità di riferimento 6

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Descrizione funzionale

Percorso di riferimento

3-5

3.7.3 Avviamento e superamento diretti dello switch di riferimento

Con questo tipo di referenziamento si attiva l’avvio diretto con la direzione di

rotazionenaleesisuperaloswitchdiriferimento.Nelcasodimodalitàdiriferimento

7diLS1attiva(seattivata),ilpercorsodiriferimentosiarrestaevieneinviatoun

messaggiodierrore.Lostessovalenelcasodellamodalità8perLS2.

REF

LS1

REF LS2

Modalità di riferimento 7 Modalità di riferimento 8

3.8 Passi singoli

Ogni passo singolo richiede un comando dal PCD. Questo viene emesso con il

valoreimpostatoperVmin.Sequestonondovesseesserestabilito,sispostacon

lafrequenzadi10Hz.Lasequenzamassimapossibilenelfunzionamentoapasso

singolo è di 350 Hz.

3.9 Posizionamento con velocità costante

Per l’avvio del movimento con Vmin si utilizzano i parametri Vmin e il numero di passi

daeettuare.Seilnumerodipassièimpostatosu16.777.215(2

-1),ilmovimento

iniziaconVminesiarrestasoloalraggiungimentodelcorrispondentenecorsaocon

il comando di arresto inviato dal programma dell’utente.

3.10 Posizionamentoconprolodimarcia

Questotipodiposizionamento,cheèilpiùdiuso,èlavariantepiùrapidaper

raggiungere una posizione di destinazione. Si utilizzano i parametri attuali del

prolodimarciae,asecondadelleimpostazionideiparametriedelladistanzadi

posizionamento,siproduconounacurvaaS,untrapezio,untriangoloounavelocità

costante.

3.11 Arresto di un movimento di marcia

I movimenti di marcia avviati possono essere interrotti con un’istruzione di stop. In

questocasositienecontodellarampadifrenatapredenitael'assevienearrestato.

Questa istruzione determina un messaggio di errore che deve essere azzerato prima

del successivo comando di marcia.

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Funzioni programmabili in PG5

Accessomedianteblocchifunzione(FB)

4-1

4 Funzioni programmabili in PG5

Fare attenzione alle diverse possibilità di comando del modulo mediante accesso diretto

(MediaMapping)oblocchifunzione(FB)

4.1 Accesso mediante blocchi funzione (FB)

Il modulo H222 viene impiegato in un PCD2 o PCD3 e comandato mediante FB nello

strumento di programmazione PG5. Tali blocchi instaurano una comunicazione tra

PCD e H222 tramite il bus di I/O standard. I parametri di movimento e i comandi di

marcia nel registro corrispondente del microcontrollore vengono così impostati sul

modulo di estensione.

Ilrmwaredelmoduloriconosceautomaticamenteinuovicomandidimarciaeattua

lemisureappropriateperlaloroelaborazione.AnchéilPLCnondebbainviareogni

voltatuttiiparametridiunprolodimarciaalmodulo,èpossibiledenire16proli

dimarcia,che,unavoltamemorizzati,possonoessereattivatimedianteununico

comando.

Ilmoduloconsenteilcollegamentodiswitchdiarrestodiemergenza,dinecorsae

di riferimento. Arresti rapidi di sicurezza devono tuttavia essere messi a disposizione

esternamente.Mediantelacongurabilitàdegliingressisipossonoinoltreutilizzare

contattidiaperturaedichiusura,nonchédisattivareinterruttorinoncollegati,alnedi

aumentare la sicurezza mediante un migliore riconoscimento degli errori.

Il modulo viene inizializzato una sola volta mediante un blocco funzione “Init”. Il bl-

occofunzione“InitMP”consentelatrasmissionediunprolodimarciacompletocon

illanciodiunFB.L’FB“Exec”consentediinoltrareuncosiddetto“command”(co-

mando).Inbasealtipodiistruzione,unbytedidativienefornitooripristinatocome

parametro di ritorno. Il capitolo comprende un elenco di tutti i “comandi” consentiti e

la loro descrizione.

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Funzioni programmabili in PG5

Accessomedianteblocchifunzione(FB)

4-2

4.1.1 Flag e registro di diagnostica

Ilregistrodidiagnosticaeiagdidiagnosticavengonoaggiornatiasecondadelle

rispettive azioni per ciascun asse inizializzato.

Struttura del registro di diagnostica rDiag:

; 31.....24 23......16 15........8 7..........0

; \ Error / \ FB No. / \ Par.No. / \Module No./

;

; Error: 00h -> No special error

; 01h -> H222 FB already in use

; FB No.: 01h -> H222.Init

; 02h -> H222.InitMP

; 03h -> H222.Exec

; Par.No.: 00h -> No parameter error

; 01h -> Module number not correct

; 02h -> Axis number not correct

; 03h -> Command code not correct (<0 or >255)

; Module No: Number of the Module (FB parameter 1) which

; causes the error

4.1.2 FB init

QuestoFBinizializzatuttiimoduliH222denitinelcorrispondentele.equ.fDiag

indica se si è presentato un qualsiasi errore durante l’inizializzazione. rDiag aiuta a

identicarlo.

Il lancio dell’FB “INIT” si presenta nel modo seguente:

CFB H222.Init

R rDiag ; Par. 1: registro di diagnostica

 FfDiag ;Par.2:agdistato(0:InitOK,1:errore)

O rappresentato come lancio dell’FB:

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Funzioni programmabili in PG5

Accessomedianteblocchifunzione(FB)

4-3

4.1.3 FB initMP

QuestoFBinizializzaunprolodimovimento(MP:motionprole)econguragli

switchdinecorsa,diriferimentoediarrestodiemergenza.rDiagemetteunaseg-

nalazionediritorno,cheaiutaadeterminarelacausadiuneventualeerrore.fDiag

indica se si è presentato un qualsiasi errore durante l’inizializzazione.

Il lancio dell’FB “INITMP” si presenta nel modo seguente:

CFB H222.InitMP

R modNr ; Par. 1: indirizzo di base del modulo

RaxisNr ;Par.2:numerodell’asse(0=asseX,1=asseY)

R Vmin ; Par. 3: Vmin in Hz

R Vmax ; Par. 4: Vmax in Hz

R Accel ; Par. 5: accelerazione in kHz/s

R Decel ; Par. 6: decelerazione in kHz/s

R JerkAcc ; Par. 7: accelerazione in percentuale di Jerk (da 0 a 50%)

R JerkDec ; Par. 8: decelarazione in percentuale di Jerk (da 0 a 50%)

R rDiag ; Par. 9: registro di diagnostica

FfDiag ;Par.10:agdistato(0:InitMPOK,1:errore)

O rappresentato come lancio dell’FB:

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Funzioni programmabili in PG5

Accessomedianteblocchifunzione(FB)

4-4

4.1.3 FB exec

Ilbloccofunzioneindividuale“exec”consentedieseguireiseguenticomandie,se

necessario,difornirealtridaticome,adesempio,ladirezionedirotazioneosimili.

Altri comandi forniscono valori di ritorno nella sezione dati (vedere descrizione dei

comandi).fDiagsegnalaunerroreavvenuto,mentrerDiagaiutaadassegnarviuna

causa.

Il lancio dell’FB “EXEC” si presenta nel modo seguente:

CFB H222.Exec

R modNr ; Par. 1: indirizzo di base del modulo

RaxisNr ;Par.2:numerodell’asse(0=asseX,1=asseY)

R rCommand ; Par. 3: comando (vedere lista dei comandi seguente)

R rData ; Par. 4: parametro di passaggio o di lettura di ripristino

(in parte opzionale)

R rDiag ; Par. 5: registro di diagnostica

FfDiag ;Par.6:agdistato(0:ExecOK,1:errore)

O rappresentato come lancio dell’FB:

Il blocco funzione FB exec supporta i seguenti comandi (command):

Comandi:

• Passosingolo(SingleStep)

• MarciadiriferimentooricercaerilascioLSouscitadalcampodiinterruzione(Ls-

RefMove)

• Posizionamentoconvelocitàcostante(MoveVconst)

• Posizionamentoconprolodivelocità(StartMP)

• Interruzionedelcomandodimarcia(Stop)

• Abilitazionedelcomandodimarciadopo“Stop”(Cont)

• Memorizzazionedelprolodimarcia(SaveMP)

• Caricamentodelprolodimarcia(ActMP)

• Riavviodelrmwaredelmodulo(ResMC)

• Cancellazionedelregistroerrori(ClrError)

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Funzioni programmabili in PG5

Accessomedianteblocchifunzione(FB)

4-5

Comandi di parametrizzazione:

• Inserimentoaccelerazionediavviomedia(LdAcc)

• Inserimentodecelerazionemedia(LdDec)

• Inserimentovelocitàmassima(LdVmax)

• Inserimentovelocitàminima(LdVmin)

• InserimentovalorediJerkperilrangediaccelerazione(LdJPa)

• InserimentovalorediJerkperilrangedidecelerazione(LdJPd)

• Inserimentoposizionenominalerelativa(LdDestRel)

• Inserimentoposizionenominaleassoluta(LdDestAbs)

• Impostazioneposizioneassolutaperlaposizionemomentaneadell’asse(LdAct-

PosAbs)

• Inserimentologicadelloswitchdinecorsa(LdIoConf)

Comandi di lettura di ripristino:

• Letturadell’accelerazionediavviomedia(RdAcc)

• Letturadelladecelerazionemedia(RdDec)

• Letturadellavelocitàmassima(RdVmax)

• Letturadellavelocitàminima(RdVmin)

• LetturadelvalorediJerkperilrangediaccelerazione(RdJPa)

• LetturadelvalorediJerkperilrangedidecelerazione(RdJPd)

• Letturadellaposizionenominalerelativa(RdDestRel)

• Letturadellaposizionenominaleassoluta(RdDestAbs)

• Letturadellaposizioneeettivaattualerelativa(RdActPos)

• Letturadeltempoattualediposizionamento(RdActRuntime)

• Letturadellavelocitàattuale(RdActSpeed)

• Letturadellaposizioneassolutaattuale(RdActPosAbs)

• Letturaerrore(RdError)

• Letturastato(RdStatus)

• LetturacongurazionediI/O(RdIoConf)

• Letturadellaversionedelrmware(RdFwVersion)

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SBC PCD2.H222 & PCD3.H222 stepper motor module Manuale del proprietario

Marca: SBC

Modello: PCD2.H222 & PCD3.H222 stepper motor module

Tipo: Manuale del proprietario

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